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[发明专利]自动驾驶车辆中的非避开规划系统的障碍物过滤的方法-CN201880018113.0有效
发明人：朱帆;马霖;许昕 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：在一个实施方式中，本文中描述的是用于过滤障碍物以减少自动驾驶车辆(ADV)在给定的规划阶段中处理的障碍物的数量的系统和方法。ADV可以基于ADV正在行进的第一车道中的标准集来识别障碍物的第一集合，过滤掉第一车道中的剩余障碍物，并且从ADV的角度将每个识别的障碍物扩展到第一车道的宽度，使得ADV不能避开所识别的障碍物的第一集合中的任何障碍物。当从第一车道切换到第二车道时，ADV可以使用相同的标准集识别第二车道中的障碍物的第二集合，并且将障碍物的第二集合中的每个障碍物扩展到第二车道的宽度，同时保持跟踪所识别的障碍物的第一集合。当完成车道切换时，ADV可以停止跟踪所识别的障碍物的第一集合。
自动驾驶车辆中的避开规划系统障碍物过滤方法

[实用新型]工控机主板及工控机-CN202321401431.X有效
发明人：马霖;王鹏;李峰 -专利权人：中科海微(北京)科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种工控机主板及工控机，该工控机主板包括：主控板，设有第一焊点部；独立于主控板之外的晶振结构，晶振结构设有第二焊点部；以及连接件，电连接于第一焊点部和第二焊点部之间。本申请技术方案有效解决了传统晶振受工控机主板温度影响大而产生温飘的技术问题。
机主工控机

[实用新型]一种喷洗风干工装-CN202321044493.X有效
发明人：高向东;马霖 -专利权人：四川省卓辰精密机械制造有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：一种喷洗风干工装，包括一对支撑座，支撑座的上端转动设有转动环，转动环的内侧端设有内盘，内盘之间设有四根连接中杆，连接中杆上分别设有顶紧机构，连接中杆的两端活动设有端顶机构。安装在转动环上的内盘和连接中杆，从而在清洗和风干时对阀块进行转动，从而能够实现阀块的全面和彻底的清洗。而顶紧机构能作用于阀块的每条棱边上，从而方便对阀块进行限位夹持，并且在清洗时，方便进行阀块的转动操作。端顶机构能对阀块的两端进行限位，进而避免在清洗和风干时，出现阀块左右晃动的现象，进而提高清洗风干时的安全性。
一种风干工装

[发明专利]车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质-CN201910586468.6有效
发明人：杨凡;朱帆;吕雷兵;马霖 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种本申请实施例提供的车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，该方法包括：获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。即本申请实施例的方法，在控制车辆避让过程中考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物避让时，可以控制车辆行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性。
车辆避让控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010080823.5有效
发明人：马霖;张宽;付骁鑫;李洪业;朱振广;陈至元;李旭健 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供的车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，可用于自动驾驶，包括在需要控制车辆跨线通行时，根据车辆宽度、车道线信息确定是否满足安全跨线条件；若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。本公开提供的方法、装置、电子设备及可读存储介质中，在需要控制车辆跨线行驶时，根据车辆宽度以及车辆所在车道的车道线位置、车辆所在车道的车道边界确定若车辆跨线行驶，是否足够安全，从而能够在车辆宽度不同时，提供与车辆本身对应的判断结果，提高车辆跨线通行的安全性。尤其是在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。
车辆控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质-CN202010586835.5有效
发明人：陈至元;付骁鑫;李旭健;马霖;朱振广 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于规划路径的方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通、自动驾驶、大数据领域。具体实现方案为：获取车辆的行驶环境信息；根据行驶环境信息，确定车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息，确定车辆行驶前方的道路的曲率；响应于确定曲率大于预设阈值，根据行驶环境信息，对车辆进行路径规划，确定目标路径。本实现方式可以通过根据道路信息确定车辆行驶前方的道路的曲率，在车辆行驶前方的道路曲率超过预设阈值时，及时地进行路径规划，提高车辆行驶时的智能性和安全性。
用于规划路径方法装置设备以及存储介质

[实用新型]一种用于阀块打孔对位的工装-CN202320972093.9有效
发明人：高向东;马霖 -专利权人：四川省卓辰精密机械制造有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种用于阀块打孔对位的工装，包括基座，其上开设矩形对位槽，矩形对位槽内开设多个定位孔；设于第一容置槽的电机；第一推进部件，包括第一螺杆和套设于第一螺杆的第一套筒，基座上还开设有第一容置槽，第一套筒滑动穿设于第一容置槽和矩形对位槽之间的腔壁上，第一螺杆与电机输出轴连接；第二推进部件，包括第二螺杆和套设于第二螺杆的第二套筒，基座上开设有第二容置槽，第二套筒滑动穿设于第二容置槽和矩形对位槽之间的腔壁上；传动部件，连接第一螺杆和第二螺杆；第一套筒的滑动方向与第二套筒滑动方向垂直。本方案实现阀块加工打孔时，仅通过单个电机使阀块在工装上从相互垂直的两个方向被自动固定和松开，有效提高了加工效率。
一种用于打孔对位工装

[发明专利]车载冰箱的控制方法和车辆-CN202310752805.0在审
发明人：李暄;宫成科;吴泽远;马霖 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F25D29/00 文献下载
摘要：本发明提出一种车载冰箱的控制方法和车辆，方法包括：在车载冰箱内的压力值达到预设压力阈值且车载空调器开启时，确定车载空调器的运行状态；根据车载空调器的运行状态控制车载冰箱制冷运行或制热运行，本发明实现车载冰箱与车载空调器的智能联动，增加车载冰箱的多种场景化控制，从而提高车载冰箱的利用率。
车载冰箱控制方法车辆

[发明专利]车辆的控制方法、装置及电子设备-CN202010188259.9有效
发明人：朱振广;陈至元;付骁鑫;马霖;李旭健;郭鼎峰;谭益农 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的控制方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。这里，通过在目标路径中的部分路径上对检测到的障碍物进行投影，从而在行车路径中存在重复路径的情况下，可以降低电子设备对障碍物投影错误的可能性，进而提升自动驾驶车辆的行车安全性。
车辆控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车-CN201811161479.1有效
发明人：朱帆;马霖;孔旗 -专利权人：百度（美国）有限责任公司;百度时代网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：获取车辆的横向偏差序列和用于控制车辆的横向输出的控制器的控制输入序列，其中，横向偏差序列中的横向偏差用于表征车辆的实际横向输出与期望横向输出之间的偏差；执行车辆控制参数确定步骤；车辆控制参数确定步骤，包括：将横向偏差序列作为输入，将控制输入序列作为期望输出，训练预先建立的车辆动力学模型，得到训练后的车辆动力学模型；从训练后的车辆动力学模型中确定出车辆控制参数。该实现方式实现了对车辆控制参数的自主更新，尽可能地减小因车辆控制参数变化而对控制精度产生的不良影响。
车辆控制参数确定方法装置车载控制器无人

[发明专利]用于自动驾驶的自反向车道的相互避开算法-CN201880018176.6有效
发明人：朱帆;马霖;许昕 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：根据各种实施方式，提供了由ADV使用以避开自反向车道中的进入对象的系统和方法。在实施方式中，ADV在进入自反向车道之前确定自反向车道具有预定宽度。在进入自反向车道后，ADV可以跟随位于自反向车道的中心处的第一参考线。响应于检测到进入对象，ADV通过临时修改高分辨率地图在自反向车道中创建替代车道。随后，ADV跟随替代车道中的第二参考线以避开进入对象。响应于检测到进入对象已经通过且自反向车道通畅，ADV可以驶回自反向车道的中心，以继续跟随自反向车道中的第一参考线。
用于自动驾驶反向车道相互避开算法

[发明专利]用于自动驾驶车辆的、基于隧道的规划系统-CN201880004921.1有效
发明人：朱帆;马霖;朱伟铖 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：根据一个实施方式，系统从ADV的、捕捉ADV附近的多个障碍物的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像。系统基于用于ADV的道路车道的宽度生成第一隧道，其中，第一隧道表示用于ADV行进通过的可通行车道。系统基于障碍物的位置生成一个或多个附加隧道，其中，该一个或多个附加隧道根据障碍物的侵入程度修改可通行车道的宽度。系统基于第一隧道和附加隧道生成ADV的轨迹，以根据该轨迹控制ADV绕过障碍物而不发生碰撞。
用于自动驾驶车辆基于隧道规划系统

[发明专利]车辆变道路线规划方法、装置、终端和存储介质-CN202010157051.0有效
发明人：付骁鑫;朱振广;陈至元;马霖;李旭健 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了车辆变道路线规划方法、装置、车辆变道路线规划终端和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在对车辆的变道路径进行规划时，结合与路径规划的障碍物信息对目标车道的参考线上采样点的横向位置的初始取值范围进行调整，以使调整后的横向位置的取值范围可避开障碍物，并根据各个采样点的纵向位置以及横向位置的当前取值范围，确定车辆的变道路径。由此，在避开障碍物的同时，实现了车辆的变道路径规划，提高了变道路径规划的准确性。
车辆道路线规方法装置终端存储介质

[发明专利]基于枚举的自动驾驶车辆的三点转弯规划-CN201880008824.X有效
发明人：朱帆;马霖 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：根据一个实施方式，响应于对三点转弯的请求，基于与ADV相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径。基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径。基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项。对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数来计算路径成本。选择具有最低路径成本的三点转弯路径候选项中的一个作为最终的三点转弯路径，以驾驶ADV进行三点转弯。
基于枚举自动驾驶车辆转弯规划

[发明专利]用于自动驾驶车辆的高速规划的基于多项式拟合的参考线平滑方法-CN201880018100.3有效
发明人：朱帆;马霖;许昕 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：根据各种实施方式，描述了用于平滑自动驾驶车辆的参考线的系统和方法。在示例性方法中，可以根据高清晰度地图和路线制定结果生成原始参考线，并且可以基于预定公式截断原始参考线。截断的原始参考线可以包括多个点，每个点表示自动驾驶车辆在全局坐标系中的位置。多个点可以转换为局部坐标系中的点，在局部坐标系中生成最拟合所述点的多项式曲线。随后对于多个点中的每个点的水平坐标可以使用多项式曲线来生成新的垂直坐标。新的垂直坐标及其对应的水平坐标可以转换回全局坐标系。多项式曲线可用于导出全局坐标系中的每个点的前进方向、kappa和dkappa。
用于自动驾驶车辆高速规划基于多项式拟合参考平滑方法

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