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[发明专利]一种面向舒适与节能的智能车辆纵-垂向协同控制系统与方法-CN202310754981.8在审
发明人：汪若尘;刘伟;丁仁凯;孟祥鹏;孙泽宇;孙东 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向舒适与节能的智能车辆纵‑垂向协同控制系统与方法，纵‑垂向协同控制系统包括车辆传感器模块、路面不平度信息预瞄模块、车辆状态信息估计模块、通讯模块、车辆纵‑垂向协同控制模块、电磁悬架系统及其控制模块和动力系统及其控制模块；纵‑垂向协同控制方法为：根据预瞄获取的前方路面类型和路面不平度等级确定未来时刻的悬架控制参数，同时，基于前方路面不平度和相应悬架控制参数计算最大舒适速度，在此基础上综合考虑车辆驱动效率与能源效率计算最优纵向加速度，通过未来时刻悬架控制参数切换和行驶车速调整实现纵‑垂向协同控制。本发明能够实现纵向车速与垂向悬架的协同控制，以节能的方式提高智能车辆无人驾驶过程中的乘坐舒适性。
一种面向舒适节能智能车辆协同控制系统方法

[发明专利]一种多轴特种车辆横纵耦合集成控制方法-CN202310983859.8在审
发明人：刘志浩;程洪杰;陈帅戎;杨健福;刘秀钰;高钦和;马超群;高蕾;马栋 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-09-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴特种车辆横纵耦合集成控制方法，包括步骤1：建立多轴特种车辆集成控制的控制系统结构，所述控制系统包括上层运动控制器和下层分配控制器；步骤2：基于LQR最优控制与滑膜控制原理设计运动控制器；步骤3：基于轮胎负荷率最小的最优轮胎纵向力设计分配控制器；本方法设计了基于线性二次型最优控制与滑膜控制的特种车辆横纵向运动控制器；建立了质心侧偏角权重系数、横摆角速度权重系数与路面摩擦系数的关系；实现了以轮胎总负荷率最小为优化目标的车轮纵向力最优分配控制，具有鲁棒性好、控制灵敏性高、能有效提高多轴特种车辆的行驶稳定性与战场生存能力的特点。
一种特种车辆耦合集成控制方法

[发明专利]一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法-CN202111539380.2有效
发明人：雷雨龙;李超;郑宏宇;付尧;郭中阳;吴竟启;束磊;束琦 -专利权人：吉林大学;江苏超力电器有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法，基于分布式驱动电动汽车稳定性控制方法主要利用速度传感器、横摆角速度传感器、质心侧偏角测量器、电子控制单元、轮毂电机、电子液压控制器、基于轮毂电机和电子液压控制器组成的机电液耦合系统。包括三个模块，运动状态感知模块、稳定性控制模块、执行器优化模块；运动状态感知模块，对车辆的工况进行判别，利用滑模控制方式求得目标纵向力和横摆力矩；稳定性控制模块，依据所求的目标纵向力和横摆力矩，结合电子液压控制器调节轮毂电机分配作用力；执行器优化模块，理想状态和实际执行状态，会存在偏差和延迟，结合车辆的工况设计执行器偏差优化子模块和执行器延迟补偿子模块。
一种基于分布式驱动电动汽车稳定性控制方法

[发明专利]冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法-CN202111576809.5有效
发明人：郭洪艳;孙义;戴启坤;郭景征;刘俊;赵旭;王菲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法，根据冰雪环境下车辆轮胎力不满足线性关系，建立冰雪环境下仿射形式的非线性车辆系统模型，基于此模型，采用反馈线性化的方法对复杂的非线性车辆系统模型进行线性化处理，得到较简单的线性系统模型和虚拟控制输入；根据得到的简单线性车辆系统模型，使用线性二次型调节器的设计方法设计路径跟踪控制器，保证系统稳定性和目标的最优性，实现无人驾驶车辆路径跟踪。
冰雪环境基于反馈线性化 lqr 车辆路径跟踪方法

[发明专利]驾驶控制方法、装置、设备及介质-CN202211676499.9在审
发明人：杨林 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种驾驶控制方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取当前车辆在行进方向上的当前图像；根据当前图像识别第一雨量等级，并判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系；在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据当前图像确定车道线变量，其中，车道线变量用于指示车道线的识别稳定性；在车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。在本公开的实施例中，结合图像识别雨量等级和车道线变量，根据雨量等级和车道线变量进行辅助驾驶模式中有关辅助驾驶功能模块的禁用控制，避免不安全天气的情况下开启辅助驾驶导致的行车安全问题，保证了驾驶安全。
驾驶控制方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆横向自适应控制方法-CN202110815026.1有效
发明人：张硕;吴雨洋;崔星;张承宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆横向自适应控制方法，其利用有限状态机根据车速及状态转移时间间隔，实现了在不同控制算法之间的轮换，由于不同算法能够工作和取得最佳控制效果的速度区间不同，因此这种轮换控制方式足以保证车辆在全速度区间上控制器的稳定；上述LQR‑MPC联合控制算法对应的速度控制区间，一方面利用了MPC的预测作用，一方面利用LQR在各点的线性化避免滚动优化的过长计算耗时，可以取得较好的控制效果，同时减少计算资源的占用。
一种车辆横向自适应控制方法

[发明专利]车辆纵横向稳定性控制方法及装置、电子设备及存储介质-CN202311100402.4在审
发明人：杜小霞;乔斌;刘佳勇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：发明涉及一种车辆纵横向稳定性控制方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：基于长短时记忆神经网络构建得到车辆线性离散预测模型；获取目标车辆的当前车辆状态信息、历史车辆状态信息以及历史控制量；将当前车辆状态信息、历史车辆状态信息以及历史控制量输入车辆线性离散预测模型，确定出预测时域内的车辆预测状态信息；根据当前车辆状态信息以及车辆预测状态信息，确定出目标车辆在预测时域内的车辆理想状态信息；在约束条件的约束下，确定出由车辆预测状态信息逼近车辆理想状态信息时，目标函数的最小值，并得到用于进行纵横向稳定性控制的控制输入量；按照控制输入量对目标车辆进行控制。本申请可以降低对车辆稳定性控制的复杂度。
车辆纵横稳定性控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于控制包络的车辆运动管理-CN202180094365.3在审
发明人：彼得·汉松;里奥·莱恩;乌尔夫·斯滕布拉特;约瑟·维卡;彼得·尼尔松;阿迪耶·阿里凯雷;里昂·亨德森;汉斯-马丁·海恩 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：一种用于控制重型车辆(100)的运动的方法，该方法包括：估计当前车辆状态(st0)，该当前车辆状态至少包括速度(vt0)和加速度(at0)，其中该估计的当前状态与当前状态不确定性相关联；基于该当前车辆状态(st0)并基于该车辆(100)的预测运动模型来估计未来车辆状态(st1)，其中该未来车辆状态(st1)与未来车辆状态不确定性相关联；定义表示该车辆的操作极限的车辆控制包络，其中该车辆控制包络定义车辆状态的范围；将该估计的未来车辆状态(st1)和该相关联的未来车辆状态不确定性与该车辆控制包络进行比较；以及如果该未来车辆状态(st1)突破该控制包络的概率高于配置阈值，则限制该车辆(100)的运动能力。
基于控制包络车辆运动管理

[发明专利]基于智能汽车传感和执行器的可重构主动安全控制方法-CN202311095490.3在审
发明人：黄岩军;李云鹏;李朋;李尚文;孙恒阳;汪琦涵;唐昕月 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能汽车传感和执行器的可重构主动安全控制方法，包括以下步骤：基于智能汽车自身车载传感器和路侧设备获取智能汽车行驶信息；构建可重构控制模块，可重构控制模块包括可重构动力学模型构建模块、可重构参数/状态辨识模块和可重构控制参数调整模块；利用可重构控制模块对智能汽车行驶信息进行处理，生成作用于智能汽车执行器的控制指令；获取执行器执行控制指令后的智能汽车行驶信息并反馈给可重构控制模块。与现有技术相比，本发明基于可重构概念，通过分析主动安全系统各环节之间的耦合机理，提出具有容错控制能力且不依赖于具体车辆配置的智能汽车主动安全控制方法，将大大降低主动安全系统结构复杂性并提高主动安全性能。
基于智能汽车传感执行可重构主动安全控制方法

[发明专利]无人驾驶车辆轨迹跟踪与横摆稳定性控制方法及系统-CN202310892537.2在审
发明人：李静;郭诗谣;刘学亮;尉诗宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请涉及无人驾驶车辆运动控制技术领域，公开了一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与横摆稳定性控制方法及系统。所述方法建立轨迹跟踪控制器、车速跟踪控制器和横摆力矩控制器，以分别获取期望前轮转角、纵向驱动力矩和附加横摆力矩，进行主动转向控制、纵向车速控制和车辆横摆稳定性控制；建立四轮力矩分配控制器，根据纵向驱动力矩和附加横摆力矩优化车轮的目标驱动力矩；建立滑动率跟踪控制器，将目标驱动力转化为目标滑动率，并输出车轮驱动力矩，进行车辆的目标轮胎力跟踪控制。本申请考虑轮胎动态特性，对轮胎力进行间接控制，使其跟随目标轮胎力，控制算法简单、实时性好，在无人驾驶车辆稳定行驶的同时充分提高了轨迹跟踪精度。
无人驾驶车辆轨迹跟踪稳定性控制方法系统

[发明专利]车辆辅助驾驶的横纵向联合控制系统及控制方法-CN202311086242.2在审
发明人：张民;郭子明;陈刚 -专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶的横纵向联合控制系统及控制方法。一种车辆辅助驾驶的横纵向联合控制系统，包括环境传感器、联合控制器、车辆稳定系统、转向助力系统。一种控制方法，包括以下步骤，开启横纵向控制系统；判断车辆行驶路径上是否有车道线；若无车道线则判断车辆前的目标车类型；当车辆在行驶路线上存在有车道线和无车道线切换时，计算下一时刻的新的轨迹；判断车辆行驶路线中是否需要过弯；根据车辆实际行驶情况选择合适的控制方法。本发明的有益效果是，本申请通过联合控制器中设置的算法，在有车道线和无车道线切换的过程中，计算新的目标轨迹，从而实现横向控制目标曲线的平稳切换，提高驾驶舒适性。
车辆辅助驾驶纵向联合控制系统控制方法

[发明专利]基于路面附着系数识别的整车动态性能控制方法及系统-CN202010768418.2有效
发明人：李秦;何洪文 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：基于路面附着系数识别的整车动态性能控制方法及系统，其针对传统动力四轮驱动车辆，综合考虑了车辆各子系统的协同工作机制以及车辆动力学的横纵向耦合影响机制，提出了可改善整车横纵向动力学性能的全局控制策略。其结合现代控制理论、车辆动力学，用一种敏捷动力学控制方法，改善了不同路面下整车在弯道中的敏捷性、平顺性和操纵稳定性，提高驾驶员的驾乘体验。相对于现有技术，可改善用户日常使用工况的整车转向响应，提高车辆的安全性、行驶稳定性及过弯平顺性，同时还能够借鉴于自动驾驶车辆控制领域，用于对自动驾驶车辆控制技术的优化，尤其可用于弯道中的耦合控制。
基于路面附着系数识别整车动态性能控制方法系统

[发明专利]一种快速计算电动重卡稳定性的控制方法-CN202310507998.3在审
发明人：宁满旭;刘政禹;李大伟;王三舟;蒋大伟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本公开是关于一种快速计算电动重卡稳定性的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设传感器生成车辆东向速度、车辆北向速度、车辆横摆角分别计算生成车辆质心侧偏角、车辆横摆角速度；根据车辆质心侧偏角与车辆稳定性相平面理论，分别计算车辆质心侧偏角阈值、车辆横摆角速度阈值；计算车辆质心侧偏角偏差、车辆横摆角速度偏差，并分别建立PID控制模型计算横摆力矩；基于所述横摆力矩分别计算所述车辆的各车轮的转矩，基于所述转矩对各车轮进行动力输出，完成对所述车辆的稳定性控制。本公开控制过程响应快速准确，保证了车辆迅速摆脱不稳定状态的趋势，提高了无人驾驶电动重卡的运输安全，减少生命财产损失。
一种快速计算电动稳定性控制方法

[发明专利]为了乘客舒适确定和动态地更新路线和驾驶风格的方法和系统-CN202210538072.6有效
发明人： D.L.拉纳;J.S.拉塞尔 -专利权人：伟摩有限责任公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于为了乘客舒适操作车辆的方法。其中一种方法包括：通过一个或多个处理器接收指示在车辆沿第一路线操作时用户正经历晕动病症状的用户输入；响应于接收到用户输入，通过所述一个或多个处理器确定与第一路线不同的一组路线；对于所述一组路线中的每条给定路线，通过一个或多个处理器基于以给定驾驶风格操作的车辆的一个或多个预测加速度确定给定路线中的每条路线的总晕动病值，其中路线的总晕动病值反映用户在沿给定路线的车辆中时将经历晕动病的可能性；通过一个或多个处理器基于所述一组路线的每条路线的总晕动病值选择所述一组路线中的第二路线；和通过一个或多个处理器以给定的驾驶风格沿第二路线操作车辆。
为了乘客舒适确定动态更新路线驾驶风格方法系统

[发明专利]车辆的控制方法、系统、车辆及存储介质-CN202210261733.5在审
发明人：钟文军 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆的控制方法、系统、车辆及存储介质。该控制方法包括：当控制模块检测到车辆存在减速需求时，确定目标减速度，根据电机控制模块的实时负扭矩能力值，确定能否满足目标减速度，在不能满足时，向电机控制模块发送最大负扭矩指令，电机控制模块控制电机输出最大实时负扭矩，向电子稳定模块发送制动指令，电子稳定模块控制制动装置进行液压制动，液压对应于实时减速度与目标减速度的差值，本申请实施例实现了电机制动和电子稳定模块控制制动无缝耦合或者制动效果和减速度匹配，安全稳定制动。
车辆控制方法系统存储介质

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