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[发明专利]全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统-CN202210174824.5有效
发明人：陶孟仑;宋雨晨;李妮妮;谢志江;杨欣宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C23/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统，包括：底盘；三个全向轮，呈三角布置于底盘的第一端、第二端和第三端；驱动电机，设置于底盘，与三个全向轮电性连接，驱动电机用于驱动三个全向轮转动第二循迹传感器，设置于底盘的中部区域，第二循迹传感器用于识别地面上的循迹线；控制单元，与第一循迹传感器、第二循迹传感器、驱动电机通信连接，控制单元用于根据第一循迹传感器和第二循迹传感器对循迹线的识别信号，判断全向移动平台行进方向与循迹线的偏移量，并根据偏移量控制驱动电机驱动三个全向轮，以调整全向移动平台的行进方向。
全向移动平台智能起重机及其控制方法系统

[发明专利]一种麦克纳姆轮全向移动机器人-CN201711131605.4在审
发明人：胡建军 -专利权人：东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种麦克纳姆轮全向移动机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、机器人本体、控制装置、操作面板、升降装置和供电装置，所述麦克纳姆轮移动平台包括车架和多个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮安装于所述车架底部，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，升降装置安装于所述机器人本体上部，本发明采用麦克纳姆轮移动平台的设计，无需采用专门的专心机构即可实现全向移动机器人的转向和自传，控制装置采用可编程式的控制器，无需电磁力可对全向移动机器人进行编程，以控制全向移动机器人的运动，与传统的磁力线控制机器人运动方式对比，本发明可有效的降低成本，并且本发明采用模糊PID控制技术，可精准的控制全向移动机器人的轨迹。
一种麦克纳姆轮全向移动机器人

[实用新型]一种麦克纳姆轮全向移动机器人-CN201721527471.3有效
发明人：胡建军 -专利权人：东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种麦克纳姆轮全向移动机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、机器人本体、控制装置、操作面板、升降装置和供电装置，所述麦克纳姆轮移动平台包括车架和多个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮安装于所述车架底部，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，升降装置安装于所述机器人本体上部，本实用新型采用麦克纳姆轮移动平台的设计，无需采用专门的专心机构即可实现全向移动机器人的转向和自传，控制装置采用可编程式的控制器，无需电磁力可对全向移动机器人进行编程，以控制全向移动机器人的运动，与传统的磁力线控制机器人运动方式对比，本实用新型可有效的降低成本，并且本实用新型采用模糊PID控制技术，可精准的控制全向移动机器人的轨迹。
麦克纳姆轮全向移动机器人本实用新型移动平台机器人本体控制装置升降装置车架磁力线机器人技术领域模糊PID控制控制机器人操作面板供电装置可编程式运动方式传统的电磁力控制器驱动轮编程自传

[实用新型]一种平面内全向调姿装置-CN202122776596.2有效
发明人：张淑媛;杜柯;赵晓亮 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种平面内全向调姿装置，包括工作台、全向调姿平台、滚珠群、第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置、控制系统，全向调姿平台下平面与工作台上平面之间设置有滚珠群，全向调姿平台下平面可通过滚珠群沿工作台上平面自由移动，第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩端与全向调姿平台铰接，控制系统控制第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩进而控制全向调姿平台全向运动。
一种平面全向装置

[发明专利]AGV全向导航行驶方法-CN201611058162.6有效
发明人：李远桥;李明;李波;段三军;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2016-11-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV全向导航行驶方法，属于麦克纳姆轮全向移动AGV的导航定位技术领域。本发明根据上位机发送的路径信息，并按照一种路径解析算法对路径点进行解析和分类，实现AGV的高精度定位以及全向移动导航行驶。其中，还根据磁导航传感器反馈的实时信息进行综合判断，从而得出AGV导航行驶的方位、速度等信息，进一步实现AGV的高精度定位；还根据在狭小区域与复杂路径区域的判断方式，进一步实现全向移动导航行驶。
agv 全向导航行驶方法

[发明专利]减震装置及全向车-CN201710154717.5在审
发明人：张烈平;曹鹏;黄朝宁;张淋桂 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B60G13/04 文献下载
摘要：一种减震装置及全向车，属于车辆工程领域，减震装置用于车辆，其包括避震臂和弹性伸缩件，避震臂转动连接于车辆的车架，弹性伸缩件的两端分别转动连接于避震臂和车架，车辆的车轮转动连接于避震臂。全向车包括上述减震装置。本减震装置能有效减缓整个全向车在不平路面行驶时的震动，保证全向车移动过程中的平稳性和水平性，进而使得全向车可以准确地按照指定的路线行驶。本全向车具有优良的减震性能，即使在不平整的路面上，也可以使得每个麦克纳姆轮能够有效着地，从而保证移动过程的平稳性和水平性，继而可以准确地按照指定的路线行驶。
减震装置全向

[发明专利]全向轮及移动设备-CN202110510642.6在审
发明人：李建国;刘杰;李永强;王晓栋;姜士伟;刘伯锋 -专利权人：上海邦邦机器人有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明提供一种全向轮及移动设备，涉及移动装置技术领域，用于解决现有全向轮容易产生噪声和震动，运行稳定性差的技术问题，该全向轮包括轮毂支架和滚轮部件；滚轮部件包括第一滚轮组件和第二滚轮组件；第一滚轮组件包括滚轮支架和第一滚轮结构本发明提供的全向轮能够保证第二滚轮在全向轮的行进过程中不会发生晃动和窜动，降低全向轮的震动和噪音，提高运行的平稳性。
全向移动设备

[发明专利]一种正交双极化全向天线-CN200910189202.4有效
发明人：刘前昌 -专利权人：摩比天线技术(深圳)有限公司
申请日： 2009-12-21 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： H01Q21/24 文献下载
摘要：本发明适用于移动通讯，提供了一种正交双极化全向天线，其包括：支撑柱和设于所述支撑柱的至少三个±45°正交双极化单元，所述至少三个±45°正交双极化单元处于同一水平面，所述至少三个±45°正交双极化单元围绕所述支撑柱的轴心等距等夹角分布所述至少三个±45°正交双极化单元组成一个组合双极化全向辐射单元。所述组合双极化辐射单元实现了±45°正交双极化水平面全向辐射，满足移动通讯的极化分集要求。若在所述支撑柱的轴向设多个相同的组合双极化全向辐射单元可以组成高增益双极化全向天线。此外带金属底座的组合双极化全向辐射单元特别适用于室内覆盖。
一种正交极化全向天线

[发明专利]一种全方位移动载人智能机器人及其运行方法-CN201010172301.4无效
发明人：杨俊友;白殿春;白山;郭洪澈;张秋豪 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2010-05-14 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： B62D51/02 文献下载
摘要：一种全方位移动载人智能机器人及其运行方法，所述机器人包括斜向45°连接到全向轮连接机构外侧的全向轮，全向轮连接机构内侧相应位置有伺服电机，伺服电机与全向轮通过连接轴连接；生物反馈平台安装在全向轮连接机构上表面其运行方法为由微型计算机控制系统判断人的行走意图后，将信号通过伺服电机传输给全向轮，以此来控制机器人行走。本发明专门针对室内移动特点而设计，是一种高效率的室内全方向代步工具。
一种全方位移动载人智能机器人及其运行方法

[实用新型]减震装置及全向车-CN201720252832.1有效
发明人：张烈平;曹鹏;黄朝宁;张淋桂 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B60G13/04 文献下载
摘要：一种减震装置及全向车，属于车辆工程领域，减震装置用于车辆，其包括避震臂和弹性伸缩件，避震臂转动连接于车辆的车架，弹性伸缩件的两端分别转动连接于避震臂和车架，车辆的车轮转动连接于避震臂。全向车包括上述减震装置。本减震装置能有效减缓整个全向车在不平路面行驶时的震动，保证全向车移动过程中的平稳性和水平性，进而使得全向车可以准确地按照指定的路线行驶。本全向车具有优良的减震性能，即使在不平整的路面上，也可以使得每个麦克纳姆轮能够有效着地，从而保证移动过程的平稳性和水平性，继而可以准确地按照指定的路线行驶。
减震装置全向

[发明专利]一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台-CN201711440257.9在审
发明人：龚卫民;杜林宝;明平良;王晨 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A和底板B，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A和底板B分别与连接座A和连接座B相连；连接座A和连接座B通过位于所述的中心线下方的连接轴连接成一体，底板A和底板B可绕连接轴相对转动；所述的底板A和底板B的上方分别设有两个驱动电机，每个驱动电机连接一个全向轮，底板A和底板B的下方设有与驱动电机相连的变速箱通过控制四个电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮的转动，实现全向移动平台在水平任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能。
底板全向移动平台连接座驱动电机堆内构件自动视频连接轴全向轮拼接任意方向移动支撑杆连接座顺序驱动位置通过变速箱螺钉微调自转转动垂直电机检查

[实用新型]一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台-CN201721855055.6有效
发明人：龚卫民;杜林宝;明平良;王晨 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A和底板B，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A和底板B分别与连接座A和连接座B相连；连接座A和连接座B通过位于所述的中心线下方的连接轴连接成一体，底板A和底板B可绕连接轴相对转动；所述的底板A和底板B的上方分别设有两个驱动电机，每个驱动电机连接一个全向轮，底板A和底板B的下方设有与驱动电机相连的变速箱通过控制四个电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮的转动，实现全向移动平台在水平任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能。
底板全向移动平台连接座驱动电机堆内构件自动视频连接轴全向轮拼接任意方向移动支撑杆连接座本实用新型顺序驱动位置通过变速箱螺钉微调自转转动垂直电机检查

[发明专利]一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法-CN202010803583.7有效
发明人：张仰成;张加波;王国欣;于荣荣;张俊辉;董礼港;杨庆君;漆嘉林 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64F1/22 文献下载
摘要：本发明一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法，所述自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上，该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系
一种全向移动牵引机器人自动感知系统方法

[发明专利]一种拼接地板式全向跑步机底盘-CN201910344458.1在审
发明人：赵思俨;冯沛月;冯岳松;赵树龙 -专利权人：赵思俨
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种拼接地板式全向跑步机底盘，其特征在于，包括：拼接地板、全向驱动基座、拆拼执行器；全向驱动基座内设有若干全向轮，全向轮上放置拼接地板，用户在拼接地板上运动，全向驱动基座的全向轮驱动拼接地板整体向用户运动的反方向移动本发明的优点在于：提出了拼接地板式全向跑步底盘，实现无需专用鞋具，动力系统惯性小同时对运动转弯半径无限制的全向跑步功能，并在此基础上实现对复杂地面进行模拟。
拼接全向拼接地板驱动基座地板式全向轮跑步机底盘拆拼反方向移动动力系统复杂地面合适位置跑步底盘跑步功能循环利用用户运动自由运动专用鞋拼装拆卸转弯驱动延伸

[发明专利]一种全向移动室内巡检机器人-CN201811343092.8在审
发明人：黄炜昭 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种全向移动室内巡检机器人，包括控制装置以及与控制装置电连接的移动装置、旋转装置和升降装置，移动装置包括箱体，箱体底部设有两组平行布置的全向移动机构，全向移动机构包括轴架和对称布置于轴架两侧的麦克纳姆轮本发明实现机器人的全向转动和移动，同时，便于对变电站空间较窄的变电设备进行摄像巡检，最后，箱体安装有激光导航仪，使机器人到达变电设备进行检修的过程更加精准和效率更高。
升降装置全向移动机构麦克纳姆轮变电设备控制装置全向移动旋转平台旋转装置移动装置巡检轴架机器人激光室内巡检机器人对称布置平行布置驱动单元人本发明摄像单元箱体安装电连接两组全向变电站摄像转动检修移动