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[发明专利]一种面向多模态深度学习模型的快速协同推断方法-CN202310718827.5在审
发明人：肖亮;王楚璇;刘钰;吕泽芳 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06N3/0495 文献下载
摘要：一种面向多模态深度学习模型的快速协同推断方法，涉及多模态深度学习模型。针对现有技术存在的面向计算密集性应用的异构多模态深度学习网络在资源紧缺的移动设备上部署时的高延迟和高能耗等问题，提供一种面向多模态深度学习模型的快速协同推断方法，利用强化学习算法动态优化无线移动边缘网络中多模态深度学习模型服务移动设备的协同推断策略。该策略适应计算密集型多模态深度学习应用具有多个异构特征编码器的特点，能在不显著降低推断质量的前提下，减少基于深度学习的多模态推断服务的时延和总体能耗。动态选择多模态深度学习模型各个特征编码器的分割点和深度学习模型规模，提高多模态深度学习模型推断的速度和能效。
一种面向多模态深度学习模型快速协同推断方法

[发明专利]基于末端工作空间的仿人机械臂的跟随控制方法及系统-CN202111177274.4有效
发明人：杨灿军;武鑫;朱元超;王楚璇;魏谦笑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于末端工作空间的仿人机械臂的跟随控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。该方法包括：(1)获取人手臂的关节角度数据；(2)计算出机械臂的目标腕关节坐标数据与肘关节坐标数据；(3)以肘关节及肩关节角度数据为自变量，以机械臂末端工作空间为自变量取值范围，至少以机械臂腕关节位置相对目标腕关节坐标数据的计算偏差构建适应度函数，利用遗传算法搜索出最优角度数据，作为机械臂的关节角度数据及肘关节角度数据；及以人手臂的腕关节角度相对改变数据计算机械臂的腕关节角度改变数据；(4)控制仿人机械臂执行动作近似跟随。利用遗传算法，以能近似执行末端动作，从而能更好进行异构控制，其机器人远程控制等领域。
基于末端工作空间人机跟随控制方法系统

[发明专利]一种基于滑动窗口自注意力机制的振动数据特征提取方法-CN202310146293.3在审
发明人：胡伟飞;王楚璇;李光;郭云飞;岳海峰;孙刚;李芬;刘振宇;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明属于人工智能健康监测领域，涉及一种基于滑动窗口自注意力机制的振动数据特征提取方法，包括：步骤一，采集复杂设备上的多通道原始振动信号，并进行信号数据的预处理；步骤二，基于滑动窗口自注意力机制，对预处理后的数据进行特征计算和整合，提取出关键特征数据；步骤三，根据步骤一的预处理方式和步骤二所基于的滑动窗口自注意力机制，参考残差神经网络，构建深度人工神经网络，结合具体任务设计分类头，分析关键特征数据并输出具体分析结果。本发明针能够直接处理不同采样频率，不同采集时长，不同通道数的原始振动数据，便于在不同装备，不同采集传感器，不同数据处理算法中泛化部署，受数据分布及模态的影响性小，自适应能力强。
一种基于滑动窗口注意力机制振动数据特征提取方法

[实用新型]一种固体废物用的破碎机构-CN202221151653.6有效
发明人： 王楚璇 -专利权人：上海巨湖环保科技发展有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B03C1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固体废物用的破碎机构，属于废物处理领域，包括箱体以及设置在箱体内部的粉碎轴，箱体的内壁且位于粉碎轴下端转动安装有传送带，传送带的外侧均匀分布有多个磁铁，箱体的一侧开设有出料口，箱体的内部且位于传送带下端开设有废铁腔，废铁腔内壁的一侧固定安装有挡板，挡板靠近传送带的一端设置有分隔机构，分隔机构包括固定安装在挡板一端的弧形板，弧形板靠近传送带的一端设置有刃口，废铁腔远离出料口的一侧开设有废铁出口，挡板的下端固定安装有楔块，它可以实现方便清理并收集破碎机构内部的铁屑，来节约清理铁屑过程中所需的人工成本。
一种固体废物破碎机构

[实用新型]一种建筑基础施工的浇筑装置-CN202221594629.X有效
发明人： 王楚璇 -专利权人： 王楚璇
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： E02D15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑基础施工的浇筑装置，包括底座和料斗，所述底座的底部四周拐角处均设置有安装架，所述安装架上设置有移动轮，所述底座上设置有两组防护组件，所述防护组件包括折叠防护帘和横条，所述折叠防护帘的顶部延伸至所述底座的表面，所述折叠防护帘的底部延伸至所述横条的表面，所述横条上设置有安装块；本实用新型通过设计的防护组件，便于在使用中可以对移动轮进行防护，通过折叠防护帘和斜板进行防护，防止在将混凝土倒入料斗内时一些混凝土砂浆容易溅落到移动轮上，影响使用的情况，有助于方便操作人员进行移动浇筑机。
一种建筑基础施工浇筑装置

[实用新型]一种智能输电线路故障巡检仪-CN202123372133.6有效
发明人：房志强;孙欣博;王楚璇;张维 -专利权人：黑龙江德恩电力集团有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能输电线路故障巡检仪，包括机体，所述竖杆的外壁上方与外壳的顶部通孔活动相连，所述外壳的一侧开设有通孔。本实用新型涉及输配电线路技术领域，通过外壳、第一弹簧和压板之间的配合，使用者在更换电池时，可先拔下导线，然后向上拉动竖杆，竖杆与电池脱离后，使用者可拉动底座，并将电池进行更换，在进行安装时，使用者可先拉起竖杆A，此时的第一弹簧发生了弹性形变，待底座运动到外壳内部时，松开竖杆A，此时的第一弹簧由于失去外力支撑带动压板将电池进行固定，整个过程简单快捷，解决了现有装置在进行工作时不便于对电池进行更换和安装的问题，在实际使用时提高了工作效率。
一种智能输电线路故障巡检

[发明专利]一种同塔双回直流输电系统低负荷无功优化方法-CN202210298525.2在审
发明人：王峰;丁世超;孙欣博;王楚璇 -专利权人：黑龙江德恩电力集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种同塔双回直流输电系统低负荷无功优化方法，包括以下步骤：A、将换流变分接头的档位固定下来；a1、换流变分接头固定在中间档位上；a2、提前在双回直流输电系统运行到低负荷的时候，将换流变档位的设定值输入到系统的控制逻辑中。该同塔双回直流输电系统低负荷无功优化方法，有效的使电流通路避免了在接地极引线的迂回，减少接地引线上的电流损耗，也减少了故障的几率，提高了同塔双回直流输电系统在极端故障情况下的运行可靠性，对于跨联接线的方案，控制保护策略需在常规单回直流配置基础上，仅需要增加两个回双极中不同极性的单极组成完整双极运行工况所对应的控制保护策略，让控制保护难度增加相对较少，利于后期维护。
一种塔双回直流输电系统负荷无功优化方法

[实用新型]一种固体废物用的研磨装置-CN202221221926.X有效
发明人： 王楚璇 -专利权人： 王楚璇
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B02C23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固体废物用的研磨装置，属于固体废弃物处理领域，包括箱体，箱体的上端转动安装有套筒，套筒的内壁转动安装有多个环形导轨，套筒内部通过环形导轨转动连接有滑板，滑板的内侧固定安装有与套筒同轴的中心杆，套筒的下端设置有旋转机构，旋转机构包括转动安装在套筒下端的转动座，转动座远离套筒的一端转动连接于箱体的上端，套筒的外侧固定安装有扶手，中心杆的上端延伸出套筒内部且固定安装有握把，套筒的上端固定安装有进料斗，进料斗远离套筒的一端设置有除尘机构，它可以实现方便阻拦进料口中被崩飞的物料，减少部分物料从进料口飞出的情况发生。
一种固体废物研磨装置

[实用新型]一种固体废料用的预处理设备-CN202221082307.7有效
发明人： 王楚璇 -专利权人： 王楚璇
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B02C18/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固体废料用的预处理设备，属于固体废料处理领域，一种固体废料用的预处理设备，包括U形固定座和设置在U形固定座内部的储水外壳，储水外壳的两侧均设置有与U形固定座转动连接的转动杆，U形固定座上还设置有与转动杆相适配的角度调节机构，用以调节储水外壳的角度，储水外壳的内部转动连接有旋转内筒，旋转内筒的内部设置有碎料组件，用以对废料进行破碎，储水外壳上还固定连接有动力组件，用以带动旋转内筒和碎料组件进行转动，储水外壳外侧还固定连接有出液组件，它可以实现，连续性的完成固体废料的破碎、清洁和固液分离工作，加工效率较高，且出料较为简单。
一种固体废料预处理设备

[发明专利]一种基于条件生成式对抗网络的智能抓取图像生成方法-CN202110789752.0有效
发明人：胡伟飞;王楚璇;刘振宇;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于条件生成式对抗网络的智能抓取图像生成方法，该方法首先构建虚实抓取环境以及条件式生成‑对抗神经网络，然后利用现有抓取数据集分别对抓取质量判别器、图像质量判别器DPQ和生成器G进行循环迭代训练。最后由训练完成的生成器生成特定噪声的深度图像。本发明将机器人高精度机械结构与深度学习高鲁棒性的特点结合，在没有给出特定任务或者待分拣物体形状较为复杂，环境较为多变的场合，为机器人实现智能可靠的抓取行为提供数据基础。
一种基于条件生成对抗网络智能抓取图像方法

[发明专利]基于卷积神经网络可微分结构搜寻的机器人智能抓取方法-CN202110802383.4有效
发明人：胡伟飞;焦清;邵金毅;王楚璇;刘振宇;谭建荣;刘飞香 -专利权人：浙江大学;中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种基于卷积神经网络可微分结构搜寻的机器人智能抓取方法，该方法首先构造训练集和验证集，然后构建离散的链式搜索空间，并将其松弛化至连续，再通过将神经网络计算速度和精度同时作为优化目标，建立基于梯度的神经网络双层优化模型对抓取姿态神经网络进行优化，最终得到具有最优参数的抓取姿态生成网络。将新的RGB‑D图像输入训练后的网络，即可生成最佳抓取姿态。本发明的机器人智能抓取方法，通过全卷积神经网络完成抓取质量判断和抓取姿态生成，快速地提高了神经网络计算效率，解决了优化过程中计算量过大的问题。
基于卷积神经网络微分结构搜寻机器人智能抓取方法

[发明专利]一种基于数字孪生和深度神经网络的机器人智能抓取方法-CN202011257588.0有效
发明人：胡伟飞;王楚璇;刘振宇;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于数字孪生和深度神经网络的机器人智能抓取方法，其包括物理抓取环境、虚拟识别环境以及核心神经网络部分；物理环境由深度相机、机器人、机械爪以及被抓取物体构成，是抓取的主要执行机构；虚拟识别环境由深度相机构建的点云文件和机器人、爪相关姿态构成，是机器人状态、机械爪位置、相机姿态、物体摆放位置的虚拟环境集合；核心神经网络包括抓取生成网络和抓取识别网络，对抓取方式进行采样判别并生成最优的抓取姿态。本发明的机器人智能抓取方法，能够基于相机采集到的颜色‑深度图像，快速高效判断最佳抓取位置和姿态。
一种基于数字孪生深度神经网络机器人智能抓取方法

[实用新型]低糖荔枝果酱填充装置-CN202023294127.9有效
发明人：吕聿迪;逯小草;卢东莹;万思源;张莹;肖欣怡;王楚璇;王浩瑞;何清芳;林虹 -专利权人：吕聿迪
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B67C3/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种低糖荔枝果酱填充装置，属于加工设备技术领域，该低糖荔枝果酱填充装置包括顶板，顶板通过四个支撑柱支撑固定，顶板的上端固定有正反转电机盒，正反转电机盒内设置有正反转电机，正反转电机的输出端贯穿顶板并固定有转轴，转轴的下端固定有转盘，转盘的下端固定有果酱定量喷枪，果酱定量喷枪通过连接软管与外部果酱原料容器连通，整个装置结构设置合理，构思巧妙，通过对两组传输机构上的多个果酱装瓶内进行交叉填充大大提高了果酱填充效率，有效解决现有技术中针对荔枝果酱填充的加工操作有少部分采取人工填充的方法，但此种方法不仅效率慢，同时不够卫生，大多数采用半自动的器械进行填充，但其效率还是不够等问题。
低糖荔枝果酱填充装置

[实用新型]一种用于宠物的实时视频监控与定位一体化装置-CN202022985350.1有效
发明人： 王楚璇;袁莹莹;申博林;杨子毓;文彦舒;黎蔓秋;王逢元;童超;陈毓昭 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A01K29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于宠物的实时视频监控与定位一体化装置，包括：可穿戴设备，可穿戴设备包括处理器、定位模块、摄像模块、显示屏、无线通信模块和电源模块，定位模块、显示屏、无线通信模块和电源模块均与处理器连接；摄像模块包括摄像头和图像处理模块，摄像头和图像处理模块连接，图像处理模块和处理器连接，且摄像头和显示屏设置在可穿戴设备主体的外表面。本实用新型摄像头会对宠物进行拍照并发送给主人；同时本实用新型还安装有定位模块，便于寻找宠物，实用性极强，适合在市场上推广和应用。
一种用于宠物实时视频监控定位一体化装置

[发明专利]一种异构仿人机械臂的动作映射方法及系统-CN201911408896.6有效
发明人：杨灿军;朱元超;王楚璇;魏谦笑;武鑫 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种异构仿人机械臂的动作映射方法及系统，属于机器人控制技术领域。该动作映射方法包括：(1)获取人手臂的关节角度数据；(2)计算出机械臂的目标腕关节坐标数据与肘关节坐标数据；(3)以机械臂的肘关节及肩关节角度数据为自变量，以机械臂末端工作空间为自变量取值范围，至少以机械臂腕关节位置相对目标腕关节坐标数据的计算偏差构建适应度函数，利用遗传算法搜索出最优肘关节与肩关节的角度数据，作为机械臂的关节角度数据及肘关节角度数据；及以人手臂的腕关节角度相对改变数据计算机械臂的腕关节角度改变数据。利用遗传算法，以能近似执行末端动作，从而能更好进行异构控制，其机器人远程控制等领域。
一种异构仿人机动作映射方法系统

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