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[发明专利]基于交通流激进程度的道路安全策略确定方法及装置-CN202010824099.2有效
发明人：胡太群 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取目标路段的交通网络参数和目标路段上车辆的行驶数据；根据交通网络参数在自动驾驶仿真系统中部署交通流仿真模型，并根据目标路段上车辆的行驶数据为仿真模型中各仿真车辆配置行驶参数；根据交通车的行驶激进度计算模型、交通流仿真模型中仿真车辆的数量及各仿真车辆的行驶参数，计算交通流仿真模型的综合交通流激进度；根据综合交通流激进度确定与目标路段对应的安全策略。
基于通流激进程度道路安全策略确定方法装置

[发明专利]一种模仿人类智能的高速列车停车控制方法及系统-CN202110834266.6有效
发明人：郭北苑;孙玉龙;方卫宁;鲍海峰;李开成 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种模仿人类智能的高速列车停车控制方法及系统，其属于高速列车控制的领域，其中方法包括：设置基于ACT‑R认知结构的高速列车停车认知模型；将历史行驶信息加载至高速列车停车认知模型内；当检测到列车处于运行状态时，触发高速列车停车认知模型获取当前行驶信息；通过高速列车停车认知模型，基于当前行驶信息，从历史行驶信息中选取出匹配历史信息；通过高速列车停车认知模型，基于当前行驶信息和匹配历史信息，生成挡位控制指令；基于挡位控制指令对列车进行控制
一种模仿人类智能高速列车停车控制方法系统

[发明专利]狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置-CN202010033573.X在审
发明人：朱家松;赵晴晴;贾森 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置，包括：获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；根据每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果；将收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻每个车辆的行驶指令，狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；向每个车辆发送其对应的行驶指令。采用本申请实施例实现了通过狭窄道路多车协同行驶模型控制多个车辆协同快速通过狭窄道路。
狭窄道路协同行驶方法相关装置

[发明专利]一种车辆自适应导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310091682.0在审
发明人：张宏宇;冯革楠;徐志明;陶训强 -专利权人：芯砺智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：包括：获取车辆的行驶环境图像；基于预先设置的目标检测模型对行驶环境图像进行目标检测，得到多个类型的检测对象的检测结果；基于多个类型的检测对象的检测结果确定车辆的高架行驶检测结果；根据高架行驶检测结果对车辆进行导航处理通过对车辆行驶环境图像进行处理，构建训练数据集，采用深度学习算法处理道路行驶环境图像，确定目标检测模型，根据目标检测模型确定高架行驶检测结果，并对车辆进行自适应导航，解决了车辆导航由于不能精确定位处于高架行驶场景而无法自动判断道路的问题，实现了自动实时动态路径规划，提高了车辆导航的准确性以及车辆行驶的安全性。
一种车辆自适应导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于自主学习的记忆泊车路径生成方法、装置及电子设备-CN202211289666.4有效
发明人：李雪 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了基于自主学习的记忆泊车路径生成方法，包括：人工驾驶模式下，获取车辆行驶数据；非驾驶模式下，基于车辆行驶数据获取自主学习数据；基于自主学习数据获取车辆熄火前预设长度行驶路径的停车点位置以获取或更新行驶路径信息；基于自主学习数据获取车辆熄火前预设长度行驶路径的道路标识信息；基于行驶路径信息及道路标识信息建立或更新熄火前预设长度行驶路径的路况模型地图；人工驾驶模式下，对路况模型地图中的行驶路径信息进行验证，以生成基于路况模型地图中的行驶路径信息的至少一条记忆泊车路径
基于自主学习记忆泊车路径生成方法装置电子设备

[发明专利]车辆测试系统和方法-CN201810257190.3在审
发明人：饶淼涛;尹颖;王雪莹;吴家轩 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆测试系统和方法，其中，系统包括：场景搭建平台，行驶状态采集设备和处理器，其中，场景搭建平台，用于根据测试用例搭建交通环境模型，并根据待测试车辆的车辆参数搭建待测试车辆模型；行驶状态采集设备，用于采集待测试车辆的实际行驶状态信息，并将实际行驶状态信息发送至处理器；处理器，用于将实际行驶状态信息同步至待测试车辆模型进行测试，并根据获取的待测试车辆模型在交通环境模型中的虚拟行驶状态信息生成对待测试车辆的控制指令
测试车辆行驶状态信息测试处理器车辆测试系统交通环境模型采集设备场景搭建行驶状态车辆参数控制指令模拟环境真实环境自动驾驶虚拟采集发送研究

[发明专利]用于移动载具的路径跟踪方法-CN201810556921.4在审
发明人：陈勇;龚建飞;陈凤梧;张哲;朱海微;杨养文;汤冯炜;管国祥 -专利权人：浙江亚特电器有限公司;无锡卡尔曼导航技术有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了用于移动载具的路径跟踪方法，属于导航领域，包括获取移动载具的当前位置和行驶方向，基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径；将移动载具简化为差速模型，建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数，获取前进目标函数的最优解；将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制，直至移动载具行驶至目的地。通过将移动载具的运动学模型简化为2轮差速模型，以便寻求最优路径跟踪，采用最小均方误差进行割草机的自动作业。
移动载具差速路径跟踪目标函数行驶方向行驶路径最优解割草机最小均方误差运动学模型行驶差速控制导航领域速度控制自动作业组合导航最优路径跟踪算法保证

[发明专利]混合动力车辆控制方法及装置-CN202210695387.1在审
发明人：王浒;卢志远;郑尊清;赵明昊 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：该方法包括获取车辆行程样本集，车辆行程样本集包括多个车辆行程样本和对应于每个车辆行程样本的标签数据，车辆行程样本表征车辆在历史行驶阶段内的车辆历史行驶数据，标签数据表征车辆在历史行驶阶段内的最优功率分配策略；利用车辆行程样本集训练初始功率分配神经网络模型，得到目标功率分配神经网络模型；根据与历史行驶阶段内的最优功率分配策略对应的车辆历史行驶数据建立车速预测模型；根据预测时间点和车速预测模型确定在预测时间点的预测车速；将当前行驶阶段的车速、预测车速输入目标功率分配神经网络模型得到与预测车速对应的目标功率分配策略，以根据目标功率分配策略对车辆进行控制。
混合动力车辆控制方法装置

[发明专利]一种基于断面交通流参数的隧道车辆行驶轨迹预测方法-CN202211389969.3在审
发明人：彭博;蔡晓禹;邢茹茹;张用川 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于断面交通流参数的隧道车辆行驶轨迹预测方法，涉及车辆轨迹预测技术领域。本发明包括基于隧道侧装视频划分多个检测断面，提取断面的交通参数；对Wiedemann模型中各个距离阈值参数进行标定，进而界定跟驰域；建立不同运行状态划分规则；划分规则判断车辆运行状态；针对自由行驶、跟驰行驶、紧急制动三种行驶状态构建相应的车辆轨迹预测模型；基于车辆行驶轨迹预测模型，结合通过有限断面的交通流数据实时推测车辆轨迹坐标，完成预测。本发明能获得不同行驶状态下车辆每隔0.1s的一个位置坐标，准确地预测出隧道内车辆运行轨迹，在隧道实际工程应用表明，该模型校正效果好，经该模型校正后，车辆轨迹预测真实性高达96.4％。
一种基于断面通流参数隧道车辆行驶轨迹预测方法

[发明专利]一种车辆行驶前方复杂路口导向车道检测方法及系统-CN201811059025.3有效
发明人：罗健飞;吴仲城 -专利权人：安徽中科美络信息技术有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶前方复杂路口导向车道检测方法及系统，该检测方法包括：S1：检测是否有目标车辆驶入前方预设复杂路口的预设监测区域；S2：若有目标车辆驶入所述预设监测区域,则实时获取包括目标车辆及其行驶方向上的行驶车道在内的视频图像信息,将所述视频图像信息与预先建立的所述预设监测区域的车道模型进行匹配,确定目标车辆在所述车道模型中的行驶车道以及该行驶车道对应的导向车道；S3：将实时获取的目标车辆叠加至所述车道模型的行驶车道中生成目标车辆的实时车道模型视频，输出实时车道模型视频至车载显示终端进行显示。
一种车辆行驶前方复杂路口导向车道检测方法系统

[发明专利]移动体控制系统-CN201810154947.6有效
发明人：宫本修吾;越膳孝方 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2018-02-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：提供移动体控制系统，一边利用信标电波进行移动体的位置确定一边控制该移动体的行驶，在该移动体控制系统中，不需要按照每个移动体生成用于该位置确定的模型，而是通过共同的模型对任意的移动体的行驶进行控制。具有：移动体，其具有信标接收单元，该信标接收单元接收来自在行驶路的周边设置的多个信标发送机的信标电波；模型生成单元，其根据所述信标接收单元中的信标电波接收强度的时间序列测定值的分布，生成确定所述移动体的位置的模型；和行驶控制单元，其一边根据当前的所述信标电波接收强度的时间序列测定值的分布和所述模型确定所述移动体当前行驶的区域，一边对所述移动体的行驶进行控制。
移动控制系统

[发明专利]一种基于目标检测的果园可行驶区域的划分方法-CN202310193561.7在审
发明人：陈熙源;杨思元 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于目标检测的果园可行驶区域的划分方法，包括：利用农机所搭载的ZED2深度相机进行数据采集；利用程序对图像进行预处理，构建数据集；基于Pytorch框架搭建CenterNet目标检测模型，构建具有若干个左右树干关键点的目标检测模型；基于数据集对目标检测模型进行训练，得到训练成功的目标检测模型；将待检测果园行间图像输入训练成功的目标检测模型，基于模型输出实现果园可行驶区域的划分。本发明能够提高可行驶区域划分的准确性，同时保证了模型训练效果和精度，从而为果园可行驶区域的划分提供了另一种可行的实现方式。
一种基于目标检测果园行驶区域划分方法

[发明专利]一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法-CN201810976514.9有效
发明人：李胜;冀鹏;张磊;刘辽雪;赵飞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-25 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：方法为：建立所述物流穿梭车动力学模型和基于ADAMS的简化仿真模型；对于物流穿梭车的行驶机构，建立物流穿梭车各阶段的S曲线速度控制数学模型，包括行驶加速度模型、行驶速度模型以及行驶距离模型，通过分析各个阶段受到冲击程度以及物流穿梭车升降机构与货物之间的相对位移误差的变化趋势，求解加速度变化的最优时间点，建立速度控制数学模型。
一种物流穿梭曲线速度控制方法

[发明专利]车辆能耗的确定方法及其相关模型的训练方法-CN202310754061.6在审
发明人：胡兴航 -专利权人：阿维塔科技(重庆)有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆能耗的确定方法及其相关模型的训练方法，其中，所述训练方法包括：获取行驶路程样本集，其中，所述行驶路程样本集包括至少一个行驶路径、以及在每一所述行驶路径上行驶的车辆的车速和在所述车速下由于坡度而产生的额外能耗；所述能耗预测模型的预测区域包括多个具有高度属性的网格，每一所述行驶路径位于所述预测区域内且由连续的所述网格组成；基于所述行驶路程样本集中行驶路径车辆的车速和所述额外能耗，对所述能耗预测模型进行训练，得到所述预测区域中网格在所述车速下的能耗
车辆能耗确定方法及其相关模型训练

[发明专利]评估车辆控制模型的方法、装置、设备和计算机存储介质-CN201710509075.6有效
发明人：郁浩;闫泳杉 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种评估车辆控制模型的方法、装置、设备和计算机存储介质，其中评估车辆控制模型的方法包括：采集车辆行驶数据；获取车辆控制模型针对所述车辆行驶数据的输出数据，依据输出数据确定评估参数值作为模型评估参数值；以及，依据车辆行驶数据计算评估参数值作为标准评估参数值；利用同一时间戳对应的模型评估参数值和标准评估参数值之间的均方差，评估所述车辆控制模型。通过本发明所提供的技术方案，实现客观、准确地评估车辆控制模型。
评估车辆控制模型方法装置设备计算机存储介质