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[发明专利]上肢康复训练装置-CN202011299800.X有效
发明人：王洪波;李双双;王思博;王少千;刘国伟;苏博文;陆海霞 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种上肢康复训练装置，其包括底板、升降单元、两臂间距调节单元和对称设于两臂间距调节单元上的康复训练臂，底板上设有升降单元，两臂间距调节单元设于升降板上，康复训练臂包括肩胛关节单元、肩关节单元、大臂单元、肘关节单元、小臂单元和腕关节单元，肩胛关节单元通过第一支架设于水平移动板上，肩关节单元通过第一直角支架设于肩胛伸缩支架上，大臂单元通过第二直角支架滑动设于肩关节滑轨上，肘关节单元通过肘关节直角支架与弧形圆盘固连，小臂单元通过小臂支架滑动设于肘关节滑轨上，腕关节单元通过腕关节支架固定设于第二带轮上。本发明能帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，提高了患者康复过程中的舒适度。
上肢康复训练装置

[发明专利]一种六自由度差分式绳驱机械臂-CN202111562102.9有效
发明人：朱延河;赵杰;李家磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种六自由度差分式绳驱机械臂，包含基座关节、肘关节、腕关节、大臂管、小臂管和底座；大臂管和底座通过基座关节连接，小臂管与配置有末端执行杆的腕关节连接；基座关节包含倒置式差分绳驱动机构和大臂管螺旋快装机构，倒置式差分绳驱动机构通过大臂管螺旋快装机构与大臂管相连，以控制大臂管作周向转动和/或偏摆运动；肘关节包含肘关节差分绳驱动机构和小臂管螺旋快装机构，肘关节差分绳驱动机构通过小臂管螺旋快装机构与小臂管相连，以控制小臂管作周向转动和/或偏摆运动；腕关节包含腕关节差分绳驱动机构，以输出周向转动和/或偏摆运动。本发明差分驱动的关节之间无运动耦合，各关节模块化设计，方便运输和快速拆装。
一种自由度分式机械

[发明专利]一种多自由度上肢康复机器人-CN202011075143.0有效
发明人：王贵学;刘政;袁绩乾 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度上肢康复机器人，包括特制座椅、旋转平台模块、肩关节模块、上臂与肘关节模块、前臂与腕关节模块、手部模块。旋转平台模块包括可旋转平台及安装在平台上的安装柱，肩关节模块安装在安装柱上；所述肩关节模块用以驱动机器人上臂与肘关节模块及末端关节旋转；所述机器人上臂与肘关节模块末端输出部分与机器人前臂相连；所述上臂与肘关节模块用以驱动机器人前臂与腕关节模块及末端关节旋转；所述机器人前臂与腕关节模块末端输出部分与机器人手部模块相连；所述前臂与腕关节模块用以驱动机器人手部模块旋转；所述机器前臂和上臂对应设有柔性绑带。
一种自由度上肢康复机器人

[发明专利]用于柔性拉伸成形机的仿关节自由度可控推拉机构-CN202211710759.X有效
发明人：韩奇钢;王元昊;李锐;陈泰宇;梁策;李明哲;雒锋;李义;梁继才;于开锋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B21D22/22 文献下载
摘要：本发明公开了用于柔性拉伸成形机的仿关节自由度可控推拉机构，由拉料部、仿关节连接部和夹料部依次铰接组成，仿关节连接部由肘关节杆与腕关节杆可拆卸地固定连接组成，肘关节杆与拉料部之间通过双球面铰接形成仿人体上肢的“肘关节”，仿关节连接部相对于拉料部仅在一个方向上摆动；腕关节杆与夹料部之间通过单球面铰接形成仿人体上肢的“腕关节”，仿关节连接部相对于夹料部在多个方向上旋转或摆动。本发明通过模仿人体上肢的“肘关节”和“腕关节”相配合的运动组合部件，在不影响钳体实现柔性拉伸成形所需的灵活度的前提下，对钳体运动的自由度进行限制，实现对钳体运动灵活且可控，使板料拉伸成形厚度分布更均匀，
用于柔性拉伸成形关节自由度可控推拉机构

[实用新型]一种L形臂膀支撑垫-CN201620664317.X有效
发明人：李霞 -专利权人：淮安市第二人民医院（淮安仁慈医院）
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种L形臂膀支撑垫，包括大膀支撑垫和小膀支撑垫，所述的大膀支撑垫始于腋下至肘关节位置设有一个35度α角的坡度，由腋下至肘关节位置处于由高到低的状态；所述的小膀支撑垫始于肘关节至腕关节位置所述的小膀支撑垫在腕关节位置设有计数器，可以记下指关节的活动量。本实用新型适用于肩关节、肘关节和腕关节骨折病人,美观、舒适，结构简单，容易实现；可以固定患者骨折的手臂或肩关节，同时增加患者的舒适度，便于患者进行适当的指关节锻炼活动，避免骨折端移位。而且计数器的设计能记录腕关节或指关节的活动次数，能起到督促病患锻炼的效果。
一种臂膀支撑

[实用新型]一种适用于服务机器人的六自由度机械臂及服务机器人-CN201821791462.X有效
发明人：李文威;周广兵;陈再励;吴亮生 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于服务机器人的六自由度机械臂，其中，所述六自由度机械臂包括：肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，上述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后作为一个整体与机器人本体连接本实用新型设置有六个转动自由度，也就是六轴；其中，肩关节俯仰自由度为第一轴，肩关节偏摆自由度为第二轴，肘关节滚转自由度为第三轴，肘关节俯仰自由度为第四轴，腕关节滚转自由度为第五轴，腕关节俯仰自由度为第六轴本实用新型有仿人的关节构型布局，结构连接紧凑，可操作性好，动作精度高。
肩关节腕关节六自由度机械臂俯仰自由度本实用新型服务机器人肘关节组件大臂结构结构件肘关节滚转六轴小臂机器人本体转动自由度服务机器结构连接依次串联第二轴第三轴第一轴轴联动构型偏摆紧凑关节

[发明专利]七自由度外骨骼式上肢康复机器人-CN201410855081.3有效
发明人：谢叻;刘琳;石运永;陆梦迪;王金武 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构。本发明通过电机驱动控制，辅助偏瘫患者对上肢患肢进行主动与被动训练，包括：腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动；前臂的旋内/旋外运动；肘关节的曲屈/伸展运动；肩关节的曲屈/伸展运动、旋内/旋外运动
自由度外骨骼上肢康复机器人

[实用新型]一种机械臂-CN202021862338.5有效
发明人：吕添 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂，包括：机械臂，腕关节，小臂，大臂及肩肘关节，所述机械臂为柔性机械臂，并通过腕关节安装在小臂的前端，可以随腕关节完成三自由度的转动，所述小臂与大臂之间通过肩肘关节进行连接，所述小臂采用可伸缩套筒结构，所述肩肘关节包括内部的双斜面关节机构和外部的保护骨骼。
一种机械

[发明专利]一种自适应人体运动轴线变化的腕关节康复装置-CN202010153861.9有效
发明人：于薇薇;王天阳;何志杰;王润孝;王海洋;陈亚胜;陆正煜;姜民;任志军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-07 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应人体运动轴线变化的腕关节康复装置，采用电机驱动、绳索传动的形式，提高其康复装置的柔性；并可根据使用者的腕‑手尺寸自主地进行调节，使得患者手腕环转的运动轴线与设备环转的轴线保持重合，提高设备的舒适性；装置依据人体腕关节骨骼结构与运动特性，使得装置的驱动轴线可自适应调整，并与人体腕关节运动轴线始终保持平行，提高了康复训练的安全性；腕关节康复装置可自适应用于不同患者，满足康复训练所需的自由度数量，即屈伸自由度、尺桡偏自由度和环转自由度，实现了腕关节三自由度的耦合运动。可补偿骨骼相对运动产生的关节轴线偏移，且可跟随使用者关节活动轴线的自适应人体运动轴线变化。
一种自适应人体运动轴线变化腕关节康复装置

[实用新型]一种腕关节镜置入保护装置-CN202222078796.5有效
发明人：赵奇;李金星;洪亮;柯连海;柯雯县;程杰;盛伟 -专利权人：黄石市爱康医院有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B1/317 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腕关节镜置入保护装置，包括立板和厚板，所述厚板的内壁连接有固定结构，所述立板的左侧固接有第二弧板，所述立板的左侧上方连接有安装结构，该腕关节镜置入保护装置，通过固定结构中双头螺柱转动，转动的双头螺柱带动套板贴合直板向外侧移动，移动的套板带动夹板向外侧移动，然后使关节镜的外壁上方置于夹板的内部，随后反向转动双头螺柱，使套板带动夹板向内侧移动，使夹板将关节镜夹持，双头螺柱可以使套板同时移动，保证腕关节镜固定在中间，确保腕关节镜使用，弹簧提供回弹力使支撑板带动第一弧板回弹，第一弧板配合第二弧板与支架固定，实现装置固定稳定，防止装置晃动，保证腕关节镜使用正常。
一种腕关节置入保护装置

[发明专利]腕关节假体-CN202011485264.2在审
发明人：孙延东;周思远;黄有军 -专利权人：苏州微创关节医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本发明提供的腕关节假体，包括腕骨托和桡骨假体，腕骨托和桡骨假体其中之一设有腕关节凸，其中之另一设有腕关节臼，腕关节凸与腕关节臼相配合，使得腕骨托与桡骨假体活动抵接在一起；其中，腕骨托的与桡骨假体相背的一侧具有抵靠面本发明提供的腕关节假体，腕骨托的抵靠面整体形态与腕骨用以安装腕骨托处的骨面形态相类似，以便对腕骨进行截骨操作形成与抵靠面相适应的截骨面时，可以尽量减少对腕骨的截骨量。
腕关节

[发明专利]腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械-CN201110007611.5有效
发明人：王树国;冯美;曹校铭;潘博;刘昶;付宜利 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-01-14 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时本发明的手术器械与接口底座连接在一起，通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构，通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。
腹腔手术机器人夹钳手术器械

[发明专利]阻尼式腕关节固定装置-CN201610511397.X有效
发明人：李振凤;曹文杰;王鼎兴 -专利权人：李振凤;曹文杰
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种阻尼式腕关节固定装置，包括一手指连接部和一前臂连接板，所述的阻尼式腕关节固定装置还包括一导杆和四个阻尼橡胶环；所述的手指连接部包括一手指连接板和一连接杆，所述的连接杆的前端与所述的手指连接板的顶端的中部相互垂直连接本发明的阻尼式腕关节固定装置的优点是：对于腕关节的活动幅度不作限制，对活动速度有较好的限制，适用于腕关节康复后期的患者使用，有利于腕关节康复后期的恢复。
阻尼腕关节固定装置

[实用新型]一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构-CN201520749516.6有效
发明人：熊惟亮;胡稳;万怡富;孙锡卓;符永红 -专利权人：深圳松健机器人有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构，包括腕关节主臂、腕关节副臂和臂座，所述臂座两侧小孔内设有深沟球轴承，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在臂座上，所述腕关节主臂前端安装有腕关节谐波减速机，所述臂座与所述腕关节谐波减速机连接，所述臂座上安装有过渡法兰板，所述过渡法兰板上安装伺服电机和驱动模块谐波减速机，所述驱动模块谐波减速机与伺服电机的轴连接。
一种机器人机械手腕关节驱动模块连接结构

[实用新型]阻尼式腕关节固定装置-CN201620688745.6有效
发明人：王鼎兴 -专利权人：王鼎兴
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种阻尼式腕关节固定装置，包括一手指连接部和一前臂连接板，所述的阻尼式腕关节固定装置还包括一导杆和四个阻尼橡胶环；所述的手指连接部包括一手指连接板和一连接杆，所述的连接杆的前端与所述的手指连接板的顶端的中部相互垂直连接本实用新型的阻尼式腕关节固定装置的优点是对于腕关节的活动幅度不作限制，对活动速度有较好的限制，适用于腕关节康复后期的患者使用，有利于腕关节康复后期的恢复。
阻尼腕关节固定装置