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[实用新型]高精度排爆机器人装置-CN201921564330.8有效
发明人：李研彪;王泽胜;孙鹏;罗怡沁;郑航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度排爆机器人装置，包括履带车、肩关节、肘关节、腕关节和排爆夹手，所述履带车为整个装置的基础定位和移动部件；所述肩关节固定在履带车上，所述肘关节固定在肩关节上，所述腕关节固定在肘关节上，所述排爆夹手固定在腕关节上；本实用新型的肩关节采用两自由度串联机构，肘关节采用单自由度的串联机构，腕关节采用六自由度对称并联机构，由肩、肘、腕组合成串并混联冗余机械臂结构，能够完成三个不同方向的自由转动
高精度机器人装置

[实用新型]一种腕关节组合传感装置及上肢康复结构-CN201922053613.2有效
发明人：张国忠;李林;吉世鸿;刘映洲;梁挺;江永权 -专利权人：橙象医疗科技（广州）有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腕关节组合传感装置，所述腕关节组合传感装置包括前臂、圆弧导轨组件、腕部托板和传感组件；前臂上滑动设置有前臂滑块；圆弧导轨组件包括第一接头、第二接头以及连接在所述第一接头和所述第二接头之间的圆弧导轨；腕部托板的一端沿圆弧导轨滑动；传感组件包括腕关节连接板和压力传感器支座，腕部托板的另一端与腕关节连接板铰接；压力传感器支座中设置有内置压力传感器和多轴陀螺仪的压力传感器电路板；压力传感器电路板上向外延伸有压力把手在本实用新型实施例中，采用该腕关节组合传感装置，能同时测量前臂桡尺关节的旋转角度和腕关节的屈伸角度以及对手掌握力进行计量，有效减少传感器的数量，具有很好的实用性。
一种腕关节组合传感装置上肢康复结构

[实用新型]一种机器人腕关节装置-CN202022642695.7有效
发明人：豆飞飞 -专利权人：陕西伟景机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腕关节装置，属于机器人技术领域。电机，设置于电机安装底座上；丝杠，包括丝杆和丝杠螺母，丝杆的一端与电机的输出轴连接，丝杆的另一端连接丝杠输出轴轴承，丝杠输出轴轴承设置于输出轴安装底座上；连杆，连杆的一端与丝杠螺母铰接，连杆的另一端与腕关节输出轴铰接；腕关节输出轴，与输出轴支撑轴承连接，输出轴支撑轴承设置于输出轴轴承安装座上；启动电机，丝杠推动连杆做直线运动以带动腕关节输出轴绕输出轴支撑轴承转动。本实用新型的机器人腕关节装置在保证机械臂末端可以抓取重物的情况下，减小了关节尺寸，避免关节的臃肿，并且节省了生产成本，实现关节人形尺寸且转动控制精度高。
一种机器人腕关节装置

[发明专利]数据手套手腕关节检测装置-CN201210570039.8有效
发明人：苏茂 -专利权人：苏茂
申请日： 2012-12-25 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：数据手套手腕关节检测装置，它涉及了一种检测人手手腕关节运动的检测装置。本发明是为了解决现有的检测装置系统复杂、结构臃肿、检测误差较大、维护困难等缺点，对人手手腕的检测环节做了全新的设计，采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该装置时，操作者的手腕关节能保持最大程度的灵活，无论操作者的手腕向左向右，或是向上向下摆动，手腕关节的运动状态都能被精确检测到，使被控制的从手关节能与操作者对应的关节协同一致动作，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
数据手套手腕关节检测装置

[发明专利]一种电动旋转机构-CN201510558331.1在审
发明人：傅丹琦;林起彪 -专利权人：丹阳假肢厂有限公司
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：一种电动旋转机构，由上臂筒（1）、下臂筒（2）、下固定板（3）、腕固定板（4）、电动腕关节（5）、螺钉（6）、螺母（7）组成，所述的下固定板（3）用强力胶固定在下臂筒（2）的沉孔Ⅱ（2-1）部位，下臂筒的上沉孔（2-2）和上臂筒（1）的金属嵌件外圆（1-1-1）相配合，腕固定板（4）和电动腕关节（5）连接，电动腕关节（5）再通过螺钉（6）把腕固定板（4）和上臂筒（1）连接，再通过螺母（7）把电动腕关节（5）和下臂筒（2）连接，由电动腕关节（5）的旋转带动下臂筒（2）旋转。
一种电动旋转机构

[发明专利]一种腕关节背屈掌屈康复训练装置-CN201510446483.2有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节背屈掌屈康复训练装置，设置有检测装置，检测装置包括：检测腕关节在做背屈和掌屈训练时力矩的扭矩传感器和安装于电机上检测腕关节在做背屈和掌屈训练时位置的编码器。相较于现有技术，本发明具有集成康复训练及运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；可实现腕关节背屈掌屈的主动训练和被动训练；所述腕关节康复训练装置适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。
一种腕关节背屈掌屈康复训练装置

[实用新型]一种儿童末梢采血的腕关节固定装置-CN201721900673.8有效
发明人：马媛 -专利权人：江苏医药职业学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61B5/151 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种儿童末梢采血的腕关节固定装置，包括固定垫板和腕关节固定器，所述固定垫板用于固定到工作台面。本实用新型中的儿童末梢采血的腕关节固定装置，包括固定垫板和腕关节固定器，固定垫板包括手掌摊放段和前臂担放段，手掌摊放段用于供患儿手部放置，也方便检验人员对患儿进行末梢采血的手部操作。前臂担放段起支持作用，是表面固定安装有魔术贴，魔术贴前部两侧固定安装有两条腕部收紧固定带，便于粘贴和固定腕关节固定器。手掌弧形支撑条，背面有魔术贴，两侧各有两条尼龙搭扣。佩带轻便，简单实用。
固定垫板末梢采血腕关节固定器腕关节固定魔术贴手掌前臂本实用新型患儿手部摊放弧形支撑条表面固定工作台面尼龙搭扣固定带轻便前部腕部粘贴佩带背面检验

[实用新型]一种电动旋转机构-CN201520680913.2有效
发明人：傅丹琦;林起彪 -专利权人：丹阳假肢厂有限公司
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：一种电动旋转机构，由上臂筒（1）、下臂筒（2）、下固定板（3）、腕固定板（4）、电动腕关节（5）、螺钉（6）、螺母（7）组成，所述的下固定板（3）用强力胶固定在下臂筒（2）的沉孔Ⅱ（2-1）部位，下臂筒的上沉孔（2-2）和上臂筒（1）的金属嵌件外圆（1-1-1）相配合，腕固定板（4）和电动腕关节（5）连接，电动腕关节（5）再通过螺钉（6）把腕固定板（4）和上臂筒（1）连接，再通过螺母（7）把电动腕关节（5）和下臂筒（2）连接，由电动腕关节（5）的旋转带动下臂筒（2）旋转。
一种电动旋转机构

[实用新型]一种护腕型拳击手套及其内胆-CN201820330381.3有效
发明人：于殿红 -专利权人：石家庄市五龙体育器材有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A63B71/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种护腕型拳击手套及其内胆，所述的护腕型拳击手套内胆包括本体部和设于所述本体部下方的护腕部，所述本体部和护腕部为一体结构，在所述本体部与护腕部的连接处设有便于腕关节弯曲的凹陷部。本实用新型结构简单，既保证了腕关节运动的灵活性，又能对腕关节起到很好的保护作用。其能够显著减少拳手在搏击运动中腕关节的损伤，且使用寿命长，耐击打，成本低。
腕关节拳击手套护腕部护腕型内胆本实用新型搏击运动使用寿命一体结构凹陷部击打损伤保证

[实用新型]一种机器人腕关节结构-CN201520464268.0有效
发明人：王华英 -专利权人：成都三译智能技术有限公司
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腕关节结构，包括第五关节摆臂传动系统（1）、第六关节转臂传动系统（2），所述第五关节摆臂传动系统（1）、第六关节转臂传动系统（2）由来自机器人腕关节外部的动力驱动，所述五关节摆臂传动系统（1）的输出端为第五关节摆臂（3），所述第六关节转臂传动系统（2）输出端为第六关节转臂（4），所述第五关节摆臂（3）固定在第六关节转臂（4）上。本实用新型中的机器人腕关节结构紧筹，装配简单、传动效率高、噪音小，并且能够达到较长的传动距离，将电机设置在机器人腕关节结构的外部，使得工业机器人手腕整体体积小，相较传统的结构更灵活、轻便，装配简单、便于批量生产
一种机器人腕关节结构

[发明专利]腕关节镜牵引架-CN202010402192.4在审
发明人：牛德强 -专利权人：哈尔滨市华锡尔医疗器械有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及腕关节镜牵引架，属于医疗器械领域。为解决现有牵引装置不适用于腕关节及操作不够灵活的问题，本发明提供了腕关节镜牵引架，包括：底座、立柱、球头下立杆、球头杆、立杆、横杆、牵引拉力器及牵引指套，底座与立柱连相配合连接，立柱与球头下立杆套接，球头下立杆通过锁紧螺母与球头杆万向球连接将其应用于腕关节牵引中，提高了对腕关节这种小关节牵引技术的精确性，可根据实际情况随时调节高度及角度，提高了操作的灵活性。
腕关节牵引

[发明专利]一种消化内镜医生辅助手臂-CN202210953308.2在审
发明人：毛莉艳;张毅;梁海滨 -专利权人：上海交通大学医学院附属新华医院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B90/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种内镜医生辅助手臂，包括手掌组件、腕关节、前臂、肘关节、上臂、肩关节和底座；所述的手掌组件上设置有用于输送内镜的输送组件和用于固定内镜的固定组件；所述的手掌组件通过腕关节与前臂连接；所述的腕关节用于将手掌组件上抬或者下压或者使手掌组件前进或者后退；所述的前臂通过肘关节与上臂连接；所述的肘关节用于控制前臂左旋或者右旋；所述的上臂通过肩关节与底座连接；所述的肩关节控制上臂摆动。
一种消化医生辅助手臂

[发明专利]一种新型机器人防碰撞保护装置-CN201410762753.6在审
发明人：王欣欣 -专利权人：王欣欣
申请日： 2014-12-14 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型机器人防碰撞保护装置，所述系统设有检测传感器组，检测传感器组检测机器人运动臂当前障碍信息，通过软件算法，控制机器人当前动作，避免机器人运行中碰撞危险的发生；所述传感器组包括上关节右侧传感器、上关节左侧传感器、臂部右侧传感器、臂部左侧传感器、腕关节右侧传感器、腕关节左侧传感器、腕关节前方传感器、上关节后侧传感器、上关节上侧传感器、腕关节上侧传感器和腕关节下侧传感器，传感器组所包含的各个传感器的检测距离与机器人运行速度成正比例关系
一种新型机器人防碰撞保护装置

[实用新型]一种五六轴电机前置的六轴工业机器人结构-CN202221840694.6有效
发明人：周立刚 -专利权人：博能传动（苏州）有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种五六轴电机前置的六轴工业机器人结构，包括少齿差减速机、5‑6手腕关节、6轴伺服电机、5‑6小臂关节和5轴伺服电机，所述5‑6小臂关节内设置有5轴三级大齿轮、5轴二级大齿轮、5轴一级大齿轮和5轴一级小齿轮，所述5‑6小臂关节内安装有用于驱动5轴一级小齿轮的5轴伺服电机；所述5‑6小臂关节上转动安装有5‑6手腕关节，所述5轴三级大齿轮通过5轴连接法兰与5‑6手腕关节固定；所述5‑6手腕关节一端安装有少齿差减速机，所述5‑6手腕关节内安装有用于驱动少齿差减速机的6轴伺服电机。
一种五六轴电机前置工业机器人结构

[发明专利]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201811294202.6在审
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本发明设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴，本发明有仿人的关节构型布局，结构连接紧凑，可操作性好，动作精度高。
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接人本发明依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

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