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[发明专利]增强车辆控制的系统及方法-CN201210323743.3有效
发明人： N·K·莫什楚克;S-K·陈;J-W·李;C·T·扎戈尔斯基;A·查特吉 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2012-07-14 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种方法和系统，在车辆内，可以基于物体相对该车辆的位置、相对速度、道路参数和一个或多个车辆参数确定绕开该物体的所需路径。该方法和系统可计算使得与所需车辆路径的预测偏差最小化的一个或多个车辆控制参数值。该方法和系统可以确定一个或多个车辆控制参数值是否使得车辆超过一个或多个车辆稳定性约束。如果一个或多个车辆控制参数值将导致车辆超过一个或多个车辆稳定性约束，则一个或多个车辆控制参数值被降低为不导致车辆超过一个或多个车辆稳定性约束的一个或多个车辆控制参数值。该方法和系统可输出该一个或多个车辆控制参数值到车辆自动控制装置。
增强车辆控制系统方法

[发明专利]一种车辆控制方法及系统-CN202310526819.0在审
发明人：张雷博;郑涛涛;陈奎;裴金顺 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法及系统，涉及车辆控制技术领域，该车辆控制方法包括：当车辆处于高速路或良好路面时，获取预设车辆调整参数；上述良好路面为车辆行驶参数满足第一预设条件时所处的路面；车辆调整参数包括车身高度和尾翼展开角度；根据上述预设车辆调整参数对上述车辆进行调整。该车辆控制系统包括：获取模块，其用于当车辆处于高速路或良好路面时，获取预设车辆调整参数；调整模块，其用于根据所述预设车辆调整参数对所述车辆进行调整。本申请的车辆控制方法及系统，可实现车辆调整参数的自动匹配，提高行驶稳定性及经济性。
一种车辆控制方法系统

[发明专利]车辆横向控制方法、装置及电子设备-CN202111192105.8在审
发明人：程哲;李志强;韩志华;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置及电子设备，方法应用于车辆控制器；方法包括：在车辆行驶过程中，针对每个控制周期，获取车辆的当前行驶状态参数和当前控制参数；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和横向运动学预测模型，预测车辆的目标期望横摆率；基于当前行驶状态参数、当前控制参数和扩张状态观测器模型，确定估计横向扰动信息和估计横摆率；根据目标期望横摆率、估计横向扰动信息和估计横摆率，确定车辆的目标控制参数；根据目标控制参数控制车辆行驶本申请能够提高车辆横向控制的准确性。
车辆横向控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310290430.0在审
发明人：覃梓雨;张昭 -专利权人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明通过获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；在状态偏差超过预设范围时，按照车辆与目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算得到的控制参数以及目标过渡轨迹对车辆的状态进行预调整；根据预调整后车辆的当前状态参数与基于期望轨迹确定的目标状态参数之间的参数差值；根据参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；根据参考控制参数控制车辆按照期望轨迹进行漂移，通过上述方式能够在车辆状态偏离轨迹匹配点状态较大时，先将车辆过渡到平衡状态，然后再按照期望轨迹对车辆进行控制，提升了车辆漂移轨迹控制的精度。
车辆漂移轨迹控制方法装置设备存储介质

[发明专利]基于电子轨道的高速无人驾驶车辆及系统-CN201510629510.X有效
发明人：何继中 -专利权人：邹海英
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于电子轨道的高速无人驾驶车辆及系统。所述无人驾驶车辆包括轨道数据装置，记录有设置于路上的电子轨道的电子轨道数据；轨道传感装置，用于检测设置于路上的电子轨道并输出所述车辆的实际运行轨道与所述电子轨道之间的轨道偏差信号；参数获取装置，用于获取所述车辆的物理参数、运行参数和控制参数；处理装置，在无人驾驶控制时基于所述轨道偏差信号、获取到的物理参数、运行参数和控制参数来校正所述控制参数；车辆操控装置，基于校正后的所述车辆的控制参数控制所述车辆，使得所述轨道偏差信号锁定于预定偏差范围内，所述车辆的运行参数锁定于预定运行参数范围内。这样，可以实现车辆沿电子轨道高度稳定的无人驾驶。
基于电子轨道高速无人驾驶车辆系统

[发明专利]车辆控制参数的标定系统-CN202210114866.X有效
发明人：成建明;张雪松;陈峰;周承柳;杨师;于金飞 -专利权人：江苏华东特种车辆有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制参数标定技术领域，具体涉及车辆控制参数的标定系统，该系统通过工业物联网信息感知和传感技术服务等物联网技术完成对车辆控制参数的标定。该系统包括数据采集模块用于利用传感器采集车辆的控制参数和振动频率。路况控制参数获取模块用于筛选出路况的第一控制参数。路况分类模块用于对不同路况分类得到多个类别。类别控制参数获取模块用于由振动频率得到各路况的可靠性，由第一控制参数和可靠性得到第二控制参数。车辆控制参数获取模块用于获取多个类别权重，由类别权重和第二控制参数得到目标控制参数。本发明实施例根据不同路况下的控制参数和振动频率对车辆的控制参数优化调整，使得到的目标控制参数适用于多种路况。
车辆控制参数标定系统

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211518364.X在审
发明人：董小瑜 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定与目标车辆相关联的至少一个待调节车辆，并确定所述目标车辆的目标车辆参数，以及各待调节车辆所对应的待调节车辆参数；根据所述目标车辆参数和各待调节车辆参数，确定与相应的待调节车辆参数相对应的待使用积分滑模；针对各待使用积分滑模，根据当前积分滑模确定当前待调节车辆参数所对应目标控制变量；基于所述目标控制变量，对所述当前待调节车辆参数进行调节，以使所述当前待调节车辆参数与所述目标车辆参数相一致解决了无法准确的对多车的车辆状态进行协同控制的问题，达到了对多车进行协同控制，保持多车车辆状态一致性的问题。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种远程车辆控制指令的处理方法和装置-CN202210380654.6在审
发明人：蔡占华;闫贵军 -专利权人：北京一点物联科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种远程车辆控制指令的处理方法和装置，所述方法应用于一种处理远程车辆控制指令的装置，所述装置分别与车辆和远程车辆控制平台连接；所述方法包括：接收远程车辆控制平台发送的下发数据帧；并解析得到控制指令参数；对本地的心跳频率参数、布防状态参数和油电供应状态参数进行设置；对布防状态参数进行监控，并在布防状态参数为布防开启状态时，进行设防车辆定位监控、设防车辆ACC开启监控、设防车辆电瓶监控、设防装置低电量监控；对油电供应状态参数进行监控，并进行设防车辆油电控制；根据心跳频率参数进行定期车辆跟踪数据上报。通过本发明，可提高对车辆的控制与寻回能力。
一种远程车辆控制指令处理方法装置

[发明专利]车辆的控制方法、装置、存储介质和车辆-CN202211367433.1在审
发明人：马伟栋 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：采集驾驶员的至少两种生理参数，生理参数包括面部参数、语音参数和行为动作参数；响应于至少一种生理参数表征驾驶员需要被协助驾驶车辆，获取车辆的行驶速度；基于行驶速度确定车辆的控制数据；基于控制数据控制车辆执行避险操作，以使车辆的车辆状态处于安全状态。本发明解决了相关技术中无法对车辆进行准确控制的技术问题。
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]基于车辆参数和控制模型的车辆控制方法、装置和设备-CN202110745337.5有效
发明人：朱成军;邱娟 -专利权人：前海七剑科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请提供一种基于车辆参数和控制模型的车辆控制方法、装置和设备。该方法包括：获取车辆的初始分析参数；其中，所述初始分析参数包括以下的一种或多种：车辆速度、车辆轴距和车辆的前轮转向角；针对车辆的每一待分析参数，在待分析参数为不同的取值时，根据所述初始分析参数和预设车辆动力学模型，确定与待分析参数的每一取值对应的车辆横摆角速度，并根据与待分析参数的各取值对应的车辆横摆角速度，确定待分析参数的最终值；根据各所述待分析参数的最终值、以及预设车辆控制模型，控制车辆进行行驶。该方法实现简单，并且对计算资源的依赖较小，可设计成在线参数辨识系统，能保证计算的准确性和实时性。
基于车辆参数控制模型方法装置设备

[发明专利]车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车-CN201811161479.1有效
发明人：朱帆;马霖;孔旗 -专利权人：百度（美国）有限责任公司;百度时代网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：获取车辆的横向偏差序列和用于控制车辆的横向输出的控制器的控制输入序列，其中，横向偏差序列中的横向偏差用于表征车辆的实际横向输出与期望横向输出之间的偏差；执行车辆控制参数确定步骤；车辆控制参数确定步骤，包括：将横向偏差序列作为输入，将控制输入序列作为期望输出，训练预先建立的车辆动力学模型，得到训练后的车辆动力学模型；从训练后的车辆动力学模型中确定出车辆控制参数该实现方式实现了对车辆控制参数的自主更新，尽可能地减小因车辆控制参数变化而对控制精度产生的不良影响。
车辆控制参数确定方法装置车载控制器无人

[发明专利]基于控制输入饱和的滑模控制方法、装置和可读存储介质-CN202310433860.3在审
发明人：王建琴;彭钟钟 -专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于控制输入饱和的滑模控制方法、装置和可读存储介质，基于控制输入饱和的滑模控制方法包括：获取目标车辆的第一车辆参数；获取本车的第二车辆参数；通过第一车辆参数和第二车辆参数得到目标车辆和本车之间的相对参数；通过第一车辆参数和第二车辆参数和相对参数建立车辆自适应巡航系统的运动学方程；通过第二车辆参数和运动学方程建立饱和函数；根据饱和函数建立辅助系统，通过辅助系统输出第一控制信号；根据运动学方程和第一控制信号建立滑模控制器，并通过滑模控制器输出第二控制信号，使本车进行速度控制以控制与目标车辆的车距。本发明实施例在控制输入限制条件下实现有效的控制算法设计，使车辆行驶更稳定。
基于控制输入饱和方法装置可读存储介质

[发明专利]用于控制无人驾驶车辆的方法和装置-CN201610576096.5有效
发明人：潘余昌;朱振广;张天雷;杨文利 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；根据车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；响应于接收到的或生成的控制指令，使用车辆控制规则以及控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。该实施方式提高了对不同型号的无人驾驶车辆的控制效率。
用于控制无人驾驶车辆方法装置

[发明专利]自动驾驶车辆横向运动控制方法、装置和自动驾驶车辆-CN202010456541.0有效
发明人：文宝;贺志国 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车辆横向运动控制方法、装置和自动驾驶车辆，自动驾驶车辆横向运动控制方法包括：设置线性二次型控制器的控制参数，获取车辆总体参数，根据控制参数和车辆总体参数，获取控制参数增益，根据控制参数增益，获取实时控制参数增益，获取状态误差反馈量、轨迹曲率和车辆倾斜角，根据实时控制参数增益、状态误差反馈量、轨迹曲率和车辆倾斜角，获取控制量和补偿量，根据控制量和补偿量，获取方向盘期望角度，将方向盘期望角度输出至线控转向系统本发明能够实现自动驾驶车辆横向运动无静差最优控制，极大的降低计算量，并保证最优控制增益的收敛性，实现高可靠、高精度地跟踪期望行驶轨迹。
自动驾驶车辆横向运动控制方法装置

[发明专利]一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆-CN202210607873.3有效
发明人：黄亚军;李晓祥;张海艳;刘存波 -专利权人：山推工程机械股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆转向控制方法、控制装置及工程车辆。车辆转向控制方法包括：获取车辆的初始数据参数；根据车辆的初始数据参数，建立车辆转向模式与控制参数的关系模型；获取车辆的负载状态数据；响应于转向请求指令，基于车辆转向模式与控制参数的关系模型，根据负载状态数据，生成控制指令；其中，转向请求指令由转向操作触发；根据控制指令，控制车辆的转向行进状态。本发明实施例提供的车辆转向控制方法根据负载状态数据和车辆转向模式与控制参数的关系模型，实现了对车辆不同工况下的转向控制，提升了在正反向负载工况条件下的车辆转向操控性。
一种车辆转向控制方法装置工程