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[发明专利]一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统-CN202010439577.8有效
发明人：吴起威;姜飞龙;曹坚;胡红生;汪斌;朱海滨;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;杨琴;张海军;杨立娜;沈剑英;杨德山;许聚武;戴婷;敖康;董睿;王庆泉;何琳;李心雨;任杰;刘亿;程祥光;吴三喜;尹弟;肖学才;高志强 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
一种基于气缸气动肌肉人机系统

[发明专利]一种带有被动重力补偿的轻型机械臂-CN202011644783.9在审
发明人：朱延河;李长乐;赵杰 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有被动重力补偿的轻型机械臂，包括肩关节机构、机械大臂机构、肘关节机构、机械小臂机构、腕关节机构和夹持爪装置；所述机械大臂机构的一端与肩关节机构转动连接，另一端与肘关节机构转动连接，所述机械小臂机构的一端与肘关节机构转动连接，另一端与腕关节机构转动连接，所述夹持爪装置与腕关节的一端转动连接；本发明利用弹簧拉线结构平衡重力，减小重力对末端位姿影响，以提高位姿控制精度，刚性结构相比柔性外肢体，负载能力更大，操作更为简单，对于较远距离操作
一种带有被动重力补偿轻型机械

[发明专利]一种用于腕关节康复训练的装置-CN202010627041.9在审
发明人：林明星;刘玉博;张岱岩;王经坤 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于腕关节康复训练的装置，其技术方案为：包括用于固定手臂的第一固定机构、用于固定手掌的第二固定机构、驱动机构，第二固定机构与第一固定机构转动连接；所述驱动机构与第二固定机构相连，在驱动机构的作用下第二固定机构能够相对第一固定机构旋转本发明通过自动控制腕关节反复转动训练，达到腕关节康复效果。
一种用于腕关节康复训练装置

[发明专利]基于并联驱动关节的上肢外骨骼-CN201410377134.5有效
发明人：朱延河;陈燕燕;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-08-01 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：基于并联驱动关节的上肢外骨骼，它涉及一种助力机器人，以解决现有上肢外骨骼机器人运动精度差，体积大，运动范围小的问题。本发明包括肩关节、肘关节和腕关节，肩关节、肘关节和腕关节依次设置，肘关节上的肘连接板与肩关节上的肩固定架上下设置，腕关节上的腕连接板与肘关节上的肘固定架上下设置，肘连接板上的第二连接长槽与肩固定架上的第一连接长槽滑动连接
基于并联驱动关节上肢骨骼

[发明专利]柔索驱动自动机械-CN201410379790.9有效
发明人：高勋建;千周永 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种柔索驱动自动机械，包括臂部件对，其包括随穿戴者的运动而移动的肩关节、肘关节和腕关节；连接到该对肩关节的肩柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肩柔索，对肩关节施加旋转力的肩驱动单元；连接到该对肘关节的肘柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肘柔索，对肘关节施加旋转力的肘驱动单元；连接到该对腕关节的腕柔索；以及通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开腕柔索，对腕关节施加旋转力的腕驱动单元。
驱动自动机械

[发明专利]具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手-CN201110313771.2有效
发明人：谢叻;张振峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-10-17 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人主操作手，具体是一种具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手，包括：底座、支柱、肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节、手柄和九组驱动线，其中：支柱固定在底座上，肩关节通过转动副设置在支柱上，上臂通过转动关节设置在肩关节上，前臂和上臂通过肘关节相连接，腕关节设置在上臂的末端，手柄设置在腕关节上。
有力反馈自由度手术机器人主操作手

[实用新型]四指多功能机器人手-CN201220635145.5有效
发明人：高洁;淡博 -专利权人：哈尔滨市三和佳美科技发展有限公司
申请日： 2012-11-27 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四指多功能机器人手，上手指(1)、下手指(2)、左手指(3)和右手指(4)分别由液压杆装置控制其张合，腕关节(5)装有数控转向电机，使手指呈轴向转动控制整个腕部动作，腕关节(5)同时装有一个液压伸缩杆，控制前手臂做可伸缩运动，肘关节(6)将腕关节(5)与臂关节(7)连接在一起，肘关节(6)安装一个数控舵机，控制手臂与肘关节(6)呈扇形运动，臂关节(7)装有数控转向电机，使整个手臂可做水平旋转动作，臂关节
多功能机器人手

[发明专利]救援机器人可变扭矩发生器-CN201510178340.8在审
发明人：苏茂 -专利权人：钦州市科海奇科技有限公司
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明是为了解决现有的救援机器人系统复杂、结构臃肿、价格昂贵、维护困难等缺点，对手腕关节检测驱动设备做了全新的设计，将检测机构和驱动机构集成于一体，简化了系统结构，使机器人的手腕关节能保持最大程度的灵活，关节运动的状态能被精确检测到，输出的力矩也能准确作用于手腕关节。
救援机器人可变扭矩发生器

[发明专利]一种电液混合驱动的水下多功能机械臂-CN202110457890.9在审
发明人：袁丹;陈志超;张孟强 -专利权人：南京华研动密封科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种电液混合驱动的水下多功能机械臂，包括大臂关节、肘关节、腕关节和手爪关节，大臂关节与第一关节连接件相连接，用于实现摆动功能；肘关节与第二关节连接件相连接，用于实现俯仰功能；并且第一关节连接件与第二关节连接件固定连接；肘关节通过第三关节连接件与腕关节连接，用于实现起落功能；腕关节通过动密封套与手爪关节连接，用于实现旋转功能；手爪关节的末端安装有夹爪，用于实现开合功能。
一种混合驱动水下多功能机械

[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统-CN202110458757.5有效
发明人：尹弟;姜飞龙;曹坚;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;戴婷;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;敖康;李心雨;刘亿 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。多关节气动肌肉既可以通过带轮、带直接驱动或者差动转速驱动肩关节、肘关节、腕关节，也可以与气动马达一起驱动肩关节、肘关节、腕关节。直线气缸与气动肌肉并联作为基本模块，先并联后串联组建腰关节。
一种基于气动肌肉气缸冗余机器人系统

[实用新型]仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节-CN201920551073.8有效
发明人：姚峰;罗永昭 -专利权人：上海科生假肢有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，屈腕关节有蜗轮蜗杆和丝杆加连杆两种结构，屈腕电机安装在手掌内不占腕部空间。转腕关节有一个中轴管，通往手指电机和通往屈腕电机的软性电线，都在中轴管内通过，转腕时电线可在中轴管内扭转，省去了电刷结构所占的空间和重量。转腕关节的一种结构是转腕电机安装在不动的腕座上，另一种结构是转腕电机安装在腕转动部位，屈腕轴线与转腕轴残相交于一点，使腕部动作具有仿生效果。
仿生假手其他电动自由度腕关节

[实用新型]一种新型电焊防护手套-CN201921507374.7有效
发明人：汪广生;刘家辉 -专利权人：湖北鸿路钢结构有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A41D19/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型电焊防护手套，包括有手掌防护套和手臂防护袖套，在手掌防护套和手臂防护袖套之间设有腕关节活动套和袖套收缩固定环，所述手臂防护袖套与袖套收缩固定环的内侧壁相连接，袖套收缩固定环的内侧壁的下部与腕关节活动套相连接，腕关节活动套的下端与所述手掌防护套密封相连接；本实用新型通过腕关节活动套和袖套收缩固定环的设置，极大地增强了其使用的灵活性，其手臂防护袖套可以适当增长加强防护性，同时由于袖套收缩固定环的存在，其支撑能力得以提升
一种新型电焊防护手套

[实用新型]手部输液固定夹板-CN200620082102.3无效
发明人：王青;单连启 -专利权人：王青
申请日： 2006-03-17 - 公布日： 2007-04-18 - 主分类号： A61M5/52 文献下载
摘要：一种可以使腕关节完全固定的手部输液固定夹板，其中包括：固定松紧带或固定绷带；固定松紧带或固定绷带的一端固定连接有夹板。本实用新型有益效果是：1.本实用新型在使用时可将夹板平放在患者手掌面下方，用夹板上的固定松紧带将患者的食指、中指、无名指、小指固定在一起，然后用夹板上的固定松紧带将患者的腕关节缠好固定，因此，本实用新型可以使腕关节完全固定，增加腕关节静脉穿刺的成功率，减少患者痛苦。
输液固定夹板

[发明专利]腕关节作业训练辅助装置-CN201510213337.5有效
发明人：许明;张泓;尹秀婷;张健;祁芳;谭洁;曾序求;艾坤;邓石峰 -专利权人：湖南中医药大学
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本发明属于一种医疗康复器械技术领域，具体是涉及到一种腕关节作业训练辅助装置，包括箱体、安装在箱体内部的隔板和设置在箱体内的训练体，所述隔板将箱体分为储存箱和作业箱，作业箱侧面设置有空心的限位筒，所述隔板内部设置有穿孔，所述训练体能穿过穿孔，本发明通过手指夹起训练体，使之穿过不同位置的穿孔，转移训练体，从而活动腕关节，患者可以对腕关节进行自主锻炼，从而可以实现腕关节的屈伸、尺桡偏、环转等不同方向的活动，患者在进行主动关节训练的同时可以观察电子显示屏上的游戏图像
腕关节作业训练辅助装置

[实用新型]一种肉牛腕关节保护装置-CN201721817393.0有效
发明人：袁文焕;李国强;张天琦 -专利权人：袁文焕
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A61D9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及肉牛保护设备技术领域，且公开了一种肉牛腕关节保护装置，包括安装架，所述安装架的一侧固定安装有扣环，所述扣环的一侧固定套接有履带，所述安装架的底部开设有卡槽，且安装架的正面螺纹连接有紧固螺栓该肉牛腕关节保护装置，通过履带的作用，缠绕在牛背上，再利用活动开关进行卡接，使得第一环形固定架可以固定在肉牛的腕关节处，并且不会随着腕关节的活动而脱落，提高了第一环形固定架固定的稳定性，便于更好的利用吸附垫对关节渗出物进行吸附，提高肉牛腕关节治疗和保护的成效。
安装架腕关节肉牛保护装置扣环环形固定架扣接装置吸附垫卡槽履带本实用新型活动连接有保护设备活动开关活动套接紧固螺栓螺纹连接固定的固定套渗出物再利用卡接吸附缠绕关节延伸治疗