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- [发明专利]一种无线测距全向图像组合定位系统-CN200710304274.X无效
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贾云得
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北京理工大学
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2007-12-26
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2008-06-11
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G01S5/14
- 本发明为一种无线测距全向图像组合定位系统，属于图像定位技术和无线通讯定位技术领域。该系统由固定节点和移动节点组成。固定节点包括全向成像装置、无线收发器和固定支架，移动节点包括移动机器人、无线收发器和合作光源。固定节点上的全向成像装置实时获取周围360°场景的全向图像，以全向图像中心为极点，建立极坐标系。移动机器人在全向图像中的位置用极坐标(ρ，θ)表示，极径ρ通过移动节点上的无线收发器和固定节点上的无线收发器组成的无线测距系统来测量，极角θ通过全向图像来测量。本发明用于移动机器人的完全自主定位和导航，用于场景中多个移动机器人协同作业的相对定位和，并能完成场景实时监控、场景数字化和可视化等任务。
- 一种无线测距全向图像组合定位系统
- [实用新型]一种全向移动叉车AGV-CN201620239015.8有效
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王志敏
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广州普华灵动机器人技术有限公司
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2016-03-25
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2016-11-23
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B66F9/075
- 一种全向移动叉车AGV,包括：车体，所述车体底部设有全向轮，所述全向轮的转轴连接驱动系统，所述驱动系统与控制系统连接；所述车体底部还设有动力系统。所述车体上设有升降装置，所述升降装置连接所述控制系统；所述全向移动叉车AGV还包括自动导航装置，所述自动导航装置控制车体的运行路径；所述全向移动叉车AGV还包括避障器，能使车体避开前进路径上的障碍物。所述全向轮为麦克纳姆轮。麦克纳姆轮可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。全向移动叉车具备了麦克纳姆轮这种全方位的运动方式，在狭窄进行搬运时，就有很大的操作空间，进一步提高了搬运的能力，同时增加了货物存放的空间的利用率。
- 一种全向移动叉车agv
- [实用新型]一种全向轮装置-CN202121195825.5有效
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张鹤
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温州赫驰科技有限公司
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2021-05-31
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2022-03-04
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B60B19/00
- 本实用新型公开了一种全向轮装置，包括全向轮轴和多个橄榄轮，所述全向轮轴的外壁固定套接有全向轮组件，所述橄榄轮的内部固定连接有橄榄轮组件，所述橄榄轮放置在地面上，本实用新型，通过全向轮轴、全向轮轴承、全向轮垫片和全向轮架之间的相互配合，实现了全向轮架可以自由前后转动，然后通过橄榄轮架、橄榄轮轴、橄榄轮轴承、橄榄轮垫片、橄榄轮轴孔和橄榄轮轴架孔槽之间的相互配合，实现了橄榄轮可以自由前后左右移动，综上所述，实现了该装置可以原地转圈，可以前、后、左、右360°辐射无障碍移动，避免了常规万向轮在做前、后、左、右360°辐射移动时需要先调整轮子方向的情况，减少的麻烦，同时提高了转向效率。
- 一种全向装置
- [实用新型]全向移动设备-CN201621051342.7有效
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不公告发明人
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常州摩本智能科技有限公司
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2016-09-12
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2017-06-06
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B60B19/12
- 本实用新型公开了一种全向移动设备，包括主体及安装于主体上全向轮，所述全向轮的数量至少为三个，且围绕主体均匀布置；所述全向轮包括第一端盖、第二端盖、电机模块、与所述第一端盖及第二端盖直接或间接固定连接的滚子支架、安装于滚子支架上的数个滚子，所述滚子支架具有沿全向轮周向平行延伸的 第一滚子安装部及第二滚子安装部，每一滚子安装部设有数个滚子安装口，且两滚子安装部上的滚子安装口交错设置，所述滚子分别通过一滚子轴安装于安装口中本实用新型的全向轮，不需要同时设置大轮和小轮，只需设置数个滚轮，简化了全向轮的加工工艺，且至少三个以上的全向轮配合即可实现全向移动设备的全向移动。
- 全向移动设备
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