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[发明专利]展厅大屏控制方法、系统、遥控设备和服务器-CN202211417203.1有效
发明人：程俊;段三军;孟涛 -专利权人：广东美的暖通设备有限公司;上海美控智慧建筑有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04L67/025 文献下载
摘要：本发明提供了一种展厅大屏控制方法、系统、遥控设备和服务器，属于大屏可视化控制的技术领域，遥控设备通过获取一个或多个目标展厅大屏的私有化配置信息与目标网站建立目标通信连接，进而确定用户在遥控设备上的目标交互信息，并基于目标通信连接向目标网站发送包括目标交互信息和目标通信标识的目标同步请求，这样，目标网站便能基于目标交互信息确定目标响应，进而通过一个或多个目标展厅大屏显示执行目标响应后的目标网页，上述过程中，一个遥控设备便能实现对多个展厅大屏展示的网页的独立控制以及同时控制，大大降低了控制的成本和后期维护的成本，无需再在多个遥控器APP之间进行切换，操作简单。
展厅控制方法系统遥控设备服务器

[发明专利]一种差速轮组自适应走线机构-CN202111416648.3有效
发明人：王硕;张驰;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种差速轮组自适应走线机构，其包括走线盘和走线槽，走线盘包括环形底盘，环形底盘上设有内、外套筒，内、外套筒上分别设有第一、二凸缘，走线槽包括滑动连接的上下走线槽，下走线槽位于环形底盘上，下走线槽上设有第一、二、三牛眼轮，第一、二牛眼轮分别与第一、二凸缘相抵，第三牛眼轮与环形底盘相抵，环形底盘上设有通孔和坦克链，坦克链的一端与下走线槽连接，坦克链的另一端连接于通孔处的环形底盘上。其目的是为了提供一种差速轮组自适应走线机构，可用于差速轮组电机、传感器等走线，本机构可以自适应差速轮组的铰接、回转、升降等动作，确保差速轮组工作过程中，其布线不会出现跑偏、跳脱、绞乱等现象。
种差速轮组自适应机构

[发明专利]一种AGV差速轮组-CN202211232920.7在审
发明人：王硕;黎成杰;张驰;李明;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV差速轮组，包括框架、左车轮、右车轮、回转支承和油缸，左车轮安装在框架的左侧并连接有左驱动机构，右车轮安装在框架的右侧并连接有右驱动机构，回转支承设置在框架中并处于左车轮和右车轮的中间位置，回转支承的外圈前后侧通过对应分布的支撑轴铰接在框架上，油缸为中空油缸并处于回转支承中，油缸的缸体固定在回转支承的内圈上，油缸的活塞杆上端设有连接AGV车体的法兰。其具有结构紧凑、布线容易、适应性强、安全可靠的优点，利用油缸通孔进行布线可有效避免跑偏、跳脱和绞乱现象。
一种 agv 差速轮组

[发明专利]筒段上装模块及筒段移载机器人-CN202011006289.X有效
发明人：王硕;李明;段三军;李扬 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种筒段上装模块及筒段移载机器人，所述筒段上装模块包括升降机构、滚转机构和夹持机构，升降机构包括滑块安装座和升降组件，滚转机构包括回转架和回转驱动件，夹持机构包括货叉、上部托架、左夹持臂、可右夹持臂、夹持臂驱动件和托架驱动件，所述夹持臂驱动件能够驱动左夹持臂和右夹持臂右滑动，所述托架驱动件能够驱动所述上部托架上下滑动，以夹紧或松开筒段。本发明提供的筒段上装模块及筒段移载机器人能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。
上装模块筒段移载机器人

[发明专利]一种机柜式全向移动平台驱动控制系统和驱动控制方法-CN202011277765.1有效
发明人：李远桥;魏永智;黎成杰;李明;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种机柜式全向移动平台驱动控制系统，解决现有控制系统电气构成缺少合理架构无法有效功能适配和升级的技术问题。系统包括：柜式框架，用于在全向移动平台建立模块箱体堆叠和活动固定的固定基准，提供功能模块的电磁屏蔽防护；模块箱体，用于形成确定容积的容纳空间，在容纳空间中提供适配固定结构；功能模块，用于在模块箱体中按需固定控制系统的功能部件。使得驱动控制系统的组成可以利用机柜架构组成，根据功能进行模块划分，实现了与现代网络通信、服务器设备的有机融合。了控制系统设备资源相对集中，机柜箱体具有良好的维修保养性。能够更好地与目前成熟的服务器、交换机等设备的无缝融合，提升了设备升级的可扩展性。
一种机柜全向移动平台驱动控制系统控制方法

[发明专利]一种铰接式回转支承装置-CN202010843909.9有效
发明人：黎成杰;段三军;张驰 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： F16C19/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种铰接式回转支承装置，包括结构座和设置在结构座中的回转支承，回转支承包括同轴嵌套的内圈和外圈，内圈和外圈之间沿周向设有相对分布的弧形环槽，弧形环槽中安装有多个滚珠；外圈的两侧设有对称且同轴的连接轴，连接轴铰接在结构座上。其具有结构简单、可靠性高、适应性强、承载能力大、使用寿命长的优点。
一种铰接回转支承装置

[发明专利]一种变径式麦克纳姆轮-CN202011007606.X有效
发明人：王硕;梁嘉震;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种变径式麦克纳姆轮，包括主轮辐组、驱动转轴组、辊子支撑杆组、连杆组和辊子组，所述主轮辐组包括主轮辐和轮轴，所述驱动转轴组包括连接套筒、法兰和驱动件，所述辊子组包括多个辊子模块，辊子支撑杆组包括多根支撑杆，每个辊子模块均通过支撑杆与主轮辐连接，支撑杆的外端与所述辊子模块连接，内端可滑动地安装在所述主轮辐上，连杆组包括多根连杆，每根支撑杆均与一根连杆的外端转动连接，连杆的内端转动连接在所述法兰上。本发明提供的变径式麦克纳姆轮能够减小AGV等车辆对地面平整度要求，通过能力较强。
一种变径式麦克纳姆轮

[发明专利]一种背负式轮对转运车及转运方法-CN202011203034.2有效
发明人：黎成杰;段三军;王硕 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种背负式轮对转运车及转运方法，转运车包括移动底盘和安装在移动底盘上的升降机构，移动底盘的底部设有左驱动轮、右驱动轮、前万向轮和后万向轮，左驱动轮和右驱动轮呈左右对称分布，升降机构的顶部设有托座，托座设有开口朝上且左右贯通的凹槽，凹槽左右方向的中轴线与左驱动轮和右驱动轮的轴线处于同一竖平面内，其具有结构简单、使用方便、灵活性高、适应性强的优点；转运方法具有流程简单、自动化程度高、安全可靠的优点。
一种背负轮对转运方法

[发明专利]球形姿态控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111404413.2在审
发明人：杨天奇;李波;段三军;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种球形姿态控制方法，该方法应用于一种球形姿态调整机构，该球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于球形夹持机构下方的全向驱动轮组和视觉识别模块，该球形夹持机构的球表面上预先设置了目标数量的第一标识区域；由于球形夹持机构最终要转到的目标位置在球形夹持机构上唯一对应一个目标标记，且当球形夹持机构处于目标位置时，该目标标记正对视觉识别模块的视觉中心，因此，可以基于目标位置的位置信息以及各个第一标识区域的位置信息，控制全向驱动轮组进行转动，直至视觉识别模块识别到目标标记为止。本申请能够对球姿态进行准确控制且易于实现。本申请还提供了一种球形姿态控制装置、设备及计算机可读存储介质。
球形姿态控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]球形姿态控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111405908.7在审
发明人：杨天奇;翟鹏飞;李波;段三军;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请提供了一种球形姿态控制方法，该方法应用于一种球形姿态调整机构，该球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于球形夹持机构下方的全向驱动轮组，该方法通过对球形调整机构的运动特点进行分析，以球形夹持机构的旋转轴和旋转速度为控制量，并选取适当的全局坐标系和局部坐标系，以确定出各个全向驱动轮的电机转速，并通过控制各个全向驱动轮按照确定的电机转速进行转动，以实现球形夹持机构的姿态调整，这种方式大大简化了控制算法，能够控制球形夹持机构绕着空间任意轴进行旋转，提高了姿态调整效率。本申请还提供了一种球形姿态控制装置、设备及计算机可读存储介质。
球形姿态控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种全方位姿态调整装置-CN202111384807.6在审
发明人：翟鹏飞;杨天奇;刁宏伟;李波;段三军;宋策 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种全方位姿态调整装置，包括支撑底座，支撑底座上安装有多个倾斜设置的全向轮组，多个全向轮组沿周向均匀分布在球面上，多个全向轮组共同托举有中空的球形工装，全向轮组包括法兰座，法兰座的上下侧对应固定有相互连接的减速器和电机，减速器的轴出端固定有轮盘，轮盘上设有上层辊子组和下层辊子组，上层辊子组和下层辊子组均包括沿轮盘周向均匀分布的多个辊子，上层辊子组和下层辊子组的辊子在周向上错位设置，辊子的两端通过旋转轴安装在轮盘上，辊子呈中间粗两端细的纺锤形，轮盘上所有辊子的母线处于同一圆周上，球形工装用于安装工件夹持器。其具有结构简单、控制灵活、动作平稳的优点，可实现工件的全方位姿态调整。
一种全方位姿态调整装置

[发明专利]一种AGV可屏蔽减震悬挂-CN202111386053.8在审
发明人：李明虎;朱晨;李波;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV可屏蔽减震悬挂，包括用于安装轮边减速机的支撑板，支撑板上固定有竖向的导轨，导轨上卡装有与其滑动配合且与车架固定连接的滑块和导轨钳制器，还包括由下至上依次连接的下弹簧座、阻尼器和上弹簧座，下弹簧座固定在支撑板上，阻尼器上套设有减震弹簧，上弹簧座通过支承座与车架固定连接。其具有结构紧凑、减震效果好、功能性强、稳定可靠的优点。
一种 agv 屏蔽减震悬挂

[发明专利]一种防窜动麦克纳姆轮-CN202111388459.X在审
发明人：梁嘉震;王韡;宋策;郭宁;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种防窜动麦克纳姆轮，包括轮辋和安装在轮辋上的多个辊子组件，辊子组件包括辊子轴、辊子主体、第一轴承、第二轴承、支撑套筒和锁紧螺母，辊子轴的两端顶压在轮辋上并通过螺钉固定，辊子主体套在辊子轴上，第一轴承和第二轴承对应卡装在辊子主体的两端与辊子轴之间，支撑套筒套在第一轴承和第二轴承之间的辊子轴上，锁紧螺母旋装在第二轴承外侧的辊子轴上；第一轴承内圈的两端对应顶压在辊子轴上的轴肩和支撑套筒上，第二轴承内圈的两端对应顶压在支撑套筒和锁紧螺母上，第一轴承和第二轴承的外圈对应顶压在辊子主体内壁上的第一环台和第二环台上。其具有结构简单、拆装方便、运行稳定、实用性强的优点，可有效避免辊子窜动。
一种防窜动麦克纳姆轮

[发明专利]具备自锁功能的推挽式移载装置-CN202011020939.6有效
发明人：汪名飞;梁嘉震;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备自锁功能的推挽式移载装置，包括设置于固定平台或/和移动平台的轨道槽上的托架及推挽机构，其中所述托架与推挽机构之间通过连接组件连接或分离，所述连接组件与自锁机构连接，当所述连接组件连接时，所述自锁机构与所述固定平台或移动平台连接实现锁止，当所述连接组件打开时，所述自锁机构与所述固定平台或移动平台分离实现解锁。本发明具备自锁功能的推挽式移载装置结构设计巧妙，可实现在固定平台或移动平台上进行自锁，其实施方便，成本降低。
具备功能推挽式移载装置

[发明专利]一种沟盖板抓取夹具-CN202111429487.1在审
发明人：梁嘉震;王硕;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种沟盖板抓取夹具，其包括支撑架，所述支撑架的相对两端分别设有夹具本体，所述夹具本体包括相互配合的导轨和滑板，所述导轨固定设于支撑架上，所述滑板滑动连接于所述导轨上，所述滑板上固定设有抓钩，两个所述夹具本体中的滑板分别通过气缸驱动作相互靠近或远离的滑动，所述支撑架上还设有视觉传感器和接近开关。其目的是为了提供一种沟盖板抓取夹具，其能应用于自动化的机械臂上，方便对沟盖板进行铺装和撤收，省时省力。
一种盖板抓取夹具

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