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[实用新型]一种全向轮结构及机器人-CN201921354717.0有效
发明人：张宇;郭永涛;吕哲成;吴攀;过浩星 -专利权人：苏州博众机器人有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，公开一种全向轮结构及机器人。其中全向轮结构包括：全向轮；轮臂，轮臂的一端与全向轮转动连接；安装板，安装板的一端固定在底盘上，另一端与轮臂的另一端枢接；减震件，减震件阻尼轮臂相对于安装板的枢转。本实用新型公开的全向轮结构通过安装板固定在底盘上，减震效果好，全向轮在地面上向上或者向下移动时，全向轮可带动轮臂的一端向上或者向下移动，相应的，轮臂的另一端向下增加或者向上减少减震件的变形量，使减震件吸收震动
一种全向结构机器人

[发明专利]一种基于并发学习的全向小车参数辨识方法-CN202310823465.6有效
发明人：龙江;张涛;郭阳明;刘尊;王晓东 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并发学习的全向小车参数辨识方法，涉及全向移动小车的参数辨识领域，该方法包括以下步骤：建立全向小车的轨迹运动学模型和动力学模型；基于小车的轨迹运动学模型和动力学模型设计全向小车的参数辨识算法；基于全向小车的参数辨识算法分析全向小车系统的稳定性，完成基于并发学习的全向小车参数辨识。
一种基于并发学习全向小车参数辨识方法

[发明专利]一种全向移动机器人动力学模型的建模方法-CN202111157272.9有效
发明人：尚磊;孙强 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向移动机器人动力学模型的建模方法，该方法采用线性二自由度动力学模型进行建模，建模过程中以横向位置误差，横向位置误差变化率，横向角速度误差，横向角速度误差变化率作为状态量；以前后轮的转角作为控制量，以此得到全向移动机器人的横向动力学跟踪误差状态空间方程。本技术方案通过分析全向移动机器人的动力学模型，并将其应用到对应的控制策略中，可以有效减小全向移动机器人的横向误差，使得移动机器人在运动时可以更好地沿目标运行，在目标转向时，有助于减小转向的半径，使得全向移动机器人转向灵敏度更高
一种全向移动机器人动力学模型建模方法

[实用新型]一种基于视觉分析的全向移动传送平台-CN201820085947.0有效
发明人：杨辰光;张佳豪;王柠;戴诗陆;刘小峰 -专利权人：常州普旺科技有限公司;华南理工大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B65G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本实用新型新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本实用新型的控制系统由视觉伺服平台实现。本实用新型实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本实用新型可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。
本实用新型全向移动传送平台视觉分析传送板齿轮传送单元视觉采集系统齿轮传送视觉伺服全向运输深度摄像头摄像头齿轮组合传送系统传统运输控制系统连接移动平台实现全景摄像运输物体种类物品转动配合齿轮组带动板低成本新颖性移动归类分析

[发明专利]一种全方位移动球形机器人-CN201610014051.9有效
发明人：孙洁 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了全方位移动球形机器人，包括球壳以及安装于球壳内的行走机构，所述行走机构包括多个全向轮和一机架，多个全向轮在球壳空间内均匀分布，机架包括与多个全向轮一一对应的连接部，全向轮枢接在与其对应的连接部的外侧端部，且全向轮均与球壳内壁相接触且摩擦配合，每一全向轮均由单独的电机带动转动，电机安装于机架上。本发明的全方位移动球形机器人不但能够实现全方位的运动，而且结构简单、制作成本低、安装维护方便，能够广泛地推广应用。
一种全方位移动球形机器人

[发明专利]一种应用于全向跑步机的用户方向引导方法及系统-CN202310129629.5在审
发明人：王子峣;王一叶;颜诗奇;祝忠钲;张侃健;魏海坤 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于全向跑步机的用户方向引导方法及系统，用户在全向跑步机上，通过显示设备看到虚拟场景，并在全向跑步机的拓展空间内自由移动，通过将用户看到的虚拟场景至少根据用户的移动速度或用户头部的旋转速度进行旋转，使用户的当前方向与设定的目标方向对齐，也可以根据用户的移动速度或用户头部的旋转速度或用户闭眼状态或上述三者的任意组合进行旋转，实现用户方向的引导，提升用户在全向跑步机上的移动体验。
一种应用于全向跑步用户方向引导方法系统

[实用新型]一种全向移动激光加工机器人-CN201721510929.4有效
发明人：吴志海 -专利权人：吴志海
申请日： 2017-11-04 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动激光加工机器人，包括全向移动平台、激光加工机构和控制系统，全向移动平台包括车体，分别安装在车体四个侧面上的4个全向轮，每个全向轮上均安装有驱动步进电机以及与之电性连接的驱动电路本实用新型可以在任意水平面上进行各种尺寸的激光加工，尤其是在大尺寸加工方面具有较大优势，而且该机器人小巧轻便，便于移动或搬运，克服了当前激光加工设备的局限性。
激光器激光加工机构全向移动平台全向移动升降机构全向轮车体激光激光加工机器人激光加工机器激光加工设备驱动步进电机自动调焦机构测速本实用新型大尺寸加工计数传感器便于移动步进电机电性连接激光加工控制系统驱动电路安装架轻便光轴丝杠机器人搬运侧面

[发明专利]大型装备全向移动模块、支链单元及其并联调姿机构-CN202211691591.2在审
发明人：丰宗强;于勇波;张帅;朱勇勇;刘康辉 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型装备全向移动模块，其包括机架组件、轮式移动组件、轴向移动组件和同步带轮组件，轮式移动组件连接在机架组件的下部，同步带轮组件连接在机架组件的上部，轴向移动组件连接在机架组件的中部，可沿平面任意方向移动、绕轴向转动以及沿轴向移动，运动灵活。本发明还涉及一种支链单元与并联调姿机构，支链单元包括一个大型装备全向移动模块和一个球铰组件，并联调姿机构包括多个支链单元和一个平台组件。本发明结合大型装备全向移动模块和传统并联机构支链，不仅满足多自由度调姿需求，还以较小的占地空间实现了全向移动，可自适应于不同的对接工况，承载能力强，装配和安装效率高。
大型装备全向移动模块单元及其并联机构

[发明专利]一种移动式智能婴儿床-CN202210286114.1在审
发明人：郝济耀;高明;马辰 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A47D7/00 文献下载
摘要：本发明特别涉及一种移动式智能婴儿床。该移动式智能婴儿床，包括四轮四驱式全向型底盘、多规格可拆卸式婴儿床体、多功能娱乐接口和云平台；所述四轮四驱式全向型底盘搭载大扭力电机、全向舵机及车轮，用于婴儿床的全向移动及提供电气接口；所述多规格可拆卸婴儿床体与四轮四驱式全向型底盘连接采用刚性卡扣结构，便于婴儿床的安装及更换；所述多功能娱乐接口包括四轮四驱式全向型底盘周围的语音交互模块、睡眠计时按键、娱乐按键及对应的扩展式互动玩具。该移动式智能婴儿床，能够满足家长在家中对婴幼儿的多场景看护需求，既能保证安全性能，又能科学统计睡眠时长，实现远程监控与扩展式互动，极大地提高了用户体验和产品的市场竞争力。
一种移动式智能婴儿

[发明专利]三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质-CN202310230051.2在审
发明人：郭东生;张卫东;衣博文;马开辉;潘阳;章海波;褚德英;刘延俊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质，方法包括如下步骤：获取三轮全向移动机械臂的性能参数，将性能参数输入预先构建的重复作业规划模型中，求解并输出全向驱动轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度，机械臂关节的角度、速度和加速度，根据输出结果驱动全向轮和机械臂的关节完成给定的需持续重复多次进行的末端操作任务；重复作业规划模型通过给定的末端操作任务和最小化用以描述重复运动的性能指标构建，所述性能指标根据三轮全向移动机械臂的性能参数与现有技术相比，本发明在加速度层上实现重复作业，适用于加速度控制、力控制和速度控制相关的三轮全向移动机械臂。
三轮全向移动机械重复作业规划方法电子设备介质

[实用新型]一种球移动平衡机器人-CN202020071630.9有效
发明人：缪文南;陈雪娇;罗志海;黄鸿镇;陈燕春 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种球移动平衡机器人，包括承载台、圆柱形框架、全向轮和球体；承载台设置于圆柱形框架的顶部，承载台的顶部设有货物夹；圆柱形框架的外壁设有云台，并于云台的外部安装有摄像器；全向轮的数量为三，还包括三个分别与全向轮一一对应的驱动装置；圆柱形框架的底部设有底盘，驱动装置固定于底盘，驱动装置驱动全向轮转动；三个全向轮向外倾斜，三个全向轮均与球体的表面接触。本实用新型根据上述内容提出一种球移动平衡机器人，实现机器人整体的全方位移动，并且运动轨迹灵活，可任意改变运动半径来改变自身的运动方向，能够在移动过程中运载货物，能够在机器人行进过程中拍摄出稳定清晰的画面
一种移动平衡机器人

[实用新型]一种双摇杆的三轮全向碰碰车-CN201921418109.1有效
发明人：张驰 -专利权人：张驰
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A63G25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及碰碰车技术领域，具体涉及一种双摇杆的三轮全向碰碰车，包括车架，车架上安装有座椅、位于分别座椅两侧的左摇杆和右摇杆及位于座椅外侧的环形气囊，车架底部安装有三组全向轮和分别驱动三组全向轮的三组驱动装置，车架中部安装有控制器，左摇杆、右摇杆及三组驱动装置电性连接控制器，三组全向轮在沿车架底部中心呈等角度分布，每两两全向轮中心之间的夹角相同；本实用新型通过在车架底部等角度分布设置三组全向轮，使车体能够进行多个方向的移动，两根摇杆可独立操控碰碰车移动，也可相互配合操控碰碰车移动，操作起来易上手，并使碰碰车具有了更多的移动模式，增强了驾驶者的体验感。
一种摇杆三轮全向碰碰车

[实用新型]一种全向移动式摩托车起车架-CN202220225950.4有效
发明人：胡新宇 -专利权人：若拙产品设计（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A47F5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于摩托车起车架技术领域，且公开了一种全向移动式摩托车起车架，包括前轮起车架结构和后轮起车架结构，所述前轮起车架结构包括前轮主架握把，所述前轮主架握把的一端内侧安装有全向轮副轮，且前轮主架握把的另一端内侧固定有U型固定管，所述前轮主架握把靠近U型固定管的一端两侧均通过转轴转动连接有全向轮主轮，所述U型固定管的开口两侧均安装有前轮固定器，所述后轮起车架结构包括后轮单摇臂起车架，本实用新型中通过加装可全向移动的全向轮子，可让摩托车的前后车轮在被撑起来后，能够随意的移动摆放，即使在极为狭小的空间也可以全向移动，方便保养展示，且适用于市面上绝大数的摩托车车型。
一种全向移动式摩托车车架

[发明专利]一种用于运输的服务机器人-CN201910284906.3在审
发明人：甄圣超;何湘粤;赵韩;黄康;孙浩;崔亚磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：包括全向移动底盘、与全向移动底盘相连且始终使全向移动底盘保持水平状态的摆臂机构、固定在全向移动底盘的上方且用于承载竖直升降机构的水平旋转机构、设置在竖直升降机构上且可上下移动的托盘机构、固定在竖直升降机构顶部的物体识别机构由上述技术方案可知，本发明通过摆臂机构可使托盘本体始终处于水平状态，保证托盘本体上的物品不会发生倾斜滑落；同时水平旋转机构、竖直升降机构以及托盘机构可使托盘本体实现水平移动、上下移动和转动，以适应多种工作环境
竖直升降机构全向移动底盘托盘本体水平旋转机构摆臂机构水平状态托盘机构物体识别机构服务机器人可上下移动服务机器人本发明上下移动滑落运输转动承载保证

[实用新型]一种用于运输的服务机器人-CN201920477996.3有效
发明人：甄圣超;何湘粤;赵韩;黄康;孙浩;崔亚磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：包括全向移动底盘、与全向移动底盘相连且始终使全向移动底盘保持水平状态的摆臂机构、固定在全向移动底盘的上方且用于承载竖直升降机构的水平旋转机构、设置在竖直升降机构上且可上下移动的托盘机构、固定在竖直升降机构顶部的物体识别机构由上述技术方案可知，本实用新型通过摆臂机构可使托盘本体始终处于水平状态，保证托盘本体上的物品不会发生倾斜滑落；同时水平旋转机构、竖直升降机构以及托盘机构可使托盘本体实现水平移动、上下移动和转动，以适应多种工作环境
竖直升降机构全向移动底盘托盘本体水平旋转机构本实用新型摆臂机构水平状态托盘机构物体识别机构服务机器人可上下移动上下移动滑落转动承载运输保证

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