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[实用新型]直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器-CN202222142981.6有效
发明人：杨广辉;刘大伟;杨潇;齐效文 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器。根据人体腕关节生理结构特点，针对腕关节掌屈/背伸、尺偏/桡偏以及内旋/外旋三种运动，可实现单自由度主、被动专项锻炼和三自由度主、被动复合锻炼。本实用新型还采用一种腕关节云手疗法，可实现腕关节多自由度复合康复理疗锻炼，并以直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器为对象提供云手疗法的控制方法，通过在患者术后进行早期干预锻炼，预防腕关节产生肌肉粘连、软骨退变等各类并发症，可加快腕关节功能的恢复。
置式三自由度腕关节康复理疗

[发明专利]腕关节全功能训练机器人-CN201810571934.9在审
发明人：郭广茂 -专利权人：力迈德医疗（广州）有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节全功能训练机器人，包括平台、设置于平台上的显示屏和PC主机、以及可实现左/右手手腕关节康复训练的粗大功能运动装置和精细功能运动装置，粗大功能运动装置包括依次连接的前臂运动装置、腕关节上下摆动装置和腕关节左右旋转装置，其中，腕关节左右旋转装置与腕关节上下摆动装置可拆卸连接。本发明结构简单，操作方便、快捷，康复训练模式多，能够对手指、腕关节部位进行康复训练，且康复效果好。
腕关节功能运动康复训练上下摆动装置左右旋转装置全功能前臂可拆卸连接训练机器人康复效果人本发明训练机器依次连接右手手腕运动装置显示屏关节精细

[实用新型]腕关节全功能训练机器人-CN201820836530.3有效
发明人：郭广茂 -专利权人：力迈德医疗（广州）有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腕关节全功能训练机器人，包括平台、设置于平台上的显示屏和PC主机、以及可实现左/右手手腕关节康复训练的粗大功能运动装置和精细功能运动装置，粗大功能运动装置包括依次连接的前臂运动装置、腕关节上下摆动装置和腕关节左右旋转装置，其中，腕关节左右旋转装置与腕关节上下摆动装置可拆卸连接。本实用新型结构简单，操作方便、快捷，康复训练模式多，能够对手指、腕关节部位进行康复训练，且康复效果好。
腕关节功能运动康复训练上下摆动装置左右旋转装置全功能前臂本实用新型可拆卸连接训练机器人康复效果训练机器依次连接右手手腕运动装置显示屏关节精细

[实用新型]腕关节功能训练机器人-CN201820842891.9有效
发明人：郭广茂 -专利权人：力迈德医疗（广州）有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腕关节功能训练机器人，包括升降平台、设置在升降平台上的显示屏和PC主机、以及可实现左/右手手腕关节康复训练的粗大功能运动装置，粗大功能运动装置包括依次连接的前臂运动装置、腕关节上下摆动装置和腕关节左右旋转装置，其中，腕关节左右旋转装置与腕关节上下摆动装置可拆卸连接。本实用新型结构简单，操作方便、快捷，康复训练模式多，能够对手指、腕关节部位进行康复训练，且康复效果好。
腕关节康复训练上下摆动装置左右旋转装置功能训练功能运动升降平台前臂本实用新型可拆卸连接康复效果依次连接右手手腕运动装置显示屏机器人关节

[发明专利]一种面向人机协作仿生轻量化机械臂-CN201910574980.9在审
发明人：黄沿江;陈彦霖;张宪民;宋春雨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种面向人机协作仿生轻量化机械臂，包括第一机臂、第二机臂、腕关节、肘关节和肩关节，肩关节与肘关节之间的为第一机臂，肘关节与腕关节之间的为第二机臂，所述腕关节为三自由度的运动副，腕关节包括一个两自由度的并联机构串联一个单自由度虎克铰机构，肘关节为单自由度的转动关节，肩关节为三自由度并联球关节机构，所述机械臂还包括一个肘关节驱动电机和三个腕关节驱动电机，设于第二机臂上靠近肩关节的一端的肘关节驱动电机和腕关节驱动电机均通过绳驱传动分别控制肘关节和腕关节
肘关节腕关节机臂机械臂肩关节腕关节驱动电机单自由度驱动电机三自由度轻量化球关节机构并联机构两自由度人机交互转动关节虎克铰并联协作传动惯量串联

[实用新型]一种面向人机协作仿生轻量化机械臂-CN201920993961.5有效
发明人：黄沿江;陈彦霖;张宪民;宋春雨 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种面向人机协作仿生轻量化机械臂，包括第一机臂、第二机臂、腕关节、肘关节和肩关节，肩关节与肘关节之间的为第一机臂，肘关节与腕关节之间的为第二机臂，所述腕关节为三自由度的运动副，腕关节包括一个两自由度的并联机构串联一个单自由度虎克铰机构，肘关节为单自由度的转动关节，肩关节为三自由度并联球关节机构，所述机械臂还包括一个肘关节驱动电机和三个腕关节驱动电机，设于第二机臂上靠近肩关节的一端的肘关节驱动电机和腕关节驱动电机均通过绳驱传动分别控制肘关节和腕关节
一种面向人机协作仿生量化机械

[发明专利]一种针对上肢高位截肢者的假肢系统-CN201710204129.8有效
发明人：张定国;汪洋;徐文东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明提供一种针对上肢高位截肢者的假肢系统，包括：接收机构、肘关节、腕关节、机械手和控制系统；其中接收机构与肘关节通过连接法兰连接；肘关节与腕关节通过连接杆连接，并且肘关节与腕关节之间保留有空腔；肘关节用于带动腕关节和机械手在空间中移动；腕关节用于调整机械手在抓取物体时的姿态；机械手包括5根手指，手指可以单独运动；控制系统用于控制接收机构、肘关节、腕关节及机械手。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：肘关节使用无刷电机驱动和谐波减速器构成，结构紧凑，噪音小。腕关节使用导电环，为触觉反馈传感器的供电和机械手控制器提供了电源和通信通道。
一种针对上肢高位截肢假肢系统

[发明专利]一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳-CN202310708953.2在审
发明人：隋建波;江剑浩;李炼;王成勇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种蛇形腕关节的多自由度腹腔手术钳。该术钳包括依次连接的钳头、钳身和握把，杆体通过第一蛇形腕关节与钳头联动连接，杆体通过第二蛇形腕关节与握把联动连接；牵引线的第一端连接于第一蛇形腕关节的外端，牵引线的第二端连接于第二蛇形腕关节的外端；第一蛇形腕关节包括若干第一关节，若干第一关节依次铰接，每个第一关节首尾处的销钉相交，且各第一关节的销钉的相交方向相同；第二蛇形腕关节包括若干第二关节，若干第二关节依次铰接，每个第二关节首尾处的销钉相交，且各第二关节的销钉的相交方向相同，该手术钳能够准确地控制位于腹腔内的蛇形腕关节的自由运动幅度，有效地提高手术操作的精确度。
一种蛇形腕关节自由度腹腔手术钳

[发明专利]跨腕关节固定的腕关节活动连接杆-CN201010151426.9有效
发明人：黄登峰 -专利权人：武汉康斯泰德科技有限公司
申请日： 2010-04-09 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： A61B17/60 文献下载
摘要：跨腕关节固定的腕关节活动连接杆，它包括掌骨活动座(2)、桡骨活动座(2′)，固定在掌骨活动座(2)上的掌骨连接杆(1，和与桡骨活动座(2′)连接的桡骨连接杆(9，连接掌骨活动座(2)和桡骨活动座(2′)它克服了现有的腕关节周围骨折时，腕关节的固定可引起腕关节周围组织供血障碍，使组织缺血，缺氧而导致关节囊、韧带、关节周围组织和骨的废用性改变的缺点。本发明能使腕关节得到早期的功能锻炼，又不影响骨折的固定和恢复。
腕关节固定活动连接

[实用新型]跨腕关节固定的腕关节活动连接杆-CN201020164648.X无效
发明人：黄登峰 -专利权人：武汉康斯泰德科技有限公司
申请日： 2010-04-09 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： A61B17/60 文献下载
摘要：跨腕关节固定的腕关节活动连接杆，它包括掌骨活动座(2)、桡骨活动座(2′)，固定在掌骨活动座(2)上的掌骨连接杆(1)和与桡骨活动座(2′)连接的桡骨连接杆(9，连接掌骨活动座(2)和桡骨活动座(2′)它克服了现有的腕关节周围骨折时，腕关节的固定可引起腕关节周围组织供血障碍，使组织缺血，缺氧而导致关节囊、韧带、关节周围组织和骨的废用性改变的缺点。本实用新型能使腕关节得到早期的功能锻炼，又不影响骨折的固定和恢复。
腕关节固定活动连接

[实用新型]饮食护理机器人-CN201521061525.2有效
发明人：郭明明;张祥;石萍;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：其包括：底座，肩关节，肘关节，腕关节以及控制部，腕关节包括：电位器，用于监测腕关节的转动角度，并根据反馈信息发送信号；腕关节直流电机，用于根据信号调整勺子的角度，使勺子保持水平状态；以及编码器，用于启动腕关节直流电机，监测腕关节直流电机的转动，并根据反馈信息发送命令给腕关节直流电机。因为腕关节设置有电位器，所以，可以保持与腕关节连接的勺子一直处于水平状态，进而实现喂食流质和半流质食物。
饮食护理机器人

[发明专利]一种非侵入式腕关节轴线运动模型测量方法-CN201711032354.4有效
发明人：李剑锋;高亚楠;张雷雨;张春召;李国通;张凯;周帅锋 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-10-29 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种非侵入式腕关节轴线运动模型测量方法，属于人机工程和测量技术领域。本发明包括以下三个步骤：(1)采集腕关节的运动数据：前臂及手臂各绑缚一个法兰，每个法兰上贴放四个标记点，为了防止标记点之间互相干涉，前臂与手部的法兰尽量远离腕关节，其中前臂的法兰固定在升降台上。(2)建立腕关节轴线运动模型：将前臂及手部视为刚体，建立2自由度的空间连杆机构；(3)腕关节运动轴线位姿求解：通过采集到的腕关节运动数据，构建空间矢量闭环方程，进而用matlab优化工具箱优化出腕关节的轴线运动模型的参数利用该方法可以较为准确的得到某一时刻下腕关节运动的轴线位姿，为假肢设计及腕关节康复装置的设计提供了理论依据。
一种侵入腕关节轴线运动模型测量方法

[发明专利]可伸缩的仿生外肢体机械臂-CN202011536276.3在审
发明人：刘金国;张晓波;赵新刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可伸缩的仿生外肢体机械臂，其中肩关节模块包括连杆柱和多个肩关节伺服电机，肘关节模块中的肘关节伺服舵机与所述连杆柱固连，肘关节集成连杆通过肘关节伺服舵机驱动摆动，伸缩关节模块中的伸缩关节伺服舵机与所述肘关节集成连杆固连，丝杠通过伸缩关节伺服舵机驱动转动，外筒固设于伸缩关节伺服舵机下端，内杆插装于外筒中且内部设有螺母套装于丝杠上，腕关节与末端执行器模块中的第一腕关节伺服舵机与所述内杆连接，腕关节集成连杆通过第一腕关节伺服舵机驱动摆动并带动第二腕关节伺服舵机摆动，末端执行器通过第二腕关节伺服舵机驱动旋转。
伸缩仿生肢体机械

[实用新型]一种用于夹持手持发射天线的悬臂机构-CN202120802469.2有效
发明人：黎耀洁 -专利权人：莱茵技术监督服务（广东）有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于夹持手持发射天线的悬臂机构，包括悬臂、腕关节和夹手，所述腕关节铰接在所述悬臂的端部，腕关节能够相对悬臂在竖直平面内转动；所述夹手铰接在所述腕关节远离悬臂的一端，所述夹手既能够在腕关节带动下同步转动，又能够相对腕关节在水平面内转动，所述夹手具有夹持手持发射天线的夹口。
一种用于夹持手持发射天线悬臂机构

[发明专利]一种新型腕关节假体-CN202110731386.3在审
发明人：许奎雪;任宏志;刘曙光;康树靖;史春生;史春宝;刘雅卿;孙涛舰 -专利权人：北京市春立正达医疗器械股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本发明涉及医用假体技术领域，提供了一种新型腕关节假体。包括：腕关节髓针、紧固螺钉、球型垫块和桡骨髓针；其中，所述桡骨髓针与所述球型垫块滑动连接，所述腕关节髓针与所述球型垫块固定连接；所述球型垫块的端面上设置有方形的凸起卡扣，所述腕关节髓针的端面向内设置有方孔，沿所述方孔向内设置有腕关节髓针内螺纹，所述凸起卡扣与所述方孔卡合，所述紧固螺钉与所述腕关节髓针内螺纹旋合。本发明的有益效果在于：球型垫块与腕关节髓针通过卡扣结构卡和，同时通过紧固螺钉与腕关节髓针内螺纹、凸起卡扣的内螺纹旋合，安装方便，连接可靠，能够有效防旋、抗脱，提高了手术效率。
一种新型腕关节