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[发明专利]一种步行训练机器人行走意图识别方法-CN202110550427.9有效
发明人：王义娜;郑依伦;刘中亮;杨俊友;白殿春;孙柏青;熊文秋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种步行训练机器人行走意图识别方法，用压力传感器采集用户借助WTR进行多方向步行训练时的多组前臂压力数据，并计算各方向压力数据的均值和标准差；基于均值和标准差对所测数据进行模糊化处理，建立方向意图识别模糊前件的隶属度函数和模糊规则；基于距离型模糊推理进行静态方向意图的预推理及判断；针对识别的静态方向意图引入置信系数并设置阈值，区分方向意图过渡阶段与身体摆动，实现动态方向意图识别；建立速度意图与行走频率之间的线性关系，并基于高斯分布函数将压力传感器测量的信息相融合，提供受试者SIT识别的最佳估计。本发明解决现有方法存在由于用户身体摇摆导致识别精度差，未考虑行走速度的行走意图判断不准确问题。
一种步行训练机器人行走意图识别方法

[发明专利]混杂模型工业过程约束鲁棒预测控制综合优化设计方法-CN202110353539.5在审
发明人：李恺如;赵东辉;白殿春;张日东 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种混杂模型工业过程约束鲁棒预测控制综合优化设计方法，包括步骤1：针对工业过程所给出的多个单输入单输出的输入输出模型,构建一个由状态变量、输出误差及与输出误差相关的新的状态变量构成的且其状态能够被各自调整的新型状态空间模型；步骤2：设计新型控制器。构建了由状态变量、输出误差及与输出误差相关的新的状态变量构成新型状态空间模型。基于此模型所设计的控制律因其状态能够提供更多的自由度使得所考虑的系统即使在故障及干扰共同影响下，依然具有较好的控制性能。不管是针对单模型这种特例控制还是针对具有普遍意义的多模型的控制，本申请所提供的方法下，系统运行更加平稳，系统输出更加贴近于设定值。
混杂模型工业过程约束预测控制综合优化设计方法

[实用新型]一种主动功能性电刺激臂环-CN202020350381.7有效
发明人： 白殿春;姚诗雨;杨俊友;孙柏青;王义娜;谭雯月 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：一种主动功能性电刺激臂环，该臂环包括集成片（5）和弹性钩（1）；集成片（5）设置在弹性钩（1）内形成一个单元，多个单元的弹性钩（1）连接在一起形成一个能套在手臂上的环形结构。本实用新型通过将电刺激功能集成为集成片，并将多个集成片通过弹性钩连接在一起形成一个臂环结构，且数量和位置可以自由选择，每一个位置的集成片均通过临时锁紧机构与弹性钩临时性锁紧连接，使得集成片的拆卸和安装十分方便，便于维修、更换以及选择安装数量和位置。本实用新型还携带方便，操作简单，很好的解决了现有技术中存在的问题。
一种主动功能刺激

[实用新型]一种主动的功能性电刺激装置-CN202020350392.5有效
发明人： 白殿春;杨俊友;姚诗雨;孙柏青;王义娜;谭雯月 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：一种主动的功能性电刺激装置，包括集成块及与集成块连接的弹性拉锁，集成块与弹性拉锁形成能够套在身体上的套环状结构；集成块为条形结构，集成块通过侧面的临时挂接装置与弹性拉锁挂接形成能拆卸的连接结构；集成块包括用于采集肌肉表面肌电信号的采集部分；用于发出微弱的电脉冲刺激的电刺激部分；以及用于收集和处理表面肌电信号的单片机部分。将这些部分集成在集成块上，然后将一个或多个集成块通过弹性拉锁形成能套住身体相应部位的环形，且通过安装和拆卸与弹性拉锁连接的集成块来调整集成块的位置和数量，也可通过更换与集成块连接的弹性拉锁的长短来适应不同的人体；集成块与弹性拉锁之间的安装和拆卸十分方便，利于使用。
一种主动功能刺激装置

[实用新型]一种矿采精细筛分磁选机-CN202020259504.6有效
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B02C18/14 文献下载
摘要：本实用新型属于磁选机技术领域，尤其为一种矿采精细筛分磁选机，包括上部箱，上部箱的顶端固定连接有进料口，上部箱的一侧外壁上固定连接有电机外壳，电机外壳的内部设有电机，电机的驱动轴终端贯穿上部箱的外壁与上部箱的一侧内壁转动连接，电机的驱动轴表面固定连接有第一破碎刀片和第二破碎刀片，上部箱腔体底部两侧内壁上固定连接有滤板，上部箱的底端固定连接有底箱，底箱的内壁上固定连接有固定筒，固定筒的一侧表面上固定连接有弱磁块。本实用新型通过设置第二破碎刀片，通过第一破碎刀片对较大的矿块进行破碎，通过第二破碎刀片对较小的矿块进行破碎，从而达到了更好筛分的效果。
一种精细筛分磁选

[实用新型]一种矿采筛选用振动筛-CN202020260219.6有效
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型属于振动筛领域，尤其为一种矿采筛选用振动筛，包括第一减震杆，第一减震杆的内部设置有内轴，内轴的外表面环绕设置有外轴，外轴的外表面环绕设置有第一弹簧，第一减震杆的外表面环绕设置有第二减震杆，第二减震杆的内部设置有对流层，第二减震杆、对流层的内侧均设置有对流孔，对流层的下端连接有第二弹簧，第二减震杆的外表面环绕设置有第三减震杆，第二减震杆的下端连接有第三弹簧，第三弹簧的下端连接有连接盘，连接盘的内侧贯穿设置有螺栓。本实用新型，解决了传统的矿采筛选用振动筛，抗冲击能力较弱的问题，同时给出了一种高抗震灵敏度的振动筛底座技术方案。
一种筛选振动筛

[实用新型]一种矿采散状物料给料机-CN202020260206.9有效
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B65G69/14 文献下载
摘要：本实用新型属于给料机技术领域，尤其为一种矿采散状物料给料机，包括支撑柱，支撑柱的顶端固定连接有横板，横板的一侧表面上转动连接有转轮，转轮的表面传动连接有传送带，横板的顶端一侧固定连接有连接杆，连接杆的一侧固定连接有进料箱，进料箱的顶端一侧固定连接有进料斗，进料箱的顶端中部固定连接有电机外壳，电机外壳的内部设有电机，电机的驱动轴贯穿进料箱的外壁与进料箱内部腔体相连通，电机的驱动轴终端固定连接有转板。本实用新型通过设置转板，通过打开电机，在电机的作用下带动了转板的转动，通过离心力的作用下将散装物料通过转板上的通孔抛出，砸到啮齿块上进行破碎，从而使得散装物料分布的更加均匀。
一种矿采散状物料

[实用新型]一种磁振式磁选机超声波进矿装置-CN201922448740.2有效
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B03C1/005 文献下载
摘要：本实用新型属于磁选机技术领域，尤其为一种磁振式磁选机超声波进矿装置，包括进矿口，进矿口的内侧设置有第一螺旋环，第一螺旋环的外部交错环绕有第二螺旋环，第一螺旋环和第二螺旋环的前端外表面设置有安装板，安装板的前端外表面开设有凹槽，凹槽的内部设置有底座，底座的前端活动安装有超声波振子。本实用新型通过在进矿口设置螺旋形态的螺旋环，可以安装螺旋分布的超声波振子，并采用超声波振子处理进矿矿液，便于高效的打开磁包裹，提高精矿质量，降低尾矿质量，同时超声波振子的振幅参数可控，消除了磁包裹粒度前序处理工艺的差异，便于对不同磁包裹粒度的进矿液进行处理，大大提高了磁振式磁选机的工作效率。
一种磁振式磁选超声波装置

[实用新型]一种选矿机用磁场梯度检测传感器-CN201922448681.9有效
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01R33/022 文献下载
摘要：本实用新型涉及磁场检测传感器技术领域，具体为一种选矿机用磁场梯度检测传感器，包括矿道，矿道的上端开设入矿口，矿道的下端通过过渡圈固定连接有出矿口，矿道的内壁上下依次等距排列有若干检测线圈，检测线圈中心倾斜设置有传感器杆，本实用新型效果是，可将传感器杆倾斜放置到矿道的矿液中，此时矿液通过检测环在传感器杆中流动，矿液同时流进若干磁性检测点中，而磁性检测点呈现斜线式分布与磁振式磁选机检测线圈的内部，此时当检测线圈断电时，传感器杆开启，并通过磁性检测点检测当前各点的磁场，完成对磁场梯度变化趋势的实施检测控制，检测更准确。
一种选矿磁场梯度检测传感器

[发明专利]一种主动的功能性电刺激装置-CN202010195466.7在审
发明人： 白殿春;杨俊友;姚诗雨;孙柏青;王义娜;谭雯月 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：一种主动的功能性电刺激装置,所述系统包括集成块（1）及与集成块（1）连接的弹性拉锁（2），集成块（1）与弹性拉锁（2）形成能够套在身体上的套环状结构；集成块（1）为条形结构，集成块（1）通过侧面的临时挂接装置与弹性拉锁（2）挂接形成能拆卸的连接结构；本发明的集成块包括用于采集肌肉表面肌电信号的采集部分；用于发出微弱的电脉冲刺激的电刺激部分；以及用于收集和处理表面肌电信号的单片机部分。将这些部分集成在集成块上，然后将一个或多个集成块通过弹性拉锁形成能套住身体相应部位的环形，且通过安装和拆卸与弹性拉锁连接的集成块来调整集成块的位置和数量，也可以通过更换与集成块连接的弹性拉锁的长短来适应不同的人体；集成块与弹性拉锁之间的安装和拆卸十分方便快捷，利于日常生活中的使用。
一种主动功能刺激装置

[实用新型]一种磁选机的数据采集与控制系统-CN201922491771.6有效
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：一种磁选机的数据采集与控制系统，由数据采集单元、数据处理单元、无线传输单元、I/O输出单元、生产设备控制系统和远程后台服务器等组成，数据采集单元包括有给矿浓度传感器，排矿浓度传感器，溢流浓度传感器和温度传感器；数据处理单元包括模数转换电路，微处理器电路，存储电路、人机交互电路、LCD显示电路和报警电路等，无线传输单元由GPRS模块电路组成，I/O输出单元由驱动电路及继电器组成,后台服务器由无线传输单元和PC机组成，PC机内设有专家程序系统，专家程序系统通过实时分析采集来的生产数据和PC机内的理想生产数据进行比较，将优化后的调节数据发送给生产设备控制系统，使其控制生产设备以最优化的参数进行生产。
一种磁选数据采集控制系统

[发明专利]一种主动功能性电刺激臂环-CN202010195188.5在审
发明人： 白殿春;姚诗雨;杨俊友;孙柏青;王义娜;谭雯月 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：一种主动功能性电刺激臂环，该臂环包括集成片（5）和弹性钩（1）；集成片（5）设置在弹性钩（1）内形成一个单元，多个单元的弹性钩（1）连接在一起形成一个能套在手臂上的环形结构。本发明通过将电刺激功能集成为集成片，并将多个集成片通过弹性钩连接在一起形成一个臂环结构，且数量和位置可以自由选择，每一个位置的集成片均通过临时锁紧机构与弹性钩临时性锁紧连接，使得集成片的拆卸和安装十分方便，便于维修、更换以及选择安装数量和位置。本发明还携带方便，操作简单，很好的解决了现有技术中存在的问题。
一种主动功能刺激

[实用新型]便携式助力轮椅-CN201821994483.1有效
发明人： 白殿春;荆柳雯;杨俊友;李泽林;王义娜;谭雯月;李佳晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：便携式助力轮椅，包括柱承重轮子（5）和导向轮子（6），其特征在于：该轮椅还包括靠背(1)、座位(2)、支架(12)和支撑杆(21)，支架(12)和支撑杆(21)分为左右两组，每组中的支架(12)和支撑杆(21)均通过支点(102)活动连接，靠背(1)和座位(2)均为能以中线折叠的折叠结构，靠背(1)设置在左右两个支架(12)之间，座位(2)设置在左右两个支撑杆(21)之间；本实用新型是通过在握把处安装压力传感器，以实现辅助康复训练的功能。配合扶手处的摇杆控制装置，控制轮椅的移动方向。轮椅整体使用可充电电池供电，通过折叠转换不同的功能。以实现其便携助力功能。
便携式助力轮椅

[发明专利]一种磁选机的数据采集与控制系统-CN201911409774.9在审
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：一种磁选机的数据采集与控制系统，由数据采集单元、数据处理单元、无线传输单元、I/O输出单元、生产设备控制系统和远程后台服务器等组成，数据采集单元包括有给矿浓度传感器，排矿浓度传感器，溢流浓度传感器和温度传感器；数据处理单元包括模数转换电路，微处理器电路，存储电路、人机交互电路、LCD显示电路和报警电路等，无线传输单元由GPRS模块电路组成，I/O输出单元由驱动电路及继电器组成,后台服务器由无线传输单元和PC机组成，PC机内设有专家程序系统，专家程序系统通过实时分析采集来的生产数据和PC机内的理想生产数据进行比较，将优化后的调节数据发送给生产设备控制系统，使其控制生产设备以最优化的参数进行生产。
一种磁选数据采集控制系统

[发明专利]一种选矿机用磁场梯度检测传感器-CN201911401328.3在审
发明人： 白殿春;阎强;胡金羽;阎文功 -专利权人：鞍山鑫盛矿山自控设备有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01R33/022 文献下载
摘要：本发明涉及磁场检测传感器技术领域，具体为一种选矿机用磁场梯度检测传感器，包括矿道，矿道的上端开设入矿口，矿道的下端通过过渡圈固定连接有出矿口，矿道的内壁上下依次等距排列有若干检测线圈，检测线圈中心倾斜设置有传感器杆，本发明效果是，可将传感器杆倾斜放置到矿道的矿液中，此时矿液通过检测环在传感器杆中流动，矿液同时流进若干磁性检测点中，而磁性检测点呈现斜线式分布与磁振式磁选机检测线圈的内部，此时当检测线圈断电时，传感器杆开启，并通过磁性检测点检测当前各点的磁场，完成对磁场梯度变化趋势的实施检测控制，检测更准确。
一种选矿磁场梯度检测传感器

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