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[发明专利]一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置-CN202311214344.8在审
发明人：何宗权;杨黎健;王歆誉;胡继浩;黄冠星;胡一琳 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置，该方法包括：获取车辆传感器信息、车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数；根据车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数，计算当前工况下的目标概率矩阵和机械特性约束；基于目标概率矩阵，对车辆传感器信息进行融合计算，得到车辆状态信息估计值和路面信息估计值；基于机械特性约束，对车辆状态信息估计值和路面信息估计值进行约束滤波处理，得到当前车辆状态信息和当前路面信息。可见，该方法能够同时车辆状态信息和路面信息，降低了工作量和算力成本，从而有利于提升车辆安全性控制效果。
一种车辆状态信息路面估计方法装置

[发明专利]一种面向纵向驾驶机动的路面附着系数学习方法及装置-CN202310888742.1在审
发明人：陈亮;秦兆博 -专利权人：江苏宜瑞清联汽车电子研究院有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向纵向驾驶机动的路面附着系数学习方法及装置，其包括：步骤1，针对稳态驾驶机动工况和非稳态驾驶机动工况，分别设置CNN网络的输入；步骤2，将CNN网络的输入输入到并行时空卷积神经网络；步骤3，将并行时空卷积神经网络输出的特征向量输入到随机变分高斯过程中，构成基于随机变分深度核学习的路面附着系数学习策略，对边际似然下界进行优化；步骤4，利用训练数据集和对应的路面附着系数对基于随机变分深度核学习的路面附着系数学习策略进行训练，得到训练好的基于随机变分深度核学习的路面附着系数学习策略；步骤5，将测试数据集输入训练好的基于随机变分深度核学习的路面附着系数学习策略中，输出路面附着系数的估计值。
一种面向纵向驾驶机动路面附着系数学习方法装置

[发明专利]用于基于驾驶复杂性而对路线进行排名的系统和方法-CN202310359688.1在审
发明人：谢里·林·汉森;乔纳森·迪德里克;D·斯里尼瓦桑 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本公开描述了用于基于驾驶复杂性而对路线进行排名的系统和方法。示例方法可包括接收一个或多个输入，所述一个或多个输入至少包括起始位置、目的地位置和用户驾驶经验水平。所述示例方法还可包括基于所述一个或多个输入而确定所述起始位置与所述目的地位置之间的第一路线的第一难度值以及所述起始位置与所述目的地位置之间的第二路线的第二难度值。所述示例方法还可包括确定所述第一难度值小于所述第二难度值。所述示例方法还可包括基于所述第一难度值小于所述第二难度值的所述确定，而在第一车辆行程之前自动地将导航系统更新到所述第一路线。
用于基于驾驶复杂性路线进行排名系统方法

[发明专利]一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆-CN202210161334.1有效
发明人：潘浩;孟昭亮 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取自车的历史车道线信息；历史车道线信息基于历史时刻自车的车辆坐标系得到，历史时刻包括当前时刻之前的任意时刻；将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息。如此，在当前车道线信息丢失或无法识别的情况下，基于历史时刻的历史车道线信息来确定当前车道线信息，可以有效弥补当前车道线信息丢失带来的转向辅助功能退出等问题，并提升自动驾驶的体验感和安全性。同时，该方法可以减少自车获取车道线信息过程中对车道线图像的依赖。
一种车道预测方法装置电子设备车辆

[发明专利]一种均匀撒点路面摩擦系数估计方法、装置及设备-CN202310976968.7在审
发明人：许男;李晓文;张紫薇;周健锋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明提供一种均匀撒点路面摩擦系数估计方法、装置及设备，通过均匀撒点不同摩擦系数等级的摩擦粒子，根据轮胎模型计算不同摩擦粒子对应的轮胎纵向力和侧向力动力学响应；通过车辆动力学模型，将各个粒子对应的动力学响应反映到加速度上；将估计得到的粒子加速度与测量得到的加速度进行比较，通过阈值判断粒子对应的加速度曲线与测量加速度曲线的关系，得到轮胎当前工作区信息；根据轮胎当前工作区信息，估计当前路面摩擦参数的上下限值或路面摩擦等级值。本发明能够实现有效估计路面摩擦参数的上下限值或路面摩擦等级值，可靠性和鲁棒性较高，有利于车辆的安全行驶。
一种均匀路面摩擦系数估计方法装置设备

[发明专利]用于自动驾驶车辆和模拟器的地图的迭代扭曲的方法、系统和计算机程序产品-CN202280009744.2在审
发明人： B·T·杜夫雷斯尼 -专利权人：阿尔戈人工智能有限责任公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：用于生成用于自动驾驶车辆驾驶操作或其模拟的更新地图的方法、系统和产品可以包括获得与包括道路的地理位置的第一地图相关联的第一地图数据，并且第一地图数据可以包括至少一个第一车道段。可以获得与地理位置的第二地图相关联的第二地图数据，并且第二地图数据可以包括至少一个第二车道段。可以基于第一车道段和第二车道段来确定多个非重叠区域。可以选择第一非重叠区域和/或第一非重叠区域内的第一扭曲点。可以在第一扭曲点周围扭曲第一车道段，以基于第二车道段和在扭曲之后的第一车道段增加总重叠区域。
用于自动驾驶车辆模拟器地图扭曲方法系统计算机程序产品

[发明专利]用于运行驾驶员辅助系统的方法和设备、驾驶员辅助系统-CN201711090906.7有效
发明人： A.奥芬霍伊泽;E.莱塞;M.基伦;N.哈根洛赫尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行机动车（2，3）的驾驶员辅助系统（1）的方法，所述机动车具有多个与车行道（4，5）接触的车轮，其中所述驾驶员辅助系统（1）具有至少一个装置，所述装置具有摩擦系数模型以及至少一个传感器，所述传感器为所述摩擦系数模型提供输入信号，其中借助于所述摩擦系数模型来测定在所述车轮中的至少一个与所述车行道（4，5）之间的摩擦系数，并且其中所述驾驶员辅助系统（1）根据所测定的摩擦系数被调整或校准。规定借助于所述装置（7，8，9，10）中的多个装置测定摩擦系数，将同时或几乎同时测定的摩擦系数互相比较，通过比较确定所述摩擦系数中的至少要一个有效摩擦系数，并且根据有效摩擦系数调整或校准所述驾驶员辅助系统（1）。
用于运行驾驶员辅助系统方法设备

[发明专利]一种基于机器视觉的道路可通行区域内路面附着系数的估计方法及电子设备-CN202310765072.4在审
发明人：蔡英凤;郭源;陈龙;孙晓强;廉玉波;王海;何友国;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的道路可通行区域内路面附着系数的估计方法及电子设备，首先根据语义分割对路面进行可行驶区域分割，得到道路可行驶区域数据集；然后对道路可行驶区域进行深度估计得到深度信息，进行网格划分；其次根据轻量化分类网络对每个网格进行分类，将选择与最大数量相对应的类别作为最终预测结果，并估计与之对应的附着系数。本发明不依赖于精确的动力学模型和路面与轮胎之间的激励，而且根据摄像头来识别路面类型并估计与之对应的附着系数具有较高的精度，对于提升主动安全控制系统的性能，提高车辆的行驶安全性具有十分重要的理论研究意义。
一种基于机器视觉道路通行区域内路面附着系数估计方法电子设备

[发明专利]道路划线识别装置-CN202310257118.1在审
发明人：青柳祐基;后藤雄飞;小西裕一 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：道路划线识别装置具备：外界检测部，搭载在车辆上，检测车辆的前方的外界状况；行为检测部，检测车辆的行驶行为；存储部，存储外界检测部相对于车辆的姿势信息；道路划线识别部，根据检测出的外界状况和存储的姿势信息，识别对车辆所行驶的行驶车道进行规定的道路划线；移动量计算部，根据检测出的行驶行为，计算车辆从第一时刻到第二时刻的移动量；检查点设定部，在第二时刻在识别出的道路划线上设定检查点；误差计算部，计算在第一时刻识别出的道路划线的位置相对于设定的检查点的位置的误差；以及姿势信息更新部，根据计算出的误差，对存储的姿势信息进行更新。当更新姿势信息时，道路划线识别部根据检测出的外界状况和更新了的姿势信息来识别道路划线。
道路划线识别装置

[发明专利]道路划线识别装置-CN202310266830.8在审
发明人：青柳祐基 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：道路划线识别装置具备：外界检测部，搭载在车辆上，检测车辆的周边的外界状况；行为检测部，其检测车辆的行驶行为；道路划线识别部，根据外界状况，设定与车辆的当前位置和行进方向对应的坐标系，并且识别坐标系中的所述车辆的周边的道路划线；移动量计算部，根据行驶行为，计算车辆从第一时刻到第二时刻的移动量；以及道路划线校正部，校正识别出的道路划线。道路划线识别部生成表示在第一时刻识别出的道路划线的第一道路划线信息和表示在所述第二时刻识别出的道路划线的第二道路划线信息，道路划线校正部具有：预测部，根据第一道路划线信息和车辆的移动量，预测在第二时刻识别出的道路划线；以及更新部，根据预测出的道路划线与在第二时刻实际识别出的道路划线之差，更新第二道路划线信息。
道路划线识别装置

[发明专利]移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质-CN202310280862.3在审
发明人：松永英树;松本隆志;若山凉至;相泽航辉;白方健登;仓光祐之介 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供一种能够不使用移动体的周边图像而识别人行道的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置具备道路类型识别部，该道路类型识别部基于对所述移动体的加速度进行检知的加速度传感器的输出，来识别所述移动体是在车道上移动着，还是在所述规定区域移动着，所述道路类型识别部在基于所述加速度传感器的输出而判定为所述移动体在盲道砖块处存在了的情况下，识别为在所述规定区域移动着。
移动控制装置方法存储介质

[发明专利]辅助装置、车辆、计算机可读存储介质和辅助方法-CN202310045048.3在审
发明人：品川雅治 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明涉及辅助装置、车辆、计算机可读存储介质和辅助方法。辅助装置具备：接收部，其接收从车辆的外部发送的表示行驶危险地点的信息；计算部，其基于所述行驶危险地点和所述车辆的当前位置计算从所述车辆到所述行驶危险地点的距离和方位；检测部，其在设定在与所述车辆的距离为第一距离以上且第二距离以下的范围内的检测范围内检测所述行驶危险地点；以及辅助控制部，当在所述检测范围内检测到所述行驶危险地点时，进行行驶辅助，所述第一距离是在从所述车辆的当前位置到到达所述行驶危险地点为止的期间将所述车辆的速度减速到预定速度以下所需的行驶距离。
辅助装置车辆计算机可读存储介质方法

[发明专利]一种弯道行驶安全驾驶警示与控制方法及系统-CN202310657677.1在审
发明人：张洪亮;宋继伟 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种弯道行驶安全驾驶警示与控制方法及系统。本发明通过获取前方道路拍摄数据，检测识别前方道路场景和前方道路车道线；计算前方道路车道线的转弯半径；基于转弯半径，判断是否需要激活警示控制功能；在需要激活警示控制功能时，进行弯道行驶安全的警示与控制处理。能够检测识别车辆的前方道路场景和前方道路车道线，计算转弯半径，并获取车辆的实时行驶数据，判断车辆是否需要激活警示控制功能，进行相应的弯道行驶安全的警示与控制处理，既能够弯道行驶安全警示驾驶员，降低车辆发生事故的风险，又能够进行弯道行驶安全的干预控制，将车辆发生侧滑甚至是失控的风险降到最低水平，保障驾驶的安全。
一种弯道行驶安全驾驶警示控制方法系统

[发明专利]泊车场景可行驶道路宽度的计算方法、装置及存储介质-CN202310716901.X在审
发明人：夏海鹏;李文帅;曹科;孙梦成 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车场景可行驶道路宽度的计算方法、装置及存储介质，包括以下步骤：S1、实时采集车位信息以及固态障碍物的位置信息；S2、计算车道其中一侧的同排所有车位近路点所在的线性方程；S3、计算车道两侧车位之间的距离d1，或者计算一侧车位与另一侧固态障碍物之间的距离d2；S4、判断d1或d2是否大于或等于车道宽度的最小阀值，若满足判断条件，则输出d1或d2作为可行驶车道宽度，若不满足条件，则可行驶车道宽度输出为空。本发明为低运算能力域控制器平台的自动泊车功能提供新的车道宽度计算方式，降低自动泊车系统的开发成本与硬件成本。
泊车场景行驶道路宽度计算方法装置存储介质

[发明专利]路面类型确定方法和车辆-CN202310741739.7在审
发明人：刘天培;张士亮;牟慧君;巩欢笑 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种路面类型确定方法和车辆，属于车辆技术领域。包括：获取目标车辆的当前行驶路面的图像、目标车辆的当前行驶参数、目标车辆所处环境的环境参数；基于目标车辆的车辆参数、当前行驶参数以及环境参数，确定当前行驶路面的路面极限附着系数以及目标车辆的路面阻力系数；基于图像以及路面极限附着系数，确定当前行驶路面的路面类型，或者基于图像、路面极限附着系数以及路面阻力系数，确定当前行驶路面的路面类型。如此，是通过结合当前行驶路面的多方面特征，确定得到较为准确的路面类型。从而，后续可以实现对车辆的及时控制，以使车辆安全平稳通过当前行驶路面。
路面类型确定方法车辆

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