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[发明专利]一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置-CN201610937306.9在审
发明人：杨宁;高宏飞;尹建君 -专利权人：复旦大学
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，具体为一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置。本发明装置包括滑块、导轨、从动全向轮、联轴器、编码器、轮座、硬质弹簧、顶板；其中，从动全向轮为两个正交的轮子，随着整个工业机器人一同运动，并分解为正交的两个轴跟随机器人移动，把机器人移动距离转化成从动全向轮移动的圈数和角度；编码器用于读取全向轮移动的距离信息，并转化到处理器中；联轴器保证编码器和从动轮全向轮移动状态完全相同；在机器人移动时，两个正交的从动轮分别累计机器人移动的x,y轴距离，由编码器读取数据，最终输出机器人的坐标信息
一种基于全向动轮编码器工业机器人定位装置

[实用新型]一种可全向移动的自动报靶装置-CN201720384690.4有效
发明人：梁超;蓝和慧;席文平;李赫骁;邵耀萱;关宏乾 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： F41J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全向移动的自动报靶装置，包括靶盘，其特殊之处是所述靶盘是由中心靶和依次同心布置在中心靶外围且半径依次递增的九个环形靶构成，中心靶和环形靶分别通过压力传感器安装在靶盘后方的支撑盘上；支撑盘通过支撑结构支撑在下方的全向移动底盘上，在全向移动底盘上设有电源和控制装置，控制装置的信号输入端与所述压力传感器连接，用于接收所有压力传感器的压力信号并处理后传给上位机，同时控制全向移动底盘的移动有益效果是通过全向移动底盘可实现灵活全向自由移动，便于训练人员锻炼自身的反应速度；能够实现自动报靶，在室内室外野外等训练场所均适用，尤其适用于实战反恐射击练习中，可以提高训练效率和效果。
一种全向移动自动装置

[实用新型]一种全向移动平台及全向移动机器人-CN202222388331.X有效
发明人：闫晓泉;李南;肖任飞;康飞;段峰 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动平台，包括承载架、双轮驱动轮组和从动轮；所述双轮驱动轮组和所述从动轮均设置于所述承载架的下方，所述双轮驱动轮组用于改变承载架的移动方向和旋转方向；所述从动轮用于支持所述承载架；所述双轮驱动轮组可绕竖直轴向旋转，可沿水平轴向左右摆动，所述双轮驱动轮组至少2个，所述从动轮至少为1个；一种全向移动机器人，所述全向移动机器人基于前述中的全向移动平台，包括全向移动平台和机器人，所述机器人固定设置在全向移动平台的承载架上方
一种全向移动平台机器人

[发明专利]一种检测起重机主梁上拱曲线的装置-CN201510418656.X在审
发明人：魏国前;柯达;党章;余震;范勤;施琪博;罗玉兵 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测起重机主梁上拱曲线的装置，包括移动检测盒和全向云台，移动检测盒能够在主梁上移动，测量时移动检测盒位于被测主梁一端，主梁另一端固定有全向云台，全向云台顶端设有激光发射器，全向云台前端设有激光反射靶，全向云台顶部设有气泡式水平仪，用来检测平台是否水平，全向云台上设有高度微调旋钮、水平转角微调旋钮、和俯仰角微调旋钮，通过调节三种旋钮并观察气泡式水平仪的气泡，确保激光发射器射出的光线水平并打在移动检测盒上
一种检测起重机主梁上拱曲线装置

[实用新型]一种检测起重机主梁上拱曲线的装置-CN201520516538.8有效
发明人：魏国前;柯达;党章;余震;范勤;施琪博;罗玉兵 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测起重机主梁上拱曲线的装置，包括移动检测盒和全向云台，移动检测盒能够在主梁上移动，测量时移动检测盒位于被测主梁一端，主梁另一端固定有全向云台，全向云台顶端设有激光发射器，全向云台前端设有激光反射靶，全向云台顶部设有气泡式水平仪，用来检测平台是否水平，全向云台上设有高度微调旋钮、水平转角微调旋钮、和俯仰角微调旋钮，通过调节三种旋钮并观察气泡式水平仪的气泡，确保激光发射器射出的光线水平并打在移动检测盒上
一种检测起重机主梁上拱曲线装置

[实用新型]并联增稳全向移动平台-CN201520806150.1有效
发明人：成慧;李小锟 -专利权人：中山大学
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动平台的技术领域，更具体地，涉及并联增稳全向移动平台。并联增稳全向移动平台，包括并联角度控制结构和三轮移动底盘，并联角度控制结构包括上方类三角形金属板、下方类三角形金属板、可控伸缩结构；三轮移动底盘包括动力装置、与动力装置连接的三个全向轮，动力装置和全向轮设于下方类三角形金属板的底部本实用新型提出采用全向轮构建全向移动平台，利用齿轮同步结构提高底盘以适应更加复杂的路况，提供以并联结构构建角度控制及增稳平台，该平台通过特殊的三轮结构可实现全方位灵活的移动，可实现被移动物体的姿态调整及增加其在移动过程中的安全性和稳定性
并联全向移动平台

[发明专利]多阶全向移动悬架机构和全向移动平台-CN201610649647.6在审
发明人：林志赟 -专利权人：浙江科钛机器人股份有限公司
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B60G13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多阶全向移动悬架机构和全向移动平台，该机构包括减速电机、支撑支架、安装板、至少三个减震器、两个轴承座、联轴器、传动轴和全向轮；减速电机和两个轴承座均安装在支撑支架上；减速电机通过联轴器连接传动轴；传动轴通过两个轴承座支撑；全向轮位于两个轴承座之间，固定连接在传动轴上；减震器包括套筒端盖、弹簧、弹簧套筒和顶杆；弹簧套筒内部具有台阶，从上至下设有顶杆、弹簧、套筒端盖；顶杆为倒T形结构，底部通过弹簧套筒的台阶进行限位
全向移动悬架机构平台

[发明专利]机器人与工作站之间的定位装置与定位方法-CN200610172319.8有效
发明人：邓明昌;何侑伦;巫震华;王维汉 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2006-12-30 - 公布日： 2008-07-02 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人与工作站之间的定位装置与定位方法，此定位装置主要包括水平全向移动载具、至少一定位机构以及至少一配合结构。水平全向移动载具用于承载工作站，而定位机构配置于水平全向移动载具与机器人其中之一上。此外，配合结构配置于水平全向移动载具与机器人的另一个上，并适于与定位机构相互配合，以使工作站与机器人达成定位。
机器人工作站之间定位装置方法

[发明专利]一种基于三轮全向移动的交互式自主导引系统及方法-CN201611180965.9有效
发明人：肖宇峰;张华;刘冉;吴志志;张红阳;雷杨浩;樊海廷 -专利权人：西南科技大学;绵阳伦奇机器人有限公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三轮全向移动的交互式自主导引系统及方法。系统包括依次连接的导引交互单元、自主导航单元、三轮全向移动控制单元和三轮全向底盘单元。本发明提出的系统及方法摆脱了导轨对导引系统移动区域的限制，有效地解决了自主导航和人机交互的问题，同时，在运动机构上采用了三轮全向移动底盘，使其移动更加稳定灵活；该发明可应用于商场导购、医院导诊、景区导游
一种基于三轮全向移动交互式自主导引系统方法

[发明专利]一种全向移动平台的位姿检测装置及位姿检测方法-CN202110982774.9有效
发明人：张立勋;李晗;李祥博 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全向移动平台的位姿检测装置及位姿检测方法，包括全向轮、传动轴、编码器、轴承、联轴器、全向轮座、连杆、销轴、转向杆、顶板、丝杠、直线导轨、滑块、手抓、步进电机、主控板，转向杆、连杆和全向轮座组成一个二自由度的悬挂系统，全向轮座可绕连杆自由转动，连杆和全向轮座的连接为紧配合，连杆内装有轴承，连杆可绕转向杆自由转动，连杆和转向杆的连接为紧配合，保证连杆和转向杆无轴向晃动，连杆内装有轴承，保证连杆和全向轮座相对顺滑的滑动，当地面的不平整导致移动平台的支撑基准面与位姿检测装置全向轮的支撑基准面高度不一致时，通过两自由度的悬挂机构的调节，可保证全向轮和地面的充分无打滑接触。
一种全向移动平台检测装置方法

[发明专利]一种飞机模型自动对接装置-CN202211705886.0在审
发明人：王志华;王培宇;魏永志;赵禹铭;王韡 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明属于飞机模型对接技术领域，公开了一种飞机模型自动对接装置，支架段、过渡接头和飞机模型安装车；所述的支架段包括与所述的飞机模型对接的支架段接头；所述的飞机模型安装车包括：全向移动AGV，用于装置的全向移动；六自由度调姿平台，设置在所述的全向移动AGV上，用于飞机模型的调姿；飞机模型夹持机构，用于夹持飞机模型；所述的全向移动AGV的尾部设有过渡接头承载部；所述的过渡接头的一端与飞机的接头匹配，另一端与所述的支架段接头匹配本发明的飞机模型自动对接装置可以实现全向移动，而且可以实现六自由度调姿。
一种飞机模型自动对接装置

[实用新型]一种盘点货架物品的小车-CN202020631234.7有效
发明人：黄华荣 -专利权人：南京百顺储存设备有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盘点货架物品的小车，包括四轮全向移动平台以及设置在四轮全向移动平台上的工控机，工控机一侧连接RFID阅读器；四轮全向移动平台上一侧设有升降装置，升降装置连接安装板，安装板上固定设有两个以上的RFID天线；四轮全向移动平台上前部设有激光导航传感器，激光导航传感器电气连接四轮全向移动平台；所述RFID天线信号传输到RFID阅读器；所述RFID阅读器、升降装置以及激光导航传感器均由工控机控制。
一种盘点货架物品小车

[发明专利]一种煤矿生产用全向可调的移动式喷浆装置-CN202110197129.6有效
发明人：程国锋 -专利权人：山东鹏德辉机电设备制造有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿生产用全向可调的移动式喷浆装置，包括移动底盘、储浆桶、抽浆泵以及喷浆机构，所述储浆桶安装于移动底盘上，所述抽浆泵安装于移动底盘上且与储浆桶连通，所述喷浆机构与储浆桶连通，所述移动底盘上且位于储浆桶一侧设有全向调节机构与喷浆机构连接，所述储浆桶上设有搅拌抗凝结构；本发明的有益效果是，该煤矿生产用全向可调的移动式喷浆装置，结构简单，操作方便，通过可以移动的移动底盘带动设备进行整体的移动，方便部署，配合全向调节机构，带动喷浆机构做全向调节
一种煤矿生产全向可调移动式喷浆装置

[发明专利]一种飞机起落架拆装装置-CN201510770226.4在审
发明人：梁嘉震;王志华;李明;刘恩涛;段三军;宋策;王韡;鲁志刚;李波 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2015-11-11 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机起落架拆装装置，包括全向移动平台、前起落架拆装工装和主起落架拆装工装；全向移动平台上设有铰接桥和升降装置，全向移动平台的车轮采用麦克纳姆轮；铰接桥的中上部与全向移动平台后部铰接，铰接桥左右两端分别与后部两个车轮的内侧固定连接；升降装置固定在全向移动平台前端，通过挂钩连接对前起落架拆装工装和主起落架拆装工装进行举升；本发明只需一个底盘配备两个工装即可完成起落架的拆装作业，降低了成本，减少了工作量，优化了工序。本发明可以实现装置在平面上全方位运动，移动灵活、操作方便，人机友好。
一种飞机起落架拆装装置

[发明专利]一种基于视觉分析的全向移动传送平台-CN201810049557.2在审
发明人：杨辰光;张佳豪;王柠;戴诗陆;刘小峰 -专利权人：华南理工大学;常州普旺科技有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B65G13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本发明新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本发明的控制系统由视觉伺服平台实现。本发明实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本发明可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。
全向移动传送平台视觉分析传送板齿轮传送单元视觉采集系统齿轮传送视觉伺服全向运输深度摄像头摄像头齿轮组合传送系统传统运输控制系统连接移动平台实现全景摄像运输物体种类物品转动配合齿轮组带动板低成本新颖性移动归类分析