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[发明专利]一种基于视觉的桥式吊车系统及精确定位与减摇控制方法-CN202210579309.5有效
发明人：张卫东;叶虎;马开辉;谢威;衣博文;牛王强;黄新颜 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的桥式吊车系统及精确定位与减摇控制方法，该系统包括设置在竖直立柱上的两条平行轨道、沿轨道所在直线方向运动的桥架、在桥架上沿直线运动的小车、设置在小车上用以实现背吊货物升降的升降机构、系统状态参数检测机构以及作为控制器的工控机和PLC，所述的工控机通过PLC与系统状态参数检测机构连接获取采集到的系统状态参数，并且通过PLC分别控制桥架和小车运动，且桥架和小车的运动方向相互垂直，与现有技术相比，本发明能够对被吊货物的位置直接进行控制，提高定位精度，减小运输过程中货物的摆动。
一种基于视觉吊车系统精确定位控制方法

[发明专利]一种基于高分辨率表征的水上垃圾检测方法-CN202310163861.0在审
发明人：张卫东;陈丽;谢威;杨子恒;衣博文;贺通;陆锦辉;周慧泉;范振斌 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高分辨率表征的水上垃圾检测方法，将获取的包含水上垃圾的图像数据输入预先构建并训练好的检测网络中，输出水上垃圾检测结果；检测网络包括：高分辨率特征提取模块：将图像数据处理为高分辨率特征图，提取空间信息；语义特征提取模块：提取高分辨率特征图的语义信息；特征信息融合模块：用以融合高分辨率特征提取模块输出的空间信息和语义特征提取模块输出的语义信息，输出融合信息；多尺度检测模块：根据融合信息对多种尺度的物体进行检测，得到水上垃圾检测结果。与现有技术相比，本发明能够获得具有丰富的空间、语义信息的高分辨率特征图，结合多分支结构和多尺度检测，可以弥补现有水上垃圾检测方法的不足，提高检测性能。
一种基于高分辨率表征水上垃圾检测方法

[发明专利]一种基于陆空协同的无人机自主降落控制系统-CN202211422458.7在审
发明人：张卫东;陈树康;覃善兴;衣博文;谢威;贺通;何鹭飞;杨云祥;柏林;陆锦辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机导航领域，具体涉及一种基于陆空协同的无人机自主降落控制系统，所述系统包括图像采集模块、视觉信息处理模块、上层飞行控制器模块以及安装有地标的无人车；图像采集模块，用于获取地标的视觉信息；视觉信息处理模块，用于对所述视觉信息进行处理与识别，并解算出无人机与所述无人车的位姿关系；上层飞行控制器模块，用于根据所述位姿关系，控制无人机的位姿及飞行轨迹，完成无人机在无人车上的着陆。通过本发明，实现无人机的自主着陆路径规划，提高无人机着陆成功率，减低专业人员操控成本。
一种基于陆空协同无人机自主降落控制系统

[发明专利]一种智能车路系统的交通事故判别方法-CN202310236891.X在审
发明人：张卫东;陈树康;覃善兴;衣博文;谢威;贺通;何鹭飞;杨云祥;柏林;陆锦辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车路系统的交通事故判别方法，包括如下步骤：S1：基于智能车路系统的道路线形，实时获取交通流信息，交通流信息包括交通流的流量和密度，以密度为x轴，流量为y轴，建立二维坐标系，基于交通流信息建立宏观交通流基本图模型；S2：针对交通流基本图模型中的散点，通过k‑means方法随机选取k个初始质心向量对散点进行聚类，基于DDPG算法对参数k进行参数寻优，对交通流基本图模型中各散点进行簇划分，得到最优输出簇；S3：判断交通流基本图模型中的散点在最优输出簇中所处的簇，进而判别当前时刻下的智能车路系统是否发生交通事故。与现有技术相比，本发明能够动态且精准地判别IVIS的突发性交通事故，进而保障道路交通的通行能力。
一种智能系统交通事故判别方法

[发明专利]三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质-CN202310230051.2在审
发明人：郭东生;张卫东;衣博文;马开辉;潘阳;章海波;褚德英;刘延俊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质，方法包括如下步骤：获取三轮全向移动机械臂的性能参数，将性能参数输入预先构建的重复作业规划模型中，求解并输出全向驱动轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度，机械臂关节的角度、速度和加速度，根据输出结果驱动全向轮和机械臂的关节完成给定的需持续重复多次进行的末端操作任务；重复作业规划模型通过给定的末端操作任务和最小化用以描述重复运动的性能指标构建，所述性能指标根据三轮全向移动机械臂的性能参数，在加速度层上构建。与现有技术相比，本发明在加速度层上实现重复作业，适用于加速度控制、力控制和速度控制相关的三轮全向移动机械臂。
三轮全向移动机械重复作业规划方法电子设备介质

[发明专利]一种基于DDPG算法的热电联产机组经济调度方法-CN202211680359.9在审
发明人：张卫东;李云帆;陈利跃;陶涛;吴迪;郭东生;陈宏田;曹刚;贾泽华;衣博文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DDPG算法的热电联产机组经济调度方法，包括：针对热电联产机组，将热电联产经济调度问题建模为马尔可夫决策过程，构建热电联产经济调度模型，并设定模型的约束条件和目标函数；基于深度确定性策略梯度算法在多种状态下训练智能体，以最大化奖励作为目标基于深度确定性策略梯度算法对模型进行迭代训练，优化模型参数；将热电联产机组的实时运行状态输入训练完成的热电联产经济调度模型中，得到最优经济调度策略。与现有技术相比，本发明大大提升了解决热电联产经济调度问题的效率和准确性。
一种基于 ddpg 算法热电联产机组经济调度方法

[发明专利]一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法-CN202211419155.X在审
发明人：郭东生;张卫东;衣博文;谢威;牛王强;刘小平;王涛;欧林林;禹鑫 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。
一种轮式移动机械加速度重复运动规划方法

[发明专利]一种基于红外信标的目标定位系统及方法-CN202211312823.9在审
发明人：张卫东;刘馨泽;韩鹏;沈春华;谢威;衣博文;陈卫星;杨云祥;贺通;覃善兴 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于红外信标的目标定位系统，用以无人设备在夜间识别信标，包括：夜用红外信标装置：用以发出红外光，为设于无人设备上的相机提供信标与无人设备之间的距离及相对位置；相机：用以捕捉夜用红外信标装置发出的红外光，生成夜间红外图像；红外信标转换模块：用以对夜间红外图像进行预处理，生成日用标准信标图像；标准信标识别模块：用以对日用标准信标图像进行处理，获取红外信标识别结果，根据红外信标识别结果解算信标的相对位置坐标，对信标进行定位。与现有技术相比，该发明能够使得无人设备在夜间准确识别标识目标，具有定位精度高，可靠性强的特点。
一种基于红外标的目标定位系统方法

[发明专利]一种新型护航舰艇压载水系统设备故障诊断方法-CN202210552079.3在审
发明人：张卫东;曲慧芳;万逸;张灿;李涛;谢威;衣博文 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型护航舰艇压载水系统设备故障诊断方法，该方法包括以下步骤：步骤1：在舰艇压载水系统设备上布设多个传感器监测点，并收集表征关键设备运行状态的特征参数；步骤2：构建由多个基于交叉熵代价函数的BP神经网络组成的故障诊断模型，对每个BP神经网络进行训练和测试并获取设备故障的初步诊断结果；步骤3：采用D‑S证据理论对每个BP神经网络的输出结果进行数据融合，获取设备故障的最终诊断结果。与现有技术相比，本发明具有减小延迟诊断的时间、提高故障诊断结果的精度以及克服了现有故障诊断方法无法实时准确识别故障的不足等优点。
一种新型护航舰艇水系设备故障诊断方法

[发明专利]一种基于驾驶员语音控制行驶车辆急停的方法-CN202211140473.2在审
发明人：张卫东;蒋昊;柏林;常建;史颂华;潘晶;衣博文 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G10L15/18 文献下载
摘要：本发明涉及语音控制技术领域，具体涉及一种基于驾驶员语音控制行驶车辆急停的方法，包括获取驾驶车辆的驾驶员的语音信息；采用BERT‑L模型对驾驶员的语音信息向量化；将向量化的词向量群与车载终端预存储的向量词库进行匹配，以确认是否存在停车指令；若匹配成功，则获得停车指令，且检测车辆的的车速达到预设速度时，执行停车指令，控制行驶车辆紧急停车，本发明设置语音控制优先级高于机械控制优先级，避免了驾驶员在紧急情况下的误操作对行驶车辆的影响；通过BERT‑L模型对语音信息向量化，可以实现智能车辆在离线下的语音控制，同时也保证了实时性。考虑车速的影响因素，提高了控制车辆停驶的准确性。
一种基于驾驶员语音控制行驶车辆方法

[发明专利]一种基于双定位的语音控制车辆导航方法-CN202211130870.1在审
发明人：张卫东;蒋昊;柏林;常建;史颂华;潘晶;衣博文 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及车辆导航领域，具体涉及一种基于双定位的语音控制车辆导航方法，包括如下步骤：接收GPS的定位信息；将所述GPS的定位信息向量化，生成基于GPS的定位向量；调用SLAM框架，生成基于SLAM的定位信息；将所述基于SLAM的定位信息向量化，生成基于SLAM的定位向量；对所述基于GPS的定位向量和所述基于SLAM的定位向量进行匹配和优化，得到表述定位信息的向量；获取语音信息，并由所述语音信息生成目的地位置的向量；通过所述定位信息的向量和所述目的地位置的向量生成导航信息，通过本发明，可在车辆处于环境较为复杂的区域时，可通过车内人员的语音指令进行精准定位导航。
一种基于定位语音控制车辆导航方法

[发明专利]一种欠驱动桥式吊运机器人的高精度自主定位方法-CN202210774468.0在审
发明人：张卫东;叶虎;马开辉;谢威;赵斌;衣博文;牛王强 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种欠驱动桥式吊运机器人的高精度自主定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日法建立桥式起重机的动力学模型；步骤2：根据不同绳长类型的桥式起重机设计对应的新型闭环输入整形控制器；步骤3：基于新型闭环输入整形控制器对桥式起重机运输过程中的摆动角度和位置进行控制，用以克服桥式起重机运输过程中的摆动和实现货物的精确定位。与现有技术相比，本发明具有减小状态变量的耦合对控制的影响、解决现有滑模控制中经常出现的抖振问题以及有效提高调节速度和系统的鲁棒性等优点。
一种驱动桥式吊运机器人高精度自主定位方法

[发明专利]一种可容噪的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法-CN202210796069.4在审
发明人：郭东生;张卫东;李晓航;王世全;衣博文;谢威;史颂华;赵斌 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种可容噪的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：基于负梯度下降思想推导在速度层上实现重复运动的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具备容噪特性的新型雅克比矩阵等式；步骤3：结合性能指标和新型等式建立可容噪的速度层重复运动规划方案；步骤4：将速度层重复运动规划方案转化为二次型优化问题；步骤5：采用数值算法求解二次型优化问题；步骤6：三轮全向移动机械臂的控制器根据求解结果实时驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成设定的轨迹规划任务，并实现重复运动规划。与现有技术相比，本发明具有使得三轮全向移动机械臂在噪声环境下仍可有效地完成设定任务以及实现重复运动规划等优点。
一种可容噪三轮全向移动机械重复运动规划方法

[发明专利]一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法-CN202210833987.X在审
发明人：郭东生;张卫东;王世全;衣博文;李晓航;原良晓;张彦群 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。
一种基于自适应移动机械运动规划方法

[发明专利]一种限制空间内使用的小体积易维护低成本自动机场-CN202210539733.7在审
发明人：张卫东;谢威;衣博文;方兴其;何星;孙永强;张永辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种限制空间内使用的小体积易维护低成本的自动机场，该自动机场包括用以容纳自动机场内部装置和无人机的柜体、设置在柜体上侧的伸缩式机场盖以及设置在柜体内部用以升降无人机的升降台，所述的伸缩式机场盖包括设置在柜体上侧左边缘部的收纳盒、嵌设在柜体上侧前后边缘部预留的嵌入槽内用以导向的内嵌式导轨以及安装在内嵌式导轨内的软体机场盖，所述的升降台为剪叉式升降台，包括支撑底座、设置在支撑底座上的剪切架以及设置在剪切架上的降落平台。与现有技术相比，本发明具有体积小、成本低、重量轻以及易维护等优点。
一种限制空间使用体积维护低成本自动机场

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