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[发明专利]基于多核学习支持向量机的行驶工况识别方法-CN202210967241.8在审
发明人：雷贞贞;张帅;黄亚芳;孟杰;陈峥;刘永刚 -专利权人：重庆科技学院
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开基于多核学习支持向量机的行驶工况识别方法，步骤包括：1)获取汽车行驶工况数据；2)对汽车行驶工况数据进行预处理，得到预处理后的汽车行驶工况数据；3)对预处理后的汽车行驶工况数据进行特征提取，得到汽车行驶工况特征参数；4)搭建行驶工况分析处理系统；5)将汽车行驶工况特征参数输入到行驶工况分析处理系统中，对汽车行驶工况进行识别，得到汽车行驶工况类型。本发明方法应用GAPSO算法对MKL‑SVM模型的进行参数寻优，能够使得粒子跳出局部最优，更易寻求全局最优解，相比于传统的SVM向量机，MKL‑SVM模型可以提升了模型的学习能力与泛化能力，具有较优的分类性能
基于多核学习支持向量行驶工况识别方法

[发明专利]无人驾驶车辆及其无人驾驶控制方法与控制器-CN202310861158.7在审
发明人：李学宝;刘爱军;马占飞;张佳琪;郑磊;张舒悦;任君 -专利权人：内蒙古科技大学包头师范学院
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人驾驶车辆及其无人驾驶控制方法与控制器，其中无人驾驶控制方法，包括：基于YOLOv5深度学习算法构建YOLOv5识别模型，并利用包含有车道线、行驶标志及行驶环境的训练集训练所述YOLOv5识别模型；采集驾驶前方的行驶数据；通过训练后的YOLOv5识别模型识别所述行驶数据，并根据所述行驶数据的识别结果获取行驶控制指令；将所述行驶控制指令作用于无人驾驶车辆的行驶执行系统中。所述行驶数据为包含有车道线、行驶标志和/或行驶环境的图像数据。综上，本发明具有识别准确度高、控制及时等优点，能够有效适用于复杂路况的无人驾驶。
无人驾驶车辆及其控制方法控制器

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111515077.9有效
发明人：费再慧;李岩;张海强;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：该方法包括：根据自动驾驶车辆的第一行驶速度及第二行驶速度，确定预设融合定位计算模型，其中第一行驶速度是根据车辆速度传感器测量的当前车速测量值获取的，第二行驶速度是根据RTK信号获取的；在RTK信号满足预设条件的情况下，根据第一行驶速度和第二行驶速度确定预设标定模型，其中确定预设标定模型用于将多个第一行驶速度训练集标定为对应的第二行驶速度训练集；在RTK信号不满足预设条件的情况下，根据预设标定模型、当前车辆自身速度、预设融合定位计算模型，确定自动驾驶车辆当前定位信息。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法-CN202111209228.8有效
发明人：王昭清;黄晋;贾一帆 -专利权人：青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法，该方法包括：步骤1，当接收到待合流四轮转向车辆的换道合流请求后，确认车辆汇入车辆行驶队列中的位置，并根据队列行驶速度及汇入时间，确定车辆换道路径；步骤2，根据换道路径及待合流四轮转向车辆的行驶信息构建合流车辆四轮转向行驶模型，该模型至少包括横向路径跟踪模型和纵向车距误差模型；步骤3，根据横向路径跟踪模型计算路径跟踪误差最小时车辆的前后轮转角控制律，控制车辆换道合流至车辆行驶队列，根据纵向车距误差模型，控制车辆与前车保持合理距离。通过本申请中的技术方案，解决现有智能网联汽车队列行驶中外部车辆换道合流控制精度不高、算法复杂问题。
一种约束导向智能汽车鲁棒换道合流控制方法

[发明专利]利用概率模型生成导航系统中的驾驶路线轨迹-CN201110172826.2无效
发明人： E.D.小塔特 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2011-06-24 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及利用概率模型生成导航系统中的驾驶路线轨迹，具体地，提供了一种导航系统，其包括显示屏和主机，所述主机可操作以利用马尔可夫或其他概率模型计算并显示路网内的推荐行驶路线。所述概率模型统计地模型化路网内的速度或其他实际驾驶行为的分布型式。输入装置可以记录用户的风险厌恶，主机利用所述风险厌恶计算所述推荐行驶路线。主机将所述模型简化为单成本，并将所述单成本用于Dijkstra算法或其他成本计算函数中计算所述推荐行驶路线。操作所述导航系统的方法包括利用概率模型计算所述推荐行驶路线，并通过所述显示屏显示所述推荐行驶路线。所述主机可以利用通过输入装置输入的风险厌恶来计算所述推荐行驶路线。
利用概率模型生成导航系统中的驾驶路线轨迹

[发明专利]交通流仿真装置、交通流仿真程序及交通流仿真方法-CN201180064785.3有效
发明人：园田隆;伊藤容子;西前悦史;神纳祐一郎;小川浩;川口贤太郎;森下庆一 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2011-11-29 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：通过机动车行驶模拟部(84)对模拟了包括多个道路及连接道路和道路的交叉点的道路网的道路网模型中的、模拟了机动车的机动车模型的行驶进行模拟，通过公共交通工具行驶模拟部(88)对模拟了轨道系统交通工具的路线的路线网模型中的、模拟了轨道系统交通工具的轨道系统交通工具模型的行驶进行模拟。并且，通过断开模拟部(90)使模拟了断开设备的断开设备模型动作，该断开设备设置在道路和轨道系统交通工具的路线交叉的地点，当轨道系统交通工具在该交叉的地点行驶时，暂时断开该交叉的地点的机动车的行驶。
通流仿真装置程序方法

[发明专利]一种行驶预测方法、装置、设备和可读存储介质-CN202211652787.0在审
发明人：文思超 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种行驶预测方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括：获取待测车辆的第一行车信息、待测车辆预设范围内车辆的第二行车信息以及待测车辆行驶道路的车道线信息；基于行驶预测模型对第一行车信息、第二行车信息和车道线信息进行预测，得到待测车辆的预测行驶意图和预测行驶轨迹；其中，行驶预测模型基于与样本车辆相关的样本数据训练得到，样本数据标注有样本车辆的样本行驶意图，样本行驶意图基于样本行驶轨迹确定，样本行驶轨迹基于原始轨迹数据分析得到，上述方式，提高样本行驶意图的准确性，进一步提高了基于样本数据训练得到的行驶预测模型进行行驶预测的准确性。
一种行驶预测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]基于深度学习的车辆行驶里程修正方法、装置及设备-CN202210845976.3在审
发明人：孙振;林义孟;王锫 -专利权人：平安国际融资租赁有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于深度学习的车辆行驶里程修正方法、装置及设备，涉及车辆技术领域，可以解决车辆行驶里程准确度低的技术问题。包括：获取训练车辆在预设时间段内的特征数据；利用特征数据训练初始里程模型，直到误差函数收敛，得到训练完成的最终里程模型；获取目标车辆实时的目标待修正行驶里程，将目标待修正行驶里程输入到最终里程模型，输出实时的目标真实行驶里程
基于深度学习车辆行驶里程修正方法装置设备

[发明专利]基于自适应车距保持系统的刹车力度生成方法和装置-CN202310980571.5在审
发明人：许杰;朱海涛;高李明;孟然;夏丹;肖志鹏;杨超;孙钊;路银龙;董群舰 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应车距保持系统的刹车力度生成方法和装置，所述方法包括：获取目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对行驶参数，以及驾驶员模型；基于所述行驶参数、所述相对行驶参数和所述驾驶员模型，构建刹车时机模型，以根据所述刹车时机模型得到刹车时机；根据所述刹车时机确定刹车时间点；在所述刹车时间点上，根据力度计算模型生成自适应刹车力度。
基于自适应保持系统刹车力度生成方法装置

[发明专利]一种驾驶方法和装置-CN202010599132.6在审
发明人：戴军 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种驾驶方法和装置，所述的方法包括：获取车辆的行驶关联信息，其中，所述行驶关联信息包括车辆状态信息和车辆环境信息；将所述行驶关联信息发送至车辆模型，所述车辆模型通过对所述车辆进行建模得到，所述车辆模型的控制功能为启用状态；接收所述车辆模型发送的控制信息，所述控制信息基于代驾用户依据所述行驶关联信息在车辆模型中的驾驶操作生成；依据所述控制信息对所述车辆进行控制。相对于现有技术的无人驾驶而言，由代驾用户基于行驶关联信息，远程控制车辆驾驶，能够作出更准确的驾驶决策，提高人车安全。
一种驾驶方法装置

[发明专利]一种车辆行驶方向自动识别的方法-CN202111217204.7在审
发明人：乐曦;明志远 -专利权人：武汉众智数字技术有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种车辆行驶方向自动识别的方法，包括：采集区域内所有车辆卡口设备抓拍的车辆图片，并对车辆图片进行特征识别；通过特征识别后的车辆图片，确定车辆行驶轨迹，形成车辆行驶轨迹数据库；将车辆行驶轨迹数据库输入到初始车道识别模型中，对车道识别模型进行训练，生成训练后的车道识别模型；获取实时抓拍的车辆图片，并将实时抓拍的车辆图片输入到训练后的车道识别模型，输出车辆行驶轨迹数据。本发明基于实际抓拍的数据自动识别车道行驶方向。针对双向可变车道可根据数据抓拍情况自动适配，场景适应能力更强。解决了现有视频车辆识别技术对在双向车道上对行驶方向识别不准确的问题。
一种车辆行驶方向自动识别方法

[发明专利]非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备-CN202211703651.8在审
发明人：陈洁;宋立博;王倩;于乾坤 -专利权人：上海汽车工业（集团）有限公司;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：其应用于车载终端，方法包括：获取与车辆关联的第一位置信息、行驶路径信息，以及，获取与车辆感应到的非机动车关联的行驶状态信息及道路信息，道路信息包括第二位置信息；基于第一位置信息、行驶路径信息和第二位置信息，确定目标行驶场景，目标行驶场景用于指示车辆与非机动车是否存在交互；在预设的轨迹预测模型中，确定与目标行驶场景对应的目标轨迹预测模型；将行驶状态信息及道路信息输入至目标轨迹预测模型中，由目标轨迹预测模型预测得到非机动车的第一运动轨迹
非机动车运动轨迹预测方法装置相关设备

[发明专利]一种刻画道路路网与车辆行驶轨迹模型的方法及装置-CN202210642811.6在审
发明人：吴志雄 -专利权人：南威软件股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种刻画道路路网与车辆行驶轨迹模型的方法及装置，方法包括：基于Lindenmayer系统构建用于刻画道路路网和车辆行驶轨迹的时空广义Lindenmayer系统；基于时空广义Lindenmayer系统，递归生成一类形式化语言，用来表示道路路网上所有车辆的行驶轨迹，并且采用所有的行驶轨迹进行连接形成道路路网的结构模型；基于时空广义Lindenmayer系统对道路路网上的车辆行驶轨迹进行建模，生成车辆行驶轨迹模型
一种刻画道路路网车辆行驶轨迹模型方法装置

[发明专利]利用机器学习模型预测电池健康状况的方法和系统-CN202180005305.X在审
发明人：瑞吉尔·托纳蒂乌;张轶珍;胡道;傅颖;许永刚 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01R31/392 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用机器学习模型预测基于电池满负载下的行驶距离的电池健康状况的方法和系统。该方法包括:远程获取车辆历史信息，其中车辆历史信息包括以下至少一个:里程表读数、电池充电状态、车速、电池模块温度和电池电压；根据车辆在电池满负载下行驶的距离和车辆历史信息之间的关系，创建行驶距离模型；通过使用车辆实时远程信息作为模型输入，基于行驶距离模型获取车辆在电池满负载下行驶的距离；将获取的距离与距离参考值进行比较，预测车辆的电池健康状况。
利用机器学习模型预测电池健康状况方法系统

[发明专利]3D点云目标的检测方法和装置-CN202111679534.8在审
发明人：郭昌野;王宇;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：其中，该方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，获取行驶道路的三维点云数据，其中，自动驾驶车辆安装有低功耗嵌入式平台，并通过安装的激光雷达传感器采集得到行驶道路的三维点云数据；将行驶道路的三维点云数据输入至3D点云目标检测模型的优化模型，识别出位于行驶道路所在的区域范围内的至少一种目标信息；其中，3D点云目标检测模型的优化模型为运行在低功耗嵌入式平台上的模型。本发明解决了3D目标检测模型使用范围小的技术问题。
目标检测方法装置