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[发明专利]基于多车意图交互结果的行车风险态势评估方法及系统-CN202010911972.1有效
发明人：高洪波;何希;李智军;朱菊萍;郝正源 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多车意图交互结果的行车风险态势评估方法及系统，包括：步骤M1：基于非完全信息动态博弈，得到多车意图交互结果；步骤M2：基于多车意图交互结果和当前交通元素的参数以及预测未来的交通元素的参数，建立随机性环境模型；步骤M3：通过运动学模型与驾驶行为认知模型融合，建立长短时域车辆轨迹预测模型，实现长短时域综合预测车辆轨迹；步骤M4：基于随机性环境模型以及车辆轨迹预测结果，对碰撞进行概率分析；步骤M5：基于碰撞概率分析，对碰撞进行风险评估，从而建成行车风险态势评估模型；本发明有效地提高了多车碰撞风险评估的准确性，增强了行驶车辆的安全性。
基于意图交互结果行车风险态势评估方法系统

[发明专利]基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法和系统-CN202111464122.2有效
发明人： 李智军;刘弘暄;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法和系统，包括：通过柔性机械臂的连杆位置、刚度矩阵、滑模向量、动力学回归矩阵、物理参数、正定对角矩阵、对连杆施加的作用力和已知的权重函数，计算出伺服电机的期望转角；通过伺服电机的当前转角、期望转角、伺服电机的期望估计速度、连杆位置、刚度矩阵、正定矩阵、伺服电机的滑模向量、惯性矩阵、动力学回归矩阵和物理参数，计算出伺服电机的输出转矩；伺服电机输出转矩使得机械臂到达新的位置。本发明根据人对柔性机械臂的作用力不断调节伺服电机的当前转角与转矩，使机械臂到达期望位置的同时避免对人的伤害，具有广阔的应用前景。
基于柔性机械人机交互自适应控制方法系统

[发明专利]基于RISC-V的电机驱控系统-CN202310713622.8在审
发明人： 李智军;刘钧火;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02K11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RISC‑V的电机驱控系统，电机驱控系统包括：RISC‑V内核和核外装置；RISC‑V内核包括：通用指令模块和电机控制专用指令模块，通用指令模块用于根据获取到的目标指令生成电机控制指令；电机控制专用指令模块与通用指令模块连接，用于根据电机控制指令生成目标控制参数；核外装置包括：电机控制器和电机接口，电机控制器与电机控制专用指令模块连接，用于根据目标控制参数和电机的工作参数输出控制电压；电机接口与电机控制器连接，并用以连接电机，用于根据控制电压生成驱动电压并输出到电机，以及获取电机的工作参数，并将工作参数反馈到电机控制器。本发明的基于RISC‑V的电机驱控系统降低了整体成本，提高了计算精度。
基于 risc 电机系统

[发明专利]桩体及清洁系统-CN202310988881.1在审
发明人： 李智军;颜承志;郝旭昶;何延林 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：一种桩体及清洁系统，所述桩体配置为支撑清洁设备，所述桩体包括底座，所述底座具有容置凹槽以及出风口，所述容置凹槽包括并排设置的第一容纳部和第二容纳部，所述第一容纳部和所述第二容纳部配置为分别容置所述清洁设备的第一清洁辊和第二清洁辊，所述出风口设置在所述第一容纳部和第二容纳部之间，配置为输出气流以干燥所述第一清洁辊和第二清洁辊。
清洁系统

[发明专利]智能清洁设备-CN201710214641.0有效
发明人：李行;王子涛;米长;李智军;乔亮 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种智能清洁设备。该智能清洁设备包括：机器主体，机器主体包括主壳体，主壳体具有容纳腔；位置确定装置，位置确定装置可转动地设置在机器主体上，且位置确定装置的至少一部分能够转入主壳体的容纳腔内；防卡装置，防卡装置能够检测位置确定装置的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制智能清洁设备执行防卡动作。该智能清洁设备能够避免卡死，适应性更好。
智能清洁设备

[实用新型]集尘模组、集尘基站以及自动清洁系统-CN202320261457.2有效
发明人：张智斌;高利峰;梁振宇;宫洪建;薛文斌;龙永吉;王晓亮;李智军;刘晓明;龚大洪 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种集尘模组、集尘基站以及自动清洁系统，集尘模组包括：尘袋支架(100)，包括设有滑槽(101)和进尘通道(102)的支架本体(110)以及连接于支架本体(110)的压板(120)；尘袋(200)，设有进尘口(201)；尘袋固定板(300)，连接于尘袋(200)，尘袋固定板(300)设有连通于进尘口(201)和进尘通道(102)的第一通孔(301)；密封件(400)，以受压状态设于尘袋固定板(300)与尘袋支架(100)之间；其中，尘袋固定板(300)可滑动地设于滑槽(101)中，压板(120)挡设于尘袋固定板(300)上远离密封件(400)的一侧。
集尘模组基站以及自动清洁系统

[实用新型]集尘尘袋、集尘模组、集尘基站以及自动清洁系统-CN202320288533.9有效
发明人：张智斌;高利峰;梁振宇;宫洪建;薛文斌;龙永吉;王晓亮;李智军;刘晓明;龚大洪 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种集尘尘袋、集尘模组、集尘基站以及自动清洁系统，集尘尘袋包括：尘袋(200)，设有进尘口(201)；尘袋固定板(300)，连接于所述尘袋(200)，所述尘袋固定板(300)设有第一扣件(310)和连通于所述进尘口(201)的第一通孔(301)；密封件(400)，设于所述尘袋固定板(300)与所述尘袋支架之间；在所述集尘尘袋安装于所述尘袋支架(100)的情况下，所述尘袋固定板(300)与所述尘袋支架压缩所述密封件(400)，且所述第一扣件(310)与所述尘袋支架(100)可拆卸连接。
集尘模组基站以及自动清洁系统

[发明专利]PID参数自整定控制芯片和系统-CN202310690035.1有效
发明人： 李智军;王成;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PID参数自整定控制芯片和系统，PID参数自整定控制芯片包括：PID控制模块、指令存储模块、计数器、参数优化模块和主控模块。PID控制模块，用以连接驱动模块和编码模块，其中，编码模块用于采集电机速度和电机位置，驱动模块用于输出电流信号；指令存储模块，用于存储基于RISC‑V的参数优化指令；计数器，用于采集时间信息；参数优化模块，分别与PID控制模块、指令存储模块和计数器连接，并用以连接编码模块；主控模块，分别与PID控制模块和参数优化模块连接。本发明实施例的PID参数自整定控制芯片和系统，通过在芯片中增加指令存储模块便于部署优化程序，提高了对电机控制的效率，同时，通过使用基于RISC‑V的参数优化指令，能够降低生产成本。
pid 参数控制芯片系统

[发明专利]一种在异型截面环上施加脉冲电流的装置-CN202210018864.0有效
发明人：李宏伟;邵光大;张昕;张陈健;杨春;詹梅;李智军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-01-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C21D10/00 文献下载
摘要：一种在异型截面环上施加脉冲电流的装置，异型截面环件水平放置在两个支架上，异型截面环件与两个夹持组件的异型截面环内和外夹头无缝接触，避免了因环与异型截面环内、外夹头不充分接触造成击穿空气、产生电火花的现象，保证了环的质量，此外也避免了电极夹头直接和环件相接触，有效地防止通电过程中由于热软化而使得夹头对环件外形产生破坏，并且控制精度更高。本发明装置通过更换异型截面环内夹头和外夹头，能够实现对不同截面形状以及不同直径的异型截面环进行脉冲电流处理。
一种异型截面施加脉冲电流装置

[发明专利]一种小直径薄壁C形金属密封环的成形装置及方法-CN202310625719.3在审
发明人：吕志勇;李智军;徐海安;常涛;牛晋波;袁江;周肖宇 -专利权人：西安航天动力研究所
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B21D53/18 文献下载
摘要：本发明公开一种小直径薄壁C形金属密封环的成形装置及方法，涉及零件加工技术领域，以解决因焊接导致的产品质量下降的问题。所述小直径薄壁C形金属密封环的成形装置包括底座、第一成形组件、第二成形组件和第三成形组件，第一成形组件用于将环形胚料靠近轴线的环形段下压形成内弧边，形成第一步成形件；第二成形组件用于将第一步成形件远离轴线的环形段下压，形成第二步成形件；第三成形组件用于将第二步成形件远离轴线的环形段回压，形成第三步成形件。所述小直径薄壁C形金属密封环的成形方法应用于上述的成形装置。本发明提供的小直径薄壁C形金属密封环的成形装置及方法用于实现小尺寸C形金属密封环的成形，且提高产品质量。
一种直径薄壁金属密封成形装置方法

[实用新型]一种水电安装开槽设备-CN202321380670.1有效
发明人：谢子雄;高文举;李智军;洪娇;丁伟华;陈萍;付艺伟;刘毅 -专利权人：河南清新建设有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及开槽设备技术领域，且公开了一种水电安装开槽设备，包括开槽手钻、防护机构和开槽机构，所述防护机构位于开槽手钻的前侧，所述开槽机构位于开槽手钻的前端，所述防护机构包括安装环、弹性元件、防护筒、通孔、三角斜板和吸盘，所述防护筒安装于开槽手钻的前侧，所述防护筒与开槽手钻为可拆卸连接；所述开槽机构包括传动轴、连接块、开槽头、十字连接头和十字连接槽。该水电安装开槽设备，安装了防护机构，通过安装环便于将防护筒与开槽手钻进行连接，便于后续在进行开槽时产生的碎屑进行收集，逼碎屑碎渣飞溅迸溅伤人或给周围环境造成污染，且可避免使用者在进行开槽时，吸入过多的飞尘，降低对使用者的伤害。
一种水电安装开槽设备

[发明专利]基于视频预测的动态场景中的入侵物检测方法和系统-CN202110774596.0有效
发明人： 李智军;刘弘暄;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视频预测的动态场景中的入侵物检测方法和系统，使用实时采集的视频与摄像头运动信息对视频的下一帧进行预测，通过对预测图片与实际图片进行差分获取差分图像，对差分图像进行降噪与二值化获取特征图，识别特征图中超过面积阈值的区域作为入侵物，进而实现动态场景中的入侵物检测。本发明利用了当前时刻之前的视频中正常物体的信息，能提高动态场景中正常物体的预测准确率，可降低误报可能性。
基于视频预测动态场景中的入侵检测方法系统

[发明专利]一种养殖吊笼原位清洗船-CN202310730667.6在审
发明人：张力伟;潘澜澜;李智军;张俊新;杨溢轩;孟祥绰;岳正严;管常秀 -专利权人：大连海洋大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开一种养殖吊笼原位清洗船，包括船体（1），其特征在于：所述船体（1）的船艏处设置有导缆机构（2），导缆机构（2）后方的船体（1）侧面处设置有清洗机构（3），船体（1）的另一侧还设置有与清洗机构（3）对称分布的配重块（4），在船体（1）内还设置有海水泵（5）。这是一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够大幅度节省人力劳动且提高清洗效率的养殖吊笼原位清洗船。
一种养殖原位清洗

[发明专利]融合地形与力的四足机器人可达性地图构建方法及系统-CN202310384282.9有效
发明人： 李智军;王冲;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合地形与力的四足机器人可达性地图构建方法及系统，包括：四足机器人通过融合RGB‑D相机获取的视觉信息和IMU信息建立视觉‑惯性里程计，实时估计四足机器人的位姿；基于RGB‑D相机采集到的环境中的彩色图像和深度图像以及当前四足机器人的估计位姿建立基于深度测量值的三维点云地图；将三维点云地图转化为二维栅格地图，并在点云的基础上估计栅格中点云的高度值；当栅格高度小于可通过阈值时，则计算地图中的地形几何特征以及四足机器人足接触力特性；基于地形几何特征以及四足机器人足端力特性进行四足机器人运动过程中复杂地形的可达性分析；基于建立的栅格2.5D高程地图以及地形可达性得分建立可达性地图。
融合地形机器人可达性地图构建方法系统

[发明专利]转向机械臂-CN202210013707.0有效
发明人： 李智军;夏海生;刘淇 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种转向机械臂，所述转向机械臂包括上力臂、连接机构、下力臂、转向机构和机械手；所述上力臂通过所述连接机构与所述下力臂连接，所述下力臂通过转向机构与所述机械手连接；所述上力臂能够通过驱使连接机构运动带动所述下力臂转动，所述转向机构能够驱动所述机械手旋转。所述上力臂包括上力臂壳体；卡环、第一齿杆、从动轮、第一电机和主动轮；所述主动轮直径小于从动轮及第一齿杆齿部的直径。本发明通过主动轮直径小于从动轮及第一齿杆齿部的直径的设计，利用小轮在运行时精度更加便于把控的特点，使下力臂相对与上力臂的转向角度更精准。
转向机械

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