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[实用新型]一种腕关节假体-CN202121462628.5有效
发明人：任宏志;刘曙光;康树靖;李喜旺;史春宝;史春生;许奎雪;刘雅卿;孙涛舰 -专利权人：北京市春立正达医疗器械股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及医用假体技术领域，提供了一种腕关节假体。包括：腕关节髓针、紧固螺钉、球型垫块和桡骨髓针；其中，所述桡骨髓针与所述球型垫块滑动连接，所述腕关节髓针与所述球型垫块固定连接；所述球型垫块的端面上设置有方形的凸起卡扣，所述腕关节髓针的端面向内设置有方孔，沿所述方孔向内设置有腕关节髓针内螺纹，所述凸起卡扣与所述方孔卡合，所述紧固螺钉与所述腕关节髓针内螺纹旋合。本实用新型的有益效果在于：球型垫块与腕关节髓针通过卡扣结构卡和，同时通过紧固螺钉与腕关节髓针内螺纹、凸起卡扣的内螺纹旋合，安装方便，连接可靠，能够有效防旋、抗脱，提高了手术效率。
一种腕关节

[发明专利]一种医疗护理用多关节康复训练设备-CN202310347176.3在审
发明人：李素姣;向书晗;毕卓然;孟巧玲;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗护理用多关节康复训练设备，涉及复健器材技术领域，包括安装底板；肘、腕关节训练组件；指关节训练组件以及肩关节训练组件；其中，安装底板上方设置肘、腕关节训练组件，安装底板上设置有用于调节所述肘、腕关节训练组件高度的升降驱动机构；肘、腕关节训练组件的把手部设置为指关节训练组件，肘、腕关节训练组件的外侧设置有可伸缩收纳的所述肩关节训练组件；肩关节训练组件具有工作状态和回收状态。该设备便于用户进行多个关节的康复训练，设备占地面积小，适用性强。
一种医疗护理关节康复训练设备

[发明专利]一种自动锁紧与释放的空间机械臂-CN201510235375.0有效
发明人：刘永强;刘艳;杨国栋;周杰;沈晓鹏;杨新海 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动锁紧与释放的空间机械臂，支架与臂杆组成肩关节，由肩关节驱动机构驱动；捕获连接机构与臂杆组成腕关节，由腕关节驱动机构驱动。停靠时，触发停靠支架上的停靠传感器后肩关节停止运动；腕关节向锁紧方向运动，使得锁紧释放机构的滚轮进入腕关节齿圈的楔形滚道内，楔形滚道的高度差拉使紧锁紧释放机构产生锁紧力。释放时，腕关节反向旋转使锁紧释放机构的滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道脱离，并卸载锁紧力。若滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道卡滞，则锁紧释放机构火工品起爆释放锁紧力，完成空间机械臂释放。
一种自动释放空间机械

[发明专利]一种设备-CN202180022561.X在审
发明人：刘晋东;约书亚·阿里耶·申克尔 -专利权人：普锐医疗有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种包括万向节的臂装置，该万向节包括第一腕关节、第二腕关节和第一肘关节，其中：每个腕关节包括第一部分，第二部分和滑环，该滑环包括联接到第一部分的转子和联接到第二部分的定子，该转子与定子同轴地接合并且相对于定子可无限旋转，使得所述第一腕关节的第一部分围绕第一轴线相对于所述第一腕关节的第二部分可无限旋转，并且所述第二腕关节的第一部分围绕第二轴线相对于所述第二腕关节的第二部分可无限旋转；所述第一肘关节包括第一部段和第二部段，所述第一部段可围绕第三轴线与所述第二部段可旋转地接合；所述第一腕关节联接到所述第一肘关节；以及所述第一肘关节联接到所述第二腕关节。
一种设备

[实用新型]气动式腕关节仿真运动器-CN201420673608.6有效
发明人：崔贵福 -专利权人：崔贵福
申请日： 2014-11-13 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种气动式腕关节仿真运动器，能让偏瘫患者方便舒适地开展腕关节康复训练。这种气动式腕关节仿真运动器由特制手套，特制气囊组合及供气装置组成。这种气动式腕关节仿真运动器体积小，重量轻，患者只要将特制手套戴在手上，腕关节就会被动地跟着运动器节拍周而复始地进行或前后左右或正反向旋转等运动。
气动式腕关节仿真运动

[实用新型]一种适用于单杠训练的手臂保护支具-CN202120819909.5有效
发明人：贺杰;唐亮;袁心仪;任洪峰;王琦丹;李晓慧;李仪宁;常祺;王好锋 -专利权人：中国人民解放军联勤保障部队第九八九医院
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A63B71/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适用于单杠训练的手臂保护支具，该保护支具在做单杠训练中有效的提高了对腕关节和肘关节的保护，分别对应腕关节和肘关节设置有第一保护单元和第二保护单元，第一保护单元在腕关节上裹紧设置，第二保护单元在肘关节上裹紧设置，避免在单杠训练中腕关节和肘关节的扭伤。
一种适用于单杠训练手臂保护

[发明专利]一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人-CN201510811638.8有效
发明人：高永生;肖飞云;朱延河;王胜新;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂、‘L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、‘U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节行星轮、肩关节驱动定轮、外骨骼支撑件、千斤顶组件、肩关节驱动定轮连接板、肩关节驱动件、外骨骼上臂、肩关节钢丝绳和外骨骼上臂连接轴，本发明用于机器人操作领域
一种用于穿戴柔性传动上肢骨骼机器人

[发明专利]一种多关节仿生机械臂-CN201510607815.0在审
发明人：陈乃建;曹树坤;李长春;李映君;门秀花 -专利权人：济南大学
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节仿生机械臂，包括基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）、腕关节（22）以及关节副（23）组成，其特征在于肩关节（20）安装于基座（10）内；肘关节（21）通过关节副（23a）安装在肩关节（20）端部；腕关节（22）通过关节副（23b）布置于肘关节（21）端部；关节副（23c）安装在腕关节（22）末端，并由安装于腕关节（22）内的转动电机（19）和摆动电机（27）驱动下实现转动与摆动；基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）和腕关节（22）串联成仿生机械臂，本发明模拟人体手臂外形结构，将电机安装于手臂钢筒内，可有效减小多关节机械臂的外形尺寸。
一种关节仿生机械

[实用新型]一种可伸缩的仿生外肢体机械臂-CN202023121159.9有效
发明人：刘金国;张晓波;赵新刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可伸缩的仿生外肢体机械臂，其中肩关节模块包括连杆柱和多个肩关节伺服电机，肘关节模块中的肘关节伺服舵机与所述连杆柱固连，肘关节集成连杆通过肘关节伺服舵机驱动摆动，伸缩关节模块中的伸缩关节伺服舵机与所述肘关节集成连杆固连，丝杠通过伸缩关节伺服舵机驱动转动，外筒固设于伸缩关节伺服舵机下端，内杆插装于外筒中且内部设有螺母套装于丝杠上，腕关节与末端执行器模块中的第一腕关节伺服舵机与所述内杆连接，腕关节集成连杆通过第一腕关节伺服舵机驱动摆动并带动第二腕关节伺服舵机摆动，末端执行器通过第二腕关节伺服舵机驱动旋转。
一种伸缩仿生肢体机械

[实用新型]一种用于腕关节屈曲的练习器-CN201920168624.2有效
发明人：舒甜;徐怡笛;王权;陆佳妮 -专利权人：上海市养志康复医院(上海市阳光康复中心)
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于腕关节屈曲的练习器，涉及到康复领域，包括腕关节固定板，所述腕关节固定板形状呈U形，所述腕关节固定板的开口两端均固定设有粘扣带，所述腕关节固定板一侧中部设置有高度调节板，且所述高度调节板形状呈本实用新型通过设有U形腕关节固定板、L形高度调节板和U形长条状活动轨道，可让患者通过大量重复训练，达到增加腕关节主动屈曲能力的目的；主动屈腕状态下屈指，可有效增加屈肌腱滑动距离，从而达到促进肌腱滑动，减少粘连的效果
腕关节固定高度调节板本实用新型活动轨道肌腱腕关节屈曲滑动距离开口两端康复领域可重复性训练器械主动屈曲板形状长条状低成本练习器腕关节粘扣带滑动粘连屈腕重复

[实用新型]一种手持发射天线的动作操控机-CN202120802531.8有效
发明人：黎耀洁 -专利权人：莱茵技术监督服务（广东）有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H01Q1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手持发射天线的动作操控机，包括底座、机体和悬臂机构，机体安装在底座上，所述的悬臂机构包括悬臂、腕关节和夹手，所述悬臂安装在臂座上，所述臂座安装在所述机体上，所述腕关节铰接在所述悬臂的端部，腕关节能够相对悬臂在竖直平面内转动；所述夹手铰接在所述腕关节远离悬臂的一端，所述夹手既能够在腕关节带动下同步转动，又能够相对腕关节在水平面内转动，所述夹手具有夹持手持发射天线的夹口，所述操控机通过腕关节和夹手带动手持发射天线动作
一种手持发射天线动作操控

[发明专利]一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂-CN202310067602.8在审
发明人：何景峰;曹咸鉴;王一航;李鑫;孙绍祖 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种绳索驱动式张拉整体关节七自由度仿人机械臂，属于七自由度仿人机械臂技术领域。所有肩关节电机、肘关节电机及腕关节电机均固定安装在控制台内底部，肩关节固定安装在控制台的上平台上，肩关节顶端与支撑架底端固定连接，支撑架顶端与肘关节底端固定连接，肘关节顶端通过四个支撑柱二与腕关节底端固定连接；肩关节的肩关节主动绳通过肩关节电机驱动实现肩关节三个自由度；肘关节的肘关节主动绳通过肘关节电机驱动实现肘关节一个自由度；腕关节的腕关节主动绳通过腕关节电机驱动实现腕关节两个自由度。本发明的机械臂用张拉整体关节代替刚性关节，具有高效率、抗冲击、抗环境扰动、刚度可调、小质量、低成本等优点，可满足特定工况下的要求。
一种绳索驱动式张拉整体关节自由度人机

[发明专利]球臼形式的腕关节假体装置-CN200910069050.4有效
发明人：金阳;金铸;毕宏伟;陆芸 -专利权人：天津市威曼生物材料有限公司
申请日： 2009-05-31 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种代替人体腕关节部分运动功能的滚滑动装置——球臼形式的腕关节假体装置。本装置由腕关节柄和可以通过定位板的定位钉和接骨螺钉来连接和固定于掌骨并可以与腕关节柄做滚滑动配合的滑块组成。在体内组装后定位板通过定位钉和接骨螺钉来与掌骨固定，滑块再通过定位板与掌骨固定；腕关节柄上端的部分球面的凹形会托住滑块底部的部分非球面的凸型，并使滑块底部的部分非球面的凸型与腕关节柄上端的部分球面的凹形形成部分接触，以实现滚滑动配合来完成腕关节的生理活动。接骨螺钉可以相对定位板的螺钉孔轴线约±10度的范围内安装，为了解决由于手术中必要的截骨而造成的桡骨保留部分长度的不同本装置给腕关节柄配置了不同规格的垫圈。
形式腕关节装置

[发明专利]一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节-CN201610843288.8有效
发明人：王沫楠;孙建刚;韩加林;王新宇;纪元新;龚玉平 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，提供小臂旋转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈共3个自由度，包括小臂假肢，腕关节内收外展假肢，腕关节上伸下屈假肢。本发明小臂假肢旋转结构采用止推轴承，沿小臂方向能承受较大的力；腕关节假肢结构采用十字轴式圆柱槽摩擦轮，通过力调节装置可调整主从动摩擦轮之间的压力，当摩擦轮发生磨损时可自动补偿磨损间隙，保证主从动摩擦轮正常工作本发明通过小臂的回转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈，结合反馈系统，模仿真实手臂动作姿态，帮助患者准确地完成生活中相应的动作，具备广泛的市场应用前景。
一种电信号控制自由度假肢手臂腕关节

[实用新型]带电作业机械臂绝缘外壳及绝缘过渡件-CN201921106831.1有效
发明人：赵悦菊;赵春风;卢路;胡维斌;滕济林;夏益青;郑永立;李帅;王建辉;徐善军 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带电作业机械臂绝缘外壳及绝缘过渡件，机械臂包括依次连接的基座、下臂、上臂、第一腕关节和第二腕关节，包括依次相连的与基座相适配的基座绝缘壳、与下臂相适配的下臂绝缘壳、与上臂相适配的上臂绝缘壳、与第一腕关节相适配的第一腕关节绝缘壳和与第二腕关节相适配的第二腕关节绝缘壳，基座绝缘壳、下臂绝缘壳、上臂绝缘壳、第一腕关节绝缘壳和第二腕关节绝缘壳上均设有用于与相邻绝缘壳相搭接的台阶面，两两相互搭接的台阶面的搭接宽度为
带电作业机械绝缘外壳过渡