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[实用新型]一种移动机器人-CN202222475326.2有效
发明人：杨子豪;叶健威;刘涛;蔡达轩;欧秋榆 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种移动机器人，包括主壳体、支撑板、雷达、雷达保护框和多个连接件。各连接件的一端固定连接支撑板朝向主壳体的一面，另一端固定连接主壳体朝向支撑板的一面。雷达固定连接主壳体朝向支撑板的一面。雷达保护框的一侧固定连接支撑板，另一侧固定连接主壳体朝向支撑板的一面。雷达在主壳体上的固定位置设于雷达保护框的空心部分在主壳体朝向支撑板一面上的投影中。该移动机器人通过雷达保护框和连接件的设置，对雷达起到保护作用，可减少雷达碰撞受损的几率；且该保护相关结构不影响雷达的探测功能，也不影响技术人员对雷达进行调试等操作。
一种移动机器人

[外观设计]移动机器人-CN202230618925.8有效
发明人：杨子豪;叶健威;刘涛;蔡达轩;欧秋榆 -专利权人：轮趣科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移动机器人。2.本外观设计产品的用途：用于教育和科研。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
移动机器人

[外观设计]相机外壳-CN202230406771.6有效
发明人：杨子豪;叶健威;刘涛;蔡达轩;何杰 -专利权人：轮趣科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：相机外壳。2.本外观设计产品的用途：用于保护内部相机模块。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
相机外壳

[外观设计]深度相机-CN202230471717.X有效
发明人：杨子豪;叶健威;刘涛;蔡达轩 -专利权人：轮趣智能科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：深度相机。2.本外观设计产品的用途：用于采集深度图像、彩色图像及红外泛光图像等，可实现安防监控和人脸识别等功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
深度相机

[外观设计]机械臂机器人-CN202230381251.4有效
发明人：杨子豪;刘涛;吴柏霖;李炜堂;蔡达轩;欧东源;崔海杰 -专利权人：轮趣科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品为装有机械臂的机器人，机器人用于自动导航与实时障碍物躲避等；机械臂可运动，用于视觉定位、识别和抓取等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械机器人

[发明专利]一种基于领航跟随的多机编队控制方法及装置-CN202210444690.4在审
发明人：杨子豪;陆永康;盘金凤;蔡达轩;刘涛 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于领航跟随的多机编队控制方法及装置，方法包括：预设领航机器人和跟随机器人之间的初始相对坐标；获取领航机器人的当前坐标和当前速度信息；基于初始相对坐标、领航机器人的当前坐标和当前速度信息，计算跟随机器人的期望坐标、期望朝向角和期望速度信息；获取跟随机器人的当前坐标和当前朝向角；基于跟随机器人的当前坐标和期望坐标，计算跟随机器人的坐标偏差；基于跟随机器人的当前朝向角和期望朝向角，计算跟随机器人的朝向偏差；基于跟随机器人的坐标偏差、朝向偏差和期望速度信息，计算跟随机器人的输出速度信息；基于跟随机器人的输出速度信息，控制跟随机器人进行移动。该方法具有保持性和同步性强的优点。
一种基于领航跟随编队控制方法装置

[实用新型]一种声源定位装置及小车-CN202220156871.2有效
发明人：杨子豪;蔡达轩;何杰;刘涛;陈政铭 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种声源定位装置及小车。该声源定位装置包括固定架，固定架上固定连接有麦克风阵列，麦克风阵列包括多个围绕第一中心轴设置的麦克风；固定架上还固定连接有激光雷达，激光雷达包括激光扫描模组，激光扫描模组围绕第二中心轴旋转；第一中心轴和第二中心轴重合，麦克风阵列电连接激光雷达。该装置可先通过麦克风阵列获取声源的角度信息，再通过激光雷达检测该角度方向上的距离作为声源的距离信息，实现对声源的二维平面坐标定位。该装置通过融合激光雷达克服了传统装置需要声源不断发声才能获取声源距离信息的缺陷，并进一步保障了声源距离信息的精度，具有声源定位精度高、结构和算法简单易部署和成本低等优点。
一种声源定位装置小车

[发明专利]一种移动设备的自动转弯方法及装置-CN202210077166.8在审
发明人：杨子豪;蔡达轩;莫伟成;盘金凤 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动设备的自动转弯方法及装置，方法包括：获取搭载于移动设备上的图像传感器采集后输出的彩色图像；对彩色图像进行图像识别处理，判断彩色图像中是否含有转弯标识；若是，则获取搭载于移动设备上的激光雷达扫描后输出的物体距离数据；基于物体距离数据，确定转弯标识和移动设备的相对位置关系；基于相对位置关系，判定移动设备的自动转弯方向。该方法将图像传感器和激光雷达结合使用来判定转弯方向。由此可把左转转弯标识和右转转弯标识统一归为转弯标识，图像识别处理时只需要识别出转弯标识，不需要进一步区分转弯标识是左转标识还是右转标识，使得图像处理需要的训练数据量大大减少，图像处理所需的处理器性能降低。
一种移动设备自动转弯方法装置

[实用新型]一种摆式底盘-CN202123244929.3有效
发明人：杨子豪;刘涛;欧东源;郑梦欣;蔡达轩;李炜堂;吴柏霖 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摆式底盘，包括底盘板，底盘板上安装有至少一个摆式轮组；摆式轮组包括摆式板、悬挂件、两个摆式轮和两个摆式轮通孔，两个摆式轮通孔和两个摆式轮一一对应；各摆式轮设置于与其对应的摆式轮通孔中，两个摆式轮通孔开设于底盘板上；悬挂件包括第一挂件和第二挂件，第一挂件和第二挂件转动连接；第一挂件固定连接摆式板的中段，第二挂件固定连接底盘板；两个摆式轮分别安装于摆式板的两端。该摆式底盘中的摆式板可相对底盘板旋转，进而使设于摆式板两端的摆式轮可相对底盘板倾斜以自适应颠簸的路面，让底盘板在路面不平时也能始终处于平行地面的状态不被颠起，由此减少小车整体的颠簸和震动，具有很好的避震作用。
一种摆式底盘

[外观设计]智能机械臂（moveit）-CN202130755979.4有效
发明人：杨子豪;陈政铭;李炜堂;蔡达轩;盘金凤;何杰;刘涛 -专利权人：轮趣科技(东莞)有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能机械臂（moveit）。2.本外观设计产品的用途：支持声源定位、语音控制、机器人空间动态避障、颜色跟踪、人脸识别、手势识别、颜色识别分类与码垛等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能机械 moveit

[发明专利]一种自主移动设备的控制方法及装置-CN202210076090.7在审
发明人：杨子豪;蔡达轩;莫伟成;欧东源 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-01-23 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主移动设备的控制方法及装置，方法包括以下步骤：获取由自主移动设备搭载的图像传感器采集后输出的彩色图像；识别并框选所述彩色图像中的引导标识，获得物体识别框；确定所述物体识别框的中心点在所述彩色图像中的实时点位；基于所述物体识别框的中心点的实时点位和预设点位间的差距，控制所述自主移动设备移动至目标位置；其中，所述自主移动设备到达所述目标位置时，所述物体识别框的中心点的实时点位和预设点位间的差距小于或等于预设阈值。该方法无需在电子地图中标记精确的目标位置来进行导航，也无需深度相机、雷达或多个RGB相机等传感器来感知车位线和周围环境，仅需求一个RGB相机，算法简单，成本低廉。
一种自主移动设备控制方法装置

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