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[发明专利]一种农业污水实时监测处理系统-CN202010814926.X有效
发明人：居维伟;刘小胡;张悦秋;朱元超;魏宏伟;宋海涛;龚龑君 -专利权人：江苏华东新能源勘探有限公司（江苏省有色金属华东地质勘查局八一三队）
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种农业污水实时监测处理系统，其包括水质参数获取模块、水质参数传送模块、水质监测平台；所述水质参数获取模块用于获取监测水域的水质参数，并发送到水质参数传送模块；所述水质参数传送模块用于接收所述水质参数，并将所述水质参数远程传输至水质监控平台；所述水质监控平台用于判断所述水质参数是否超出预设的正常区间，若所述水质参数超出预设的正常数值区间，则向工作人员发出警报声，提醒工作人员对水质参数异常的水域进行处理。本发明通过在监测水域设置无线传感器节点，实现了对监测水域的实时监控，在发现水质参数异常时，可以及时提醒工作人员，进而实现了对监测水域的污染的及时发现和及时处理。
一种农业污水实时监测处理系统

[发明专利]组合催化剂及其制备方法与应用-CN202111513698.3有效
发明人：朱光勇;许晚秋;赵琦淇;朱元超 -专利权人：杭州哲欧环保科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B01J27/195 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合催化剂及其制备方法与应用，该组合催化剂用于碳烟和二噁英的催化降解，该组合催化剂包括外层催化剂和内层催化剂；其中，所述外层催化剂包括第一载体和第一活性组分，所述第一活性组分包括过渡金属氧化物；所述内层催化剂包括第二载体和第二活性组分，所述第二活性组分包括所述第一活性组分和NbOPO4的混合物。本发明制备的催化剂具有非常优异的碳烟和二噁英协同去除能力，在250‑450℃的温度范围内，碳烟的去除效率在90％以上，二噁英的脱除率高于95％，且催化剂具有非常良好的稳定性，在实际煨桑炉烟气条件下100小时运行条件下内没有明显失活。
组合催化剂及其制备方法应用

[发明专利]载镁纳米递送系统及其制备方法和应用-CN202310404071.7在审
发明人： 朱元超;刘朋;于斐;张耕;刘苏;秦浩添;翁鉴;曾晖 -专利权人：北京大学深圳医院
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61K47/34 文献下载
摘要：本发明涉及纳米递送技术领域，具体提供一种载镁纳米递送系统及其制备方法和应用。所述载镁纳米递送系统包括复合纳米颗粒和双亲性嵌段聚合物，复合纳米颗粒含有辛基磷酸和镁离子源；双亲性嵌段聚合物包覆于复合纳米颗粒的表面。本发明提供的载镁纳米递送系统可以有效地结合于软骨表面并缓慢释放镁离子，使镁离子不易从体内代谢，有效地延长镁离子在关节内腔的作用时间从而可以提高作用效果，减少因反复注射产生的不良反应，有利于载镁药物在关节软骨症等方面的广泛应用。
纳米递送系统及其制备方法应用

[发明专利]基于末端工作空间的仿人机械臂的跟随控制方法及系统-CN202111177274.4有效
发明人：杨灿军;武鑫;朱元超;王楚璇;魏谦笑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于末端工作空间的仿人机械臂的跟随控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。该方法包括：(1)获取人手臂的关节角度数据；(2)计算出机械臂的目标腕关节坐标数据与肘关节坐标数据；(3)以肘关节及肩关节角度数据为自变量，以机械臂末端工作空间为自变量取值范围，至少以机械臂腕关节位置相对目标腕关节坐标数据的计算偏差构建适应度函数，利用遗传算法搜索出最优角度数据，作为机械臂的关节角度数据及肘关节角度数据；及以人手臂的腕关节角度相对改变数据计算机械臂的腕关节角度改变数据；(4)控制仿人机械臂执行动作近似跟随。利用遗传算法，以能近似执行末端动作，从而能更好进行异构控制，其机器人远程控制等领域。
基于末端工作空间人机跟随控制方法系统

[发明专利]一种基于模糊决策的人机共融机械臂控制方法-CN202210962840.0在审
发明人：杨灿军;涂章鹏;朱元超;凌宇成;武鑫;吴威涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊决策的人机共融机械臂控制方法，控制过程包括环境获取阶段、自主规划阶段、运动映射阶段、置信度计算阶段、融合与控制阶段、力反馈阶段。本发明使用模糊决策模拟人类决策行为，确定置信度与权重之间的非线性关系，融合自主控制与操作者的指令进行控制；人机共融控制过程中操作者可以修改接近物体的轨迹与抓取姿态；人机共融的控制方法可以减轻远程操作者的操作负担，降低长时间操作的精神压力，并且在控制过程中提供在线实时的力反馈，帮助操作者理解自主控制的意图，为后续操作者决策提供辅助。
一种基于模糊决策人机机械控制方法

[发明专利]一种基于关键点运动估计的人体连续姿态估计方法-CN202210418358.0在审
发明人：杨灿军;武鑫;涂章鹏;吴威涛;朱元超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键点运动估计的人体连续姿态估计方法，将运动估计块匹配算法运用于人体关键点跟踪，从而获得人体连续姿态结果，同时使用基于深度神经网络的人体姿态估计器不断对结果进行修正。本发明可实现对视频流中人体连续姿态的估计，其中人体姿态具体体现为视频帧中人体关键点的坐标位置。相比于完全依靠深度神经网络的姿态估计方法，本发明所提出的姿态估计方法具有帧率高、硬件要求低、识别结果具有时序连续特性的优点；相比完全依靠运动估计算法的姿态估计方法，本发明可修正积累误差，提高估计精度。
一种基于关键运动估计人体连续姿态方法

[外观设计]煨桑炉-CN202230160150.4有效
发明人：朱光勇;朱元超;杨文杰 -专利权人：杭州哲欧环保科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： 23-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：煨桑炉。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品是一种祭祀用的焚烧炉。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.仰视图无设计要点，省略仰视图。
煨桑炉

[发明专利]一种机器人的远程控制方法、人体边界框确定方法及系统-CN201911411898.0有效
发明人：杨灿军;武鑫;朱元超;吴威涛;许桢;魏谦笑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人的远程控制方法、人体边界框确定方法及系统，属于图像处理技术与机器人控制技术领域。该远程控制方法包括以下步骤：(1)在操作端显示机器人现场图像，并接收操作人员的操作视频数据；(2)在视频数据的图像中，基于上一帧图像中关节点坐标数据，生成用于对当前帧图像中人体图像的裁剪边界框；(3)并对基于该裁剪边界框裁切出当前人体图像并转换成标准待识别图像；(4)基于预先训练好的人体姿态估计网络模型，获取当前帧图像中人体关节坐标数据，并依据该关节坐标数据生成机器人控制指令。该方法通过简化其人体边界框确定方法，更好地确保控制指令生成的实时性，其可广泛应用于机器人远程控制等领域。
一种机器人远程控制方法人体边界确定系统

[发明专利]一种曲板渐进成形在位调形检测系统及方法-CN202010468277.2有效
发明人： 朱元超;王霄;赵顺顺;刘会霞;李品;严长 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B21D11/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种曲板渐进成形在位调形检测系统及方法，检测支架设置在上模座上，且可沿上模座水平滑动；检测支架上设置有图像采集装置和主动光投射装置；所述图像采集装置用来采集下模座上曲板表面的三维点云数据；主动光投射装置用来为图像采集装置提供光源；方法基于光学调形检测技术，借助主动光投射装置，对曲板进行扫描，用图像采集器采集主动光照射的曲板图片，通过对图片的处理，获取曲板的三维点云数据，通过点云拼接技术，测量点云与理论点云配准和偏差计算技术，得到曲板加工成形的偏差数据，自动生成加工调形文件。本发明与传统的样板样箱检测，人工调形方法相比，具有在位调形检测效率和精度高、调形检测结果可量化且可读性好。
一种渐进成形在位检测系统方法

[发明专利]一种柔性穿戴式手部动作姿态识别系统、方法及传感器-CN201911406527.3有效
发明人：杨灿军;许桢;王超颖;吴威涛;魏谦笑;武鑫;朱元超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性穿戴式手部动作姿态识别系统、方法及传感器，属于传感技术及机器人控制技术领域。手部动作姿态识别系统包括动作姿态识别用的上位机，穿戴于被监测对象上的手套，RFID读写模块，及布设在手套上的无线无芯片传感组件；无线无芯片传感组件包括布设在指节套部内的柔性应变传感器，及连接引线与柔性应变传感器并联的RFID标签模块；指节套部至少用于套装在手指上位于两个指关节之间的指节外；在同一手套上，任意两个柔性应变传感器之间的阻值之差大于预设值。以基于柔性传感组件的结构改进而有效地简化手套上传感器的结构，而能实现无线无芯片传感检测，减少传输布线，可广泛应用于机器人控制及无线无芯片检测等技术领域。
一种柔性穿戴式手部动作姿态识别系统方法传感器

[发明专利]一种数控三维弯板机测量调形系统及方法-CN202010745312.0有效
发明人： 朱元超;王霄;李品;刘会霞;严长 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控三维弯板机测量调形系统及方法，涉及测量调形领域，包括主动光投射器组、图像采集装置、测量支架、电动滑轨、连接板、控制板、工业计算机及高速通信单元；所述方法基于光学测量调形技术，借助主动光投射器组在待测物体上投射多条主动光光条，通过处理图像采集装置采集带有光条的图像和解析理论数据，提取测量点云和理论点云；通过重采样技术、数模配准技术，以及对两片点云进行NURBS曲面重建，计算成形过程中数控三维弯板机调形压头群每一个压头处的成形偏差，结合曲板冷弯成形回弹理论，对数控三维弯板机进行调形。本发明与传统的样板样箱测量调形方法相比，具有测量调形效率和精度高、提高了三维弯板机成形的质量。
一种数控三维板机测量系统方法

[实用新型]一种槽型钻弯曲改正器-CN202121775805.5有效
发明人：许宜辉;禹秀艳;朱元超;卢诚;孙丰瑞;张钊 -专利权人：江苏省有色金属华东地质勘查局八O七队;江苏华东新能源勘探有限公司（江苏省有色金属华东地质勘查局八一三队）
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B21D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种槽型钻弯曲改正器，包括工作台，工作台的顶部固定连接有底座，底座的顶部等距设有顶块，底座的内部且位于顶块的底部开设有滑动槽，滑动槽的内部滑动连接有滑动板，顶块的底部延伸至滑动槽的内部且与滑动板的顶部固定连接，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构紧凑，实用性强，通过设置顶部带V型槽并可上下滑动的顶块并与传动机构进行搭配便于更好的对弯曲的槽型钻进行上下料以及带动其转动调节位置，且顶块的一侧开设有限位槽并与第二L型安装板上的限位板进行搭配，使得气缸推动压块校直槽型钻时使压块两侧的顶块可以起到支撑作用，而压块正下方的顶块可以上下滑动进行配合使槽型钻可以被校直。
一种槽型钻弯曲改正

[实用新型]折叠式搜救箱-CN202121483317.7有效
发明人： 朱元超;易文斌;李钧;俞志宏 -专利权人： 朱元超
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：折叠式搜救箱，包括可容纳气味源的封闭箱、置于封闭箱内并可将其内气味抽出的抽气泵以及可将其一端预设在训练施救点的导管，该导管的另一端连接在抽气泵上，所述封闭箱包括折叠箱体以及盖设在折叠箱体顶口的箱盖。本折叠式搜救箱结构设计理想，采用折叠箱体的设计，方便使用并且便于携带，不受场地限制，可因地制宜的布置训练场景，成本低、效果好、而且可组合使用，可以模拟不同训练场地环境，只需要将每个折叠式搜救箱的导管的管头设置在训练场地环境的预设点即可，省时省力，大大降低了消防人员挖深坑藏人或物的劳动强度，可广泛应用在箱体搜救、野外搜救、废墟搜救和血迹搜索等搜救科目上使用。
折叠式搜救

[发明专利]一种异构仿人机械臂的动作映射方法及系统-CN201911408896.6有效
发明人：杨灿军;朱元超;王楚璇;魏谦笑;武鑫 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种异构仿人机械臂的动作映射方法及系统，属于机器人控制技术领域。该动作映射方法包括：(1)获取人手臂的关节角度数据；(2)计算出机械臂的目标腕关节坐标数据与肘关节坐标数据；(3)以机械臂的肘关节及肩关节角度数据为自变量，以机械臂末端工作空间为自变量取值范围，至少以机械臂腕关节位置相对目标腕关节坐标数据的计算偏差构建适应度函数，利用遗传算法搜索出最优肘关节与肩关节的角度数据，作为机械臂的关节角度数据及肘关节角度数据；及以人手臂的腕关节角度相对改变数据计算机械臂的腕关节角度改变数据。利用遗传算法，以能近似执行末端动作，从而能更好进行异构控制，其机器人远程控制等领域。
一种异构仿人机动作映射方法系统

[实用新型]一种反应釜及用于反应釜的挂钩机构-CN202120194352.0有效
发明人： 朱元超 -专利权人： 朱元超
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B01J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及反应釜技术领域，尤其涉及一种反应釜及用于反应釜的挂钩机构，包括釜体和设置于釜体顶部的釜盖，所述釜体顶部的四周一体成型有第一法兰部，并且釜盖底部的四周一体成型有第二法兰部，所述第一法兰部的底部固定连接有固定板，并且固定板顶部的一侧开设有安装槽，所述安装槽内部靠近釜体的一侧固定连接有第一连接轴。本实用新型通过固定板、挂钩及压缩弹簧的设置，可实现釜盖下行与釜体对接后实现快速连接，相比传统的法兰陪螺栓结构，大大提高釜盖与釜体之间的连接效率，通过第一点电磁伸缩杆和拉索的设置，可实现挂钩的快速打开，提高釜盖与釜体之间的拆分效率，便于对釜体内部的清洗和维护操作。
一种反应用于挂钩机构

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