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- [发明专利]一种摄像机图像校正方法及装置-CN201811392635.5有效
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王久雨
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北京佳讯飞鸿电气股份有限公司
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2018-11-21
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2023-08-11
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G06T7/80
- 本申请实施例提供了一种摄像机图像校正方法及装置，其中，该方法包括：通过摄像机拍摄标定板得到的网格图像中的直线斜率，确定所述摄像机的旋转量和平移量，所述标定板上设置有网格；获取所述网格上的设定点的世界坐标，根据所述摄像机的旋转量和平移量确定所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标；基于所述设定点在摄像机坐标系中的对应坐标、所述摄像机的镜头焦距、摄像机坐标系与图像坐标系转换关系、图像坐标系与像素坐标系转换关系以及摄像机畸变公式，确定所述摄像机成像的畸变参数；基于所述畸变参数对所述摄像机图像进行校正。本申请实施例简化了摄像机图像的校正过程。
- 一种摄像机图像校正方法装置
- [发明专利]车载360度全景拼接方法-CN201310077754.2无效
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鲁斌;秦瑞;梁艳菊;王伟;高荣;李庆
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中科院微电子研究所昆山分所
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2013-03-12
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2013-06-05
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G06T3/40
- 本发明公开了一种车载360度全景拼接方法，包括：采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模型，并计算鱼眼摄像机模型参数；确定图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系；确定摄像机坐标系到地面坐标系下的单应矩阵；生成图片坐标系到地面坐标系的映射查找表；将摄像机获取的地面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。本发明针对车载环境四个视场下图像的复杂性，提出采用映射关系建立原视场图到俯瞰图的映射查找表，相对于特征点匹配，该方法只取决于坐标关系，而坐标在摄像头固定时就相对固定，所以相对于匹配，这种方法更具有可靠性；采用直接映射原图到摄像机坐标系下，省略了摄像机坐标系到世界坐标系的映射，减少误差，准确性更高。
- 车载360全景拼接方法
- [发明专利]一种基于车载的双目标定方法-CN201910815976.7在审
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袁超峰;刘福明;韩雨
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广东星舆科技有限公司
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2019-08-30
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2020-05-12
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G06T7/80
- 本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于车载的双目标定方法：获取图像数据，识别标定点，计算标定点的像素坐标；计算车身航向，判断与标定点的位置关系符合预设条件时，触发标定；建立车身坐标系，并计算标定点的车身坐标系坐标；建立摄像机坐标系，并计算标定点在摄像机坐标系坐标；再计算车身坐标系到世界坐标系的变换矩阵Mt，摄像机坐标系到世界坐标系的变换矩阵MO，摄像机坐标系到车身坐标系的变换矩阵M1；由车载定位点O′和O的世界坐标系坐标与任意一点P的车身坐标系坐标，计算点P车身坐标系坐标到世界坐标系坐标的转换函数本发明的一些技术效果在于：实现双目摄像机自动化标定。
- 一种基于车载双目标定方法
- [发明专利]手术系统-CN202110119440.9在审
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T·卡洛韦
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格罗伯斯医疗有限公司
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2021-01-28
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2021-08-13
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A61B34/10
- 一种手术系统包含摄像机跟踪系统，所述摄像机跟踪系统基于来自第一跟踪摄像机的指示第一对象的姿势的第一对象跟踪信息，确定第一对象坐标系和第一跟踪摄像机坐标系之间的第一姿势变换。所述摄像机跟踪系统基于来自第二跟踪摄像机的指示所述第一对象的姿势的第一对象跟踪信息来确定所述第一对象坐标系和第二跟踪摄像机坐标系之间的第二姿势变换，并且基于来自所述第二跟踪摄像机的指示第二对象的姿势的第二对象跟踪信息来确定第二对象坐标系和所述第二跟踪摄像机坐标系之间的第三姿势变换摄像机跟踪系统基于组合所述第一姿势变换、所述第二姿势变换和所述第三姿势变换来确定所述第二对象坐标系和所述第一跟踪摄像机坐标系之间的第四姿势变换。
- 手术系统
- [发明专利]一种视角无关的体感摄像机网标定方法-CN201310403988.1有效
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陈启军;韩云
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同济大学
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2013-09-06
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2013-12-18
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G06T7/00
- 本发明涉及一种视角无关的体感摄像机网标定方法，该方法包括步骤：1)在安装的多台摄像机选定一台摄像机所在的坐标系为基准坐标系，其余为非基准坐标系；2)多台摄像机同时获取同一个人的骨架位置信息并显示；3)建立人体骨架坐标系，多台摄像机分别根据侦测得的骨架位置信息计算各摄像机相对人体骨架坐标系的旋转矩阵和平移向量；4)根据步骤3)获得的旋转矩阵和平移向量，计算各非基准坐标系相对基准坐标系的旋转矩阵和平移向量；5)根据步骤4)获得的旋转矩阵和平移向量，将非基准坐标系所在摄像机侦测的骨架位置信息映射到基准坐标系中。
- 一种视角无关摄像机标定方法
- [发明专利]机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法-CN200410024687.9无效
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刘宏建;王建华;刘允才
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上海交通大学
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2004-05-27
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2005-02-23
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A61B19/00
- 一种机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法，确定踝关节的旋转轴线后再根据内踝与外踝点计算踝关节中心点，通过胫骨结节与胫骨粗隆生理标志点并根据踝关节中心点建立胫骨坐标系并确定胫骨与摄像机坐标系之间的旋转平移关系，通过固定在胫骨上的标志点建立胫骨标志点坐标系并确定胫骨标志点与摄像机坐标系的关系，根据标志点与摄像机坐标系之间的关系及胫骨与摄像机坐标系之间的关系得到胫骨坐标系与标志点坐标系之间的关系。当胫骨位于任意位置时，由摄像机根据标志点的位置建立标志点坐标系，并根据胫骨坐标系与标志点坐标之间的固定关系重建胫骨坐标系，实现胫骨部分的精确定位。本发明方法简单、实现容易，可减少患者的手术痛苦。
- 机器人膝关节置换胫骨定位方法
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