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[实用新型]全向移动平台-CN201220547521.5有效
发明人：胡建军;林梨堤;高一夫 -专利权人：武汉汉迪机器人科技有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种全向移动平台，属于工业自动化、机器人技术领域。该全向移动平台由全向移动轮、本体框架、悬臂、减震器、传感器、外壳部件组成。全向移动轮通过悬臂与本体框架相连，悬臂通过减震器将整个平台支撑起来，在平台的外壳周围安置多个超声波和红外线传感器用来检测和感知。本实用新型的核心部分为悬臂减震机构，每个悬臂均由电机和传动机构组成，每台电机驱动一个全向移动轮，整个全向移动平台通过四个全向移动轮不同运动方向的组合来实现全向移动。悬臂通过减震器实现与整体框架连接，既确保了平台在运动过程中的平稳性，也保证了每个全向移动轮的越障性能。同时通过传感器感知外部环境，实现全向移动平台的自助导航和避障功能。
全向移动平台

[发明专利]全向移动平台-CN201910250183.5在审
发明人：李功燕;欧阳庆生;方明;王明明 -专利权人：中科微至智能制造科技江苏有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全向移动平台，全向移动平台，包括车架与自回转双轮驱动装置，在车架上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置；所述自回转双轮驱动装置包括第一箱体、第二箱体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轴、第二驱动轴、上盖板、下盖板、回转平台与电回转接头；本发明采用模块化的自回转双轮驱动装置实现平台全向机动，结构紧凑，并且可通过设置不同数量的自回转双轮驱动装置，满足不同承载和总体要求
双轮驱动装置回转全向移动平台驱动电机驱动轮驱动轴车架回转接头回转平台模块化上盖板下盖板全向承载

[实用新型]全向移动平台-CN201922092532.3有效
发明人：张诗淋;赵新亚;周鲁宁;陈鹏;李斌;刘阳;裴兴龙;姚箫箫;赵敏;高宇 -专利权人：沈阳职业技术学院
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动平台，包括全方位移动车，全方位移动车的上端设有承载板，承载板的上端对称设有支撑固定组件；支撑固定组件包括滑槽，滑槽开设在承载板的上表面，滑槽的内部对称滑动安装有调位块，调位块的中部均贯穿开设有螺纹孔调位杆贯穿调位块，调位杆的外部对称设有外螺纹，且两段外螺纹的螺纹旋向相反，外螺纹分别与对应的螺纹孔螺纹连接，调位杆的两端贯穿出承载板的两侧并设有旋拧盘，调位块的上端开设有凹槽，本实用新型可适应对柱类物件进行运输移动
全向移动平台

[实用新型]全向移动平台-CN201920425898.5有效
发明人：李功燕;欧阳庆生;方明;王明明 -专利权人：中科微至智能制造科技江苏有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全向移动平台，全向移动平台，包括车架与自回转双轮驱动装置，在车架上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置；所述自回转双轮驱动装置包括第一箱体、第二箱体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轴、第二驱动轴、上盖板、下盖板、回转平台与电回转接头；本实用新型采用模块化的自回转双轮驱动装置实现平台全向机动，结构紧凑，并且可通过设置不同数量的自回转双轮驱动装置，满足不同承载和总体要求
双轮驱动装置回转全向移动平台本实用新型驱动电机驱动轮驱动轴车架回转接头回转平台模块化上盖板下盖板全向承载

[外观设计]全向移动平台-CN202030365565.6有效
发明人：唐俊 -专利权人：中原动力智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全向移动平台。2.本外观设计产品的用途：本外观产品用于医疗器械、机器人调试设备、工业生产线系统集成和舞台移动设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
全向移动平台

[发明专利]多移动平台间的自由空间光通信系统-CN200610030514.7无效
发明人：李捷;聂亮;项震 -专利权人：杭州恒生普维光电技术有限公司
申请日： 2006-08-29 - 公布日： 2008-03-05 - 主分类号： H04B10/00 文献下载
摘要：一种多移动平台间的自由空间光通信系统，是一种适合多移动平台间自由空间光通信技术的光通信系统。本发明是在一个工作区域内至少设有一个主移动平台，每个主移动平台上安装有一个设有全向光学天线的全向收发机或一个全向发射机与一个全向接收机，还设有数个从移动平台，每个从移动平台上安装一个定向收发机或一个定向发射机与一个定向接收机，实现所述主移动平台对所述从移动平台的全向发射和全向接收以及所述从移动平台对所述主移动平台的定向发射和定向接收，所述全向收发机是指发射机和接收机共用一个全向光学天线的收发机。本发明的全向发射机和全向接收机，结合传统的定向发射机和定向接收机，实现多移动平台间的自由空间光通信。
移动平台自由空间光通信系统

[实用新型]一种智能捕捉机器人-CN201620165568.3有效
发明人：何晓昀;农旭安;杨斌 -专利权人：广东理工学院
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能捕捉机器人，其包括处理器、与处理器电性连接的Kinect传感器、置于地面的全向移动平台、设于全向移动平台的控制器、安装于全向移动平台上侧的承载桶，所述全向移动平台包括承托支架、设于承托支架底部的全向轮、驱动全向轮的全向轮电机，所述控制器包括与处理器通讯连接的传输通讯模块、与传输通讯模块电性连接的控制模块、与控制模块电性连接的电机驱动模块，所述电机驱动模块与所述全向轮电机电性连接。Kinect传感器用于跟踪全向移动平台和被抛出物体三维坐标；计算机接收三维坐标位置并计算被抛出物体的落点坐标和落点时间，并传送指令控制全向移动平台向指定的地点移动，使承载桶接住物体完成捕捉。
一种智能捕捉机器人

[实用新型]一种全向移动平台系统-CN201721527639.0有效
发明人：胡建军 -专利权人：东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人自主导航技术领域，尤其是指一种全向移动平台系统，包括微控器、航姿参考系统、蓝牙模块、驱动电机、异步收发传输器和全向移动平台小车，所述驱动电机与所述微控器连接，所述全向移动平台小车包括车架和车轮，所述驱动器安装于全向移动平台小车的车架上，所述电机本体安装于全向移动平台小车的各个车轮上，所述蓝牙模块用于与上位机通讯，本实用新型基于航姿参考系统与驱动电机的编码器融合进行定位，航姿参考系统可及时、准确的反馈信息，全向移动平台系统可对航姿参考系统反馈的信号进行及时的处理，从而控制全向移动平台的各个车轮，使全向移动平台系统具有很强的环境适应性，具备定位精度高，实时性好等优点。
全向移动平台参考系统驱动电机小车本实用新型车轮蓝牙模块微控器车架异步收发传输器定位精度高环境适应性驱动器安装上位机通讯电机本体反馈信息实时性好自主导航编码器机器人反馈融合

[发明专利]一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统-CN201811140350.2有效
发明人：李永亮;张俊辉;於陈程;王荣;于荣荣;张加波;董礼港 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
一种基于全向移动模块自由度系统

[实用新型]一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人-CN202221678868.3有效
发明人：张强;刘一;郝海 -专利权人：大连理工江苏研究院有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于全向移动平台的上肢康复训练机器人，包括全向移动平台本体，所述全向移动平台本体的上表面通过调节机构连接有顶板，所述顶板的上表面固定连接有六维力传感器，所述六维力传感器的上表面固定连接有握把，本实用新型通过设置全向移动平台，在全向移动平台顶端设置调节机构，并通过调节机构连接顶板，顶板上通过六维力传感器连接有握把，从而通过握住握把，由六维力传感器感受患者所传递的力，而后通力里的方向驱动全向移动平台同步移动，帮助病人的上肢移动，进行康复训练。
一种基于全向移动平台上肢康复训练机器人

[实用新型]一种智能仓储物流运输车辆-CN202020631225.8有效
发明人：黄华荣 -专利权人：南京百顺储存设备有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能仓储物流运输车辆，包括四轮全向移动平台，四轮全向移动平台上设有工控机，工控机连接RFID阅读器，四轮全向移动平台上设有物品存放架，物品存放架前端设有一组RFID天线；四轮全向移动平台上前部设有激光导航传感器，激光导航传感器电连接四轮全向移动平台；一组RFID天线连接在升降杆上，升降杆包括设置在四轮全向移动平台上的伺服电机，伺服电机通过联轴器连接滚珠丝杆，滚珠丝杠上设有滑块，滑块连接安装板，一组RFID天线分别固定在安装板上
一种智能仓储物流运输车辆

[发明专利]一种护理抱举机器人全向移动平台运动学分析系统及方法-CN202211521944.4在审
发明人：李变红;陈龙;黄宛君;汤翔林;周炜 -专利权人：安徽恒利增材制造科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种护理抱举机器人全向移动平台运动学分析系统及方法。包括：启动运行模块用于输出启动信号至所述机器人全向移动平台，并控制所述机器人全向移动平台启动时电机所需的峰值力矩；平地运行模块用于接收所述启动信号，并控制所述机器人全向移动平台在平地运行时的参数信息；爬坡运行模块用于接收所述启动信号，并控制所述机器人全向移动平台在爬坡运行时的参数信息；驱动力分析模块用于输出控制信号至所述平地运行模块、爬坡运行模块。本发明的护理抱举机器人全向移动平台运动学分析系统及方法能够对全向移动平台在平地启动、正常行驶、上坡行驶状态下进行驱动力分析，并且能够对底盘受力情况进行分析。
一种护理机器人全向移动平台运动学分析系统方法

[发明专利]全向移动平台误差自校准方法、系统、装置及存储介质-CN202111245216.0在审
发明人：王伟;席宁;陈和平;张启毅;王志东 -专利权人：嘉兴市敏硕智能科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动平台误差自校准方法、系统、装置及存储介质。全向移动平台误差自校准方法包括：设置车体坐标系和世界坐标系；控制全向移动平台沿着车体坐标系的y轴移动；记录第一位移量；根据第一位移量，获取第二位移量；根据第二位移量，计算第一速度；根据第一速度，计算全向移动平台的轮子夹角误差本发明通过控制全向移动平台的移动得到第二位移量，以此计算全向移动平台在车体坐标系y轴方向上实际的移动速度，进而得到轮子夹角误差以进行校准。其中计算轮子夹角误差的过程简单、高效，且不需要借助其他仪器进行参数校准，实现了全向移动平台的误差自校准，本发明可广泛应用于机器人技术领域。
全向移动平台误差校准方法系统装置存储介质

[发明专利]角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台-CN201610854979.8在审
发明人：闫方;叶永强;曹柔;梅园园 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明公开了角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台，涉及机械制造与装配、智能控制的技术领域。角度可控动力差速全向轮，包括轮架主体、回转支承轴承、两个车轮、两个弹性联轴器、两个减速电机、陀螺仪、控制器，全向轮的控制方法对两车轮的转速进行闭环控制以使全向轮的实际方位角跟踪其期望值，灵活转向、成本较低，能够满足重型装备或货物运输中的全向移动需求。全向平台包含全向轮以及通过回转支承轴承与全向轮连接的平台底板，实现了平台底板不转向的灵活移动。
角度可控动力全向及其控制方法以及移动平台

[发明专利]一种MECHATROLINK‐Ⅱ总线型驱动控制系统-CN201711455158.8有效
发明人：张仰成;漆嘉林;刘锏泽;张加波;董礼港;胡黎明;赵琪;刘鑫 -专利权人：北京卫星制造厂
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种MECHATROLINK‐Ⅱ总线型驱动控制系统，包括：全向移动平台模块，驱动控制器模块，无线通讯模块，拼接锁定执行模块、测量监测模块和手持器。所述驱动控制器模块作为核心，通过无线通讯模块接收手持器的遥控指令，根据指令信息解析全向移动平台模块和拼接锁定执行模块各个电机的转速和方向，实现全向移动平台模块的全向移动控制和拼接锁定执行模块的拼接锁定与解锁功能本发明的MECHATROLINK‐Ⅱ总线型驱动控制系统允许多全向移动平台组合拼接使用，极大的扩展了全向移动平台使用的灵活性和承载能力，且本发明适应于数控机床等多轴协同控制领域，具有非常广泛的应用和推广价值
一种 mechatrolink 线型驱动控制系统

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