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[发明专利]一种爬行控制方法、装置、电动汽车和存储介质-CN202210598801.7在审
发明人：郭丁伊;刘建康;刘元治;郁大嵬;尹建坤;徐家良;程健;宋浩源 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种爬行控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取电动汽车在行驶过程中的行驶参数的测量值；根据行驶参数的测量值和坡度路面的动力学模型，得到行驶参数的估测值；根据行驶参数的估测值和状态观测模型，得到行驶参数的观测值；根据行驶参数的测量值、行驶参数的估测值、行驶参数的观测值和电动汽车在行驶过程中的爬行工况，计算电动汽车在坡度路面的趋近控制值。在上述技术方案中，通过获取电动汽车的行驶参数，并对行驶参数进行预测最终得到电动汽车在坡度路面的趋近控制值，保持车辆控制的平稳性，应对爬行过程各种不同工况。
一种爬行控制方法装置电动汽车存储介质

[发明专利]水淹检知装置、水淹检知系统及计算机可读介质-CN202010783847.7在审
发明人：服部润;山部尚孝;上田健挥;桥本哲弥;户敷创;石原直树;落合勇太;河合英纪 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：水淹检知装置，包括：取得部，取得车型信息及与车辆的行驶相关的多个种类的行驶状态数据；及检知部，从针对每个车型预先导出的用于求出因车辆行驶而变化的物理量的多个车辆行为模型中选择与由所述取得部取得的所述车型信息对应的所述车辆行为模型，使用基于选择出的所述车辆行为模型和所述取得部取得的当前的所述多个种类的行驶状态数据而预测出的所述物理量和从所述取得部取得的当前的所述行驶状态数据得到的所述物理量，检知车辆行驶的道路的水淹。
水淹装置系统计算机可读介质

[发明专利]事故风险诊断方法、事故风险诊断装置以及事故风险诊断系统-CN202080046370.2在审
发明人：中熊恭一;祖父江恒夫;北原伦理;堀越伸也 -专利权人：株式会社日立高新技术
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：事故风险诊断装置存储表示多个车辆各自的每个日期时间的行驶状态的数据即行驶数据、以及与多个车辆的过去的事故相关的信息，提取行驶数据中的、事故当天之前的预定期间的所述行驶数据和事故当天的行驶数据，并基于提取出的行驶数据，生成车辆启动到结束为止的期间即每个行程的训练数据，使用训练数据生成诊断事故风险的机器学习模型即事故风险诊断模型，将成为事故风险的诊断对象的车辆的行程中的特征量输入到事故风险诊断模型来诊断事故风险，将诊断结果发送给搭载于车辆的车载机
事故风险诊断方法装置以及系统

[发明专利]车辆协同行驶的质量评估方法、装置、服务器及介质-CN202010388961.X有效
发明人：李柏;边学鹏;张慧 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆协同行驶的质量评估方法、装置、服务器及介质，该方法包括：获取测试任务中各测试车辆的实际行驶轨迹；对各实际行驶轨迹进行离散化处理，确定每个离散点的关联信息；所述关联信息包括对应测试车辆的位置信息和姿态信息；将所述关联信息输入至预先训练好的行驶质量评估模型中，基于所述行驶质量评估模型的输出结果确定各所述测试车辆的协同运行质量。本发明实施例的技术方案，通过预先训练得到的行驶质量评估模型对关联信息进行处理，可以快速、便捷以及智能的对各测试车辆协同运行的质量进行评估的技术效果。
车辆协同行驶质量评估方法装置服务器介质

[发明专利]一种基于Unity3D的实时可视化无人自行车仿真系统及方法-CN201910722350.1在审
发明人：李韶杰;纪洲;杨鑫泽;胡强;李艳;徐朝晖 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于Unity3D的实时可视化无人自行车仿真系统及方法，通过控制指令给定模块输入相关控制指令信号；行驶仿真模块接收到控制指令给定模块发送的相关控制指令信号后，通过无人自行车行驶模型，行驶仿真模块接收到控制指令给定模块发送的相关控制指令信号后，通过无人自行车行驶模型，对无人自行车的行驶过程进行实时仿真运算，得到无人自行车连续的行驶状态信息，并输出给数据发送模块；数据发送模块将无人自行车行驶状态信息通过串行通信方式上传给上位机的数据接收模块；数据接收模块接收到下位机的数据发送模块上传的行驶状态信息后，将其信息导入Unity3D平台中，本发明更加方便、直观地验证无人自行车行驶模型与控制算法的准确性。
自行车控制指令信号数据发送模块行驶状态信息控制指令行驶模型数据接收模块仿真模块模块发送上传串行通信方式行驶仿真系统控制算法实时仿真输入相关行驶过程可视化上位机下位机运算验证直观输出

[发明专利]目标检测方法、装置、存储介质及车辆-CN202310834347.5在审
发明人：万韶华 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标检测方法、装置、存储介质及车辆，可以获取车辆当前所在行驶环境的目标环境图像；根据所述目标环境图像通过目标检测模型识别所述行驶环境中目标对象的边界；其中，所述目标检测模型为根据目标样本预先训练得到的模型，所述目标样本包括根据所述行驶环境的点云数据对所述目标对象的边界进行标注后，得到的样本环境图像。
目标检测方法装置存储介质车辆

[发明专利]一种路径规划方法和路径规划系统-CN201811638775.6在审
发明人：姚萌 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种路径规划方法和路径规划系统，其中方法包括：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；在预先创建的所述目标路段的三维环境模型中，生成与所述N个视频序列一一对应的N条行驶轨迹，每条行驶轨迹包括多个轨迹点；根据所述N条行驶轨迹的轨迹点，生成所述目标路段的行驶路径点集合；将所述目标路段的行驶路径点集合从所述三维环境模型投影至二维行驶场景，以生成所述车辆用于在所述目标路段行驶的行驶路径。本发明中，通过多个历史视频序列生成多条历史行驶轨迹，并根据多条历史行驶轨迹的轨迹点，生成行驶路径点集合。这样，车辆在目标路段行驶时，可利用这些行驶路径点集合快速地生成行驶路径，提高了路径规划的效率。
目标路段行驶路径行驶轨迹路径规划轨迹点集合路径规划系统三维环境模型视频序列行驶历史视频行驶场景行驶过程序列生成预先创建二维投影采集

[发明专利]车辆定损方法、模型的构建方法、设备及存储介质-CN202310131994.X在审
发明人：徐显杰;胡敏智;刘之秀 -专利权人：所托（杭州）汽车智能设备有限公司;天津所托瑞安汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/067 文献下载
摘要：本发明提供车辆定损方法、模型的构建方法、设备及存储介质，该方法包括：获取待定损车辆在预设时段内的行驶数据，其中，预设时段为截止到待定损车辆出险时刻之前的时段；基于行驶数据，提取用于反映车辆行驶过程的预设行驶特征集合的数据；将预设特征集合的数据输入至预先训练好的车辆定损模型中，以获取待定损车辆的维修费用。本发明只需要将获取到的行驶数据输入到车辆定损模型，即可得到该车辆的维修费用，该定损过程更加客观，定损的结果也更加准确。
车辆方法模型构建设备存储介质

[发明专利]自动驾驶全工况路面自适应MPC轨迹跟踪控制及评价方法-CN202110781713.6在审
发明人：郭盼;于蕾艳;侯泽宇 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆在全工况行驶实现路面自适应的、基于模型预测控制(Model PredictiveControl,MPC)的轨迹跟踪控制方法及性能评价方法，包含以下步骤：步骤1)结合车辆三自由度非线性动力学模型建立模型预测控制方法的预测模型；步骤2)制定模型预测控制方法的目标函数和约束条件，根据传感器检测的道路附着系数进行路面自适应的车速范围匹配，提高在极限工况下的行驶安全性；步骤3)提出由路径跟踪误差、侧向加速度、质心侧偏角、前轮侧偏角的最大值和标准差组成的评价体系，全面准确地评价全工况行驶的轨迹跟踪精度和行驶安全性；步骤4)划分车辆全工况行驶的轨迹跟踪稳定区/失稳区域，为控制方法提供参考。与现有的技术相比，本发明具有自动驾驶车辆实现路面自适应的车速范围匹配、全面评价轨迹跟踪精度和行驶安全性等优点。
自动驾驶工况路面自适应 mpc 轨迹跟踪控制评价方法

[发明专利]规划行驶轨迹的方法及装置-CN201710993734.8有效
发明人：古强;姚骏 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能，公开了一种规划行驶轨迹的方法及装置，属于数据处理技术、自动驾驶以及物联网等领域。所述方法包括：服务器确定与第一车辆当前所处的目标位置所在的路段对应的目标神经网络模型，并向第一车辆发送该目标神经网络模型，以使第一车辆通过该目标神经网络模型确定行驶轨迹。由于该目标神经网络模型是服务器根据多个第二车辆的行驶轨迹训练得到，而该多个第二车辆是指当前时间之前经过第一车辆当前所处的目标位置所在的路段的车辆。也即，当第一车辆在目标位置处通过目标神经网络模型确定自身的行驶轨迹时，参考了当前时间之前经过该目标位置所在的路段的多个第二车辆的行驶轨迹，提高了该确定出的行驶轨迹的可行性。
规划行驶轨迹方法装置

[发明专利]检查车辆多体动力学模型精度的方法及存储介质-CN202210469263.1在审
发明人：周帅;禹慧丽;黄永旺;周云平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种检查车辆多体动力学模型精度的方法及存储介质，方法包括以下步骤：确定检验工况，构造特制路面模型和检验路面模型；根据检验工况要求进行实车试验；截取试验数据片段；进行特制路面车辆多体动力学仿真，获取车辆多体动力学模型的特制路面仿真行驶轨迹曲线；确定车辆多体动力学模型的初始方位，进行检验路面车辆多体动力学仿真，获取检验路面仿真响应信号和检验路面仿真行驶轨迹曲线；检查车辆多体动力学模型的车速和行驶轨迹与试验车辆的车速和行驶轨迹是否吻合本发明可获取车辆多体动力学模型精度的量化指标，为车辆多体动力学分析领域工程师提供一种模型精度检验方法。
检查车辆动力学模型精度方法存储介质

[发明专利]车道线提取方法及装置-CN201911293329.0有效
发明人：赵哲;王维;周棉炜;邓海林;韩升升 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/181 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线提取方法及装置，车道线提取方法包括：步骤S1：采集车辆行驶中的行驶数据；步骤S2：对行驶数据中的每一帧数据的车道线信息进行标记；步骤S3：通过深度学习分割网络对行驶数据进行分割；步骤S4：根据标记后的数据及分割结果获得车道线分割模型；步骤S5：通过车道线分割模型提取实时行驶数据中的车道线信息。
车道提取方法装置

[发明专利]一种行驶路线的预测方法、装置、车载终端及介质-CN202211541203.2在审
发明人：王周钊;宋增旭;高国君;曹付广;郭小雷 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请适用于汽车技术领域，提供了一种行驶路线的预测方法、装置、车载终端及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆的第一出发时间、第一出发地点以及车辆在行驶过程中的位置坐标集合；根据位置坐标集合确定车辆的已行驶路线；将第一出发时间、第一出发地点、位置坐标集合以及已行驶路线输入至路线预测模型进行处理，得到车辆的目标行驶路线；其中，路线预测模型为预先训练的神经网络模型。与现有技术仅根据车辆的出发时间和出发地点对车辆的未来行驶路线进行预测相比，本申请提供的方法需要结合车辆的出发时间、出发地点、车辆在行驶过程中的位置坐标集合以及已行驶路线对车辆的行驶路线进行预测，从而提高了对行驶路线的预测准确率
一种行驶路线预测方法装置车载终端介质

[发明专利]电动汽车剩余里程计算方法及装置-CN202110957673.6在审
发明人：吴生玉;张湛;彭诚 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B60L3/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种电动汽车剩余里程计算方法及装置，所述方法包括：获取电池汽车的电池剩余能量以及整车行驶能耗，根据电池剩余能量及整车行驶能耗计算得到电动汽车的理论剩余里程；检测外界温度，根据外界温度确定对应的行驶温度模型，根据行驶温度模型对电池剩余能量进行电量修正，得到修正后的实际电量；获取电动汽车本次行驶数据，根据本次行驶数据确定本次行驶中的整车实际能耗，根据整车实际能耗对整车行驶能耗进行能耗修正，得到修正后的实际能耗；根据实际电量及实际能耗计算电动汽车的剩余行驶里程并显示。采用本方法能够准确的预估出电动汽车的剩余行驶里程，让车主更准确的制定行驶计划。
电动汽车剩余里程计算方法装置

[发明专利]基于车载传感器的用于偏航率传感器标定的标定算法-CN200980113504.1有效
发明人： C·巴斯纳亚克 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2009-04-06 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：一种标定车辆航向传感器例如偏航率传感器的系统和方法，当GPS信号不可用时，采用偏差更新模型，该模型利用了偏差增益系数。为了偏差更新模型的准确性，车辆应该相对直线行驶。本发明的一个实施例采用了三个阈值来确定车辆是否直线行驶。这些阈值包括偏航率阈值，方向盘角度阈值和车轮速度阈值。如果所有三个阈值都指示车辆直线行驶，则更新偏差模型可用于标定正偏航率传感器。
基于车载传感器用于偏航标定算法