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[发明专利]飞行器模型风洞试验的攻角连续调节装置及应用方法-CN202211556744.2在审
发明人：张德炜;何超;高祥天;谢志江;向旭;吕明远;罗俊鹏;温福生;唐友霖 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所;重庆大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器模型风洞试验的攻角连续调节装置及应用方法，包括：固定在风洞试验设备上的机架，其上以可拆卸的方式设置有主支板；用于固定尾支杆的角度调节盘；其中，所述主支板上设置有弧形槽，所述角度调节盘底部设置有与弧形槽相配合的弧形滑块；所述弧形槽、弧形滑块的纵截面被配置为呈T形结构。本发明提供一种飞行器模型风洞试验的攻角连续调节装置及应用方法，通过弧形滑动块与弧形的截面为T型的开槽配合转动，可以在不影响飞行器模型阻塞度的前提下辅助飞行器模型的攻角调节导向；也可以有效防止飞行器模型、尾支杆及角度调节盘的在主支板平面的倾覆。
飞行器模型风洞试验连续调节装置应用方法

[发明专利]一种检测打包带直度的方法-CN202210574828.2有效
发明人：朱启强;谢志江;苏绍昌;张教全;吕承业 -专利权人：广东包庄科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本申请涉及打包带的技术领域，尤其是涉及一种检测打包带直度的方法，方法包括：抽取预定长度的打包带；获取所述打包带的镰刀弯以及所述打包带的耐热抗弯温度，基于所述镰刀弯与所述耐热抗弯温度判断所述打包带的直度是否合格；其中，所述镰刀弯为所述打包带形变处的最大弯曲度，所述耐热抗弯温度为所述打包带的所述镰刀弯发生的变化不超出预定范围时的临界温度，本申请基于镰刀弯以及耐热抗弯温度检测打包带的直度，镰刀弯越小、耐热抗弯温度越高则说明打包带的直度更容易符合要求，很大程度上减少了主观因素对检测结果的影响，同时，通过耐热抗弯温度反映实际仓储环境对打包带直度的影响，更全面地反映打包带的质量，保证了检测结果的可靠性。
一种检测打包带直度方法

[发明专利]融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质-CN202310506018.8在审
发明人： 谢志江;李笑梅;欧德明;陈超;游悠;陆荣尊;唐浩;贾浩澜 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质，方法步骤为：1)初始化路径规划参数；2)建立引入安全距离和运动约束的估价函数；3)利用估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；4)对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点；5)利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径；6)控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4)。介质存储有计算机程序；本发明显著提高了自动驾驶车辆运动的平滑性和连续性。
融合运动约束安全自动驾驶车辆路径规划方法介质

[发明专利]基于单目视觉六自由度辅助位姿自适应方法的多类型接插件集成自动对接系统-CN202310506497.3在审
发明人： 谢志江;曾海;庹奎;游悠;唐浩;贾浩澜;李彦琪;陆荣尊 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供基于单目视觉六自由度辅助位姿自适应方法的多类型接插件集成自动对接系统。该系统供应端基板在供应端回零机构回零之后，能够根据接收端的位姿进行六自由度被动自适应调整；视觉相机拍摄接收端上设置的靶标，通过千兆以太网将图像数据传输到工控机，工控机利用视觉算法计算出接收端和供应端基板的相对位姿，进而判断当前位姿下的接收端能否在供应端基板的自适应范围中完成对接，最终通过供应端执行机构与供应端回零机构的耦合运动完成自动对接。
基于目视自由度辅助自适应方法类型插件集成自动对接系统

[发明专利]多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法-CN202310502686.3在审
发明人： 谢志江;庹奎;曾海;蒙红宇;李亚梅;代正宏;叶秋;朱旭 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。
分离试验基于简化模型碰撞预测方法

[发明专利]级间分离试验中基于点云简化算法的主体和分离体碰撞预测方法-CN202310506010.1在审
发明人： 谢志江;陈超;谢章;钟昕肪;张锐;苏振均;夏宁明;莫梓铭 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开级间分离试验中基于点云简化算法的主体和分离体碰撞预测方法，步骤包括：1)利用PCL内置算法对待预测目标的三维数字模型进行处理，得到主体点云数据和分离体点云数据；2)对主体点云数据和分离体点云数据进行点云配准，对配准后的点云数据进行坐标变换，得到主体变换点云和分离体变换点云，并判断主体与分离体的相对位置；3)对主体变换点云和分离体变换点云进行简化和滤波，得到主体简化点云集和分离体简化点云集；4)计算主体简化点云集与分离体简化点云集之间的最短距离；5)对最短距离和预设的最小安全阈值进行比较，预测主体和分离体是否会发生碰撞。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，可以提高整个级间分离的安全性。
分离试验基于简化算法主体碰撞预测方法

[发明专利]一种断带检测装置及方法-CN202210455983.2有效
发明人： 谢志江;朱启强;关世光;郭俊和;黎兆煜 -专利权人：广东包庄科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本发明提供一种断带检测装置及方法，涉及断带故障处理领域。断带检测装置包括旋转单元、检测单元和处理单元；旋转单元用于与带抵接，以受带的带动而旋转；检测单元与处理单元电连接，检测单元可采集旋转单元的旋转信息，及将旋转信息传递至处理单元进行断带故障判断。带正常输送时，旋转单元与带抵接，在摩擦力的作用下受带的带动而旋转。断带故障发生后，带上的张力消失，旋转单元无法继续与带保持抵接，转速下降，甚至停止转动。由此，检测单元将旋转信息传递至处理单元，处理单元即可根据旋转信息判断带是否断裂。在此过程中，即便带沿旋转单元的旋转轴线晃动，旋转单元也不受影响，故检测单元不会因此而产生误判，检测精度高。
一种检测装置方法

[发明专利]大伸缩比高机动承载平台-CN202310502688.2在审
发明人： 谢志江;谭辉;王康;袁古兴;张锐;代正宏;朱奕斯;李亚梅 -专利权人：重庆大学;重庆真测科技股份有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：发明提供大伸缩比高机动承载平台。该承载平台包括两个第一承载平台、第二承载平台和两个连接装置。该承载平台采用连接装置将三个承载平台相连接，可实现整体的伸缩和折叠，从而适应不同长度的货物，伸缩比大且方便存放。结构紧凑，伸缩折叠过程快速高效，机动性高。
伸缩比高机动承载平台

[发明专利]大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法-CN202310502698.6在审
发明人： 谢志江;王康;陈超;朱奕斯;李彦琪;莫梓铭;张锐;苏振均 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F02K9/34 文献下载
摘要：发明提供大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法。该装置内调节三个旋转自由度的各个调节机构的旋转轴线均通过喷管法兰面的圆心，且并联机构中的球头、球铰座的球心也与喷管法兰面圆心重合，故六个自由度之间完全解耦，且误差解耦，所以控制简单、效率高、精度高。同时法兰面圆心与喷管重心近似重合，故装置能以低转矩完成位姿的调节，安全性和可靠性高。本装置采用了箱式结构，实现了空间复用，减小了装置的整体体积，提高了刚度。每个自由度的调节可以通过电动和手动两种方式，方便使用者根据现场具体情况进行调节。综上所述，本装置可以以高精度、高效率、高安全和高可靠性完成喷管空间六自由度位姿调整及与燃烧室的对接。
大型固体火箭喷管燃烧室对接装置方法

[发明专利]多车体柔性联接运载平台的精密调平方法-CN202310502694.8在审
发明人：王珏;谢志江;张钦诚;杜斌;李亚梅;蒙红宇;朱旭;严政 -专利权人：重庆大学;重庆真测科技股份有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60S9/205 文献下载
摘要：发明提供多车体柔性联接运载平台的精密调平方法。多车体柔性联接运载平台包括依次柔性联接的车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ。所述车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ的下表面均设置有不少于3个调平支腿。当运输的工件需要检测时，伸出调平支腿将工件提升到需要的高度。根据倾角传感器的读数先进行各车体的独立调平，使3个车体都处于水平状态后，再对3个车体进行联合调平，最终使3个车体所在的平面与大地水平，继而使工件在运载平台上高精度移动。该方法解决了现有的大型刚性运载平台容易产生变形，导致车体平面度不高、调平精度差的问题，不仅有效的优化了大型运载平台的调平效果，而且可以通过U型叉臂结构改变运载平台的长度来实现不同尺寸工件的运输。
车体柔性联接运载平台精密平方

[发明专利]基于加速度权重的多约束偏心单舵轮AGV路径优化方法-CN202310505994.1在审
发明人： 谢志江;宋宁策;杜斌;唐浩;严政;夏宁明;蒙红宇;朱奕斯 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：发明提供基于加速度权重的多约束偏心单舵轮AGV路径优化方法。该方法包括建立车体和障碍物的简化模型、利用A*算法生成初始路径折线线路图、以安全性项和稳定性项加权组合构建优化目标、求解局部最优路径和完成优化线路图等步骤。该方法解决了由A*算法产生的包含多个折点的非平滑路径，进行了平滑处理，使规划路径符合真实的路径。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也安全的行驶过程。由于根据实际模型添加了AGV的最小旋转半径，使优化曲线更加贴合实际模型，避免了AGV无法安装规定路线行驶。
基于加速度权重约束偏心舵轮 agv 路径优化方法

[发明专利]基于VAE-GAN和自注意力机制的压力系数预测方法-CN202310428156.9在审
发明人： 谢志江;陈超;黄宏宇;杨川;杨朝旭;王成良;谢磊;孟德虹;杨海咏 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明具体涉及基于VAE‑GAN和自注意力机制的压力系数预测方法，包括：将翼型二维坐标输入压力预测模型中，输出对应的预测压力系数曲线；压力预测模型基于VAE‑GAN网络构建；训练时，VAE的编码器基于翼型二维坐标提取翼型几何特征、翼型流形特征和翼型环境特征，并分析特征之间的相互影响，再融合生成翼型融合特征；VAE的解码器分别基于翼型融合特征和随机噪声生成对应的预测压力系数曲线和虚假压力系数曲线；GAN的鉴别器计算对应的损失函数并更新压力预测模型的网络参数，直至模型收敛。本发明能够提取翼型几何特征、流形特征和环境特征等多个维度特征，并且能够分析不同特征之间的相互影响和相关性，进而更好的融合不同特征之间的相互关系。
基于 vae gan 注意力机制压力系数预测方法

[发明专利]互为支撑的多自由度直线驱动模组-CN202310502702.9在审
发明人： 谢志江;谢章;宋宁策;叶秋;陆野;钟昕昉;李笑梅;游悠 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本发明公开互为支撑的多自由度直线驱动模组，包括驱动基座(101)、第一联轴器(102a)、第二联轴器(102b)、第一直线导轨(103a)、第二直线导轨(103b)、第一驱动丝杠(104a)、第二驱动丝杠(104b)、第一驱动滑板模块(105a)、第二驱动滑板模块(105b)、第一伺服电机(106a)、第二伺服电机(106b)、丝杠支撑座(109)；本发明可以满足模组在运行过程中实现双滑板驱动的工作条件，节省了驱动模组安装空间，可以使滑板实现不同运动。本发明的驱动丝杠间互为支撑的设计，保证丝杠在运行过程中不会因速度过大或载荷过大等原因出现安全隐患，提高了驱动模组运动的安装与稳定性。
互为支撑自由度直线驱动模组

[发明专利]一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310503751.4有效
发明人：朱启强;黄毅恒;谢志江;林茂良;郭俊和;冯穗崧 -专利权人：广东包庄科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65H23/195 文献下载
摘要：本申请提供了一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于打包带收卷技术领域，通过获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息计算打包带的实时收卷转矩，根据实时收卷转矩控制打包带以恒张力模式收卷或者与以恒转矩模式收卷，故而，可通过实时收卷半径信息精准控制实时收卷转矩，进一步控制打包带以恒张力模式收卷或者恒转矩模式收卷，以提高打包带的收卷质量。
一种张力控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种收卷模式控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310503666.8有效
发明人：郭俊和;朱启强;谢志江;黄毅恒;林茂良;冯穗崧 -专利权人：广东包庄科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65H26/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种收卷模式控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于打包带收卷技术领域，通过获取第一收卷速度信息，并将第一收卷速度信息与预设的第一收卷速度进行比较，当第一收卷速度信息大于等于预设的第一收卷速度时，触发压带装置拉带，降低第一收卷速度，而后判断降速后获得的第二收卷速度的大小，当第二收卷速度等于预设的第二收卷速度时，切换寻原速度收卷模式阶段，当第二收卷速度大于等于第一收卷速度时，说明此时在转矩速度模式阶段中，正常的收卷程序受到干扰，导致第二收卷速度大于等于第一收卷速度，需要触发压带装置降低第二收卷速度，保持打包带紧绷，保证打包带收卷质量。
一种模式控制方法装置电子设备存储介质

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