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[发明专利]行驶模型生成装置及驾驶辅助装置-CN201080067253.0有效
发明人：山田友希 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2010-06-08 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种即使以行驶实际情况为基础来生成行驶模型也能够在实用上生成更优选的行驶模型的行驶模型生成装置、及能够进行基于行驶模型的更适当的驾驶辅助的驾驶辅助装置。行驶模型生成装置生成表示车辆（10）的行驶状态的行驶模型。行驶模型生成装置基于车辆（10）的行驶环境所相关的信息即道路信息及由于驾驶员的驾驶操作而变化的车辆的行驶状态所相关的信息即驾驶信息，生成行驶模型。而且，行驶模型生成装置根据道路信息而改变驾驶信息相对于生成的行驶模型的贡献率。
行驶模型生成装置驾驶辅助

[发明专利]车辆行驶控制方法、装置、设备、车辆及介质-CN202210491627.6有效
发明人：赖志懿 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶领域的一种车辆行驶控制方法、装置、设备、车辆及介质，该方法包括：获取车辆在行驶过程中的车辆行驶数据；将车辆行驶数据输入到预先训练得到的行驶分析模型中，以得到行驶分析模型输出的目标行驶信息，行驶分析模型是通过对历史行驶样本数据进行筛选，并通过筛选得到的目标行驶样本数据对初始分析模型训练得到的，目标行驶样本数据是历史行驶样本数据中置信度低于置信度阈值的数据；根据目标行驶信息控制车辆行驶。通过从历史行驶样本数据中筛选置信度低于置信度阈值的目标行驶样本数据对初始分析模型进行训练，可以提高训练得到的行驶分析模型的召回率和准确率等模型性能，进而提高了车辆行驶控制的准确性和安全性。
车辆行驶控制方法装置设备介质

[发明专利]一种模型训练的方法、无人驾驶设备的控制方法及装置-CN202110657875.9有效
发明人：刘思威;贾庆山;任冬淳;白钰;樊明宇;夏华夏;毛一年 -专利权人：北京三快在线科技有限公司;清华大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种模型训练的方法、无人驾驶设备的控制方法及装置，并具体公开了，针对每个行驶场景，通过场景行驶模型确定该训练样本所对应的行驶场景并利用该训练样本对该行驶场景对应的决策模型进行训练，得到每个调整后的决策模型，再在调整后的决策模型基础上，确定出每个训练样本对应的实际行驶场景，并利用该实际行驶场景对场景行驶模型进行训练，直至确定满足预设训练条件。而后，在对无人驾驶设备进行控制时，使用训练后的场景行驶模型确定无人驾驶设备所在的行驶场景，再采用与该行驶场景相匹配的决策模型，确定无人驾驶设备对应的控制策略，并控制无人驾驶设备行驶，这样，提高了无人驾驶设备对于不同行驶场景的适应能力
一种模型训练方法无人驾驶设备控制装置

[发明专利]基于语义分割的可行驶区域和车道线检测模型构建方法-CN202210938073.X在审
发明人：郭景华;肖宝平;王靖瑶 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：基于语义分割的可行驶区域和车道线检测模型构建方法，涉及汽车智能化与自动驾驶。改进YOLOv5s模型结构，提高模型对目标检测能力；建立可行驶区域和车道线检测模型结构，由主干网络、颈部结构、可行驶区域检测头、车道线检测头组成；将原始图像裁剪后归一化，对RGB每个通道标准化；设计可行驶区域和车道线检测YOLOv5模型的模型推理和后处理；设计可行驶区域和车道线检测模型的损失函数，根据损失值大小分析模型训练好坏，判断模型是否收敛；构建自动驾驶汽车可行驶区域和车道线检测数据集，设计可行驶区域和车道线分割标签；训练可行驶区域和车道线检测模型，设计可行驶区域和车道线检测模型评价指标。
基于语义分割行驶区域车道检测模型构建方法

[发明专利]道路行驶测试评价方法、车辆测试系统以及道路行驶测试评价用程序-CN202280012869.0在审
发明人：菲利普·罗伯茨;田畑邦夫;史蒂文·威兰;亚伦·海德利 -专利权人：株式会社堀场制作所
申请日： 2022-02-03 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明通过前置加载道路行驶测试的评价，实现汽车开发的高效化，具备：虚拟评价步骤，使用对行驶环境进行了模型化的行驶环境模型、对驾驶方式进行了模型化的驾驶方式模型、以及对所述实际车辆进行了模型化的车辆模型，模拟道路行驶测试；台上测试评价步骤，通过组合实际车辆的一部分或全部、车辆模型的一部分或全部、行驶环境模型的一部分或全部和驾驶方式模型的一部分或全部，对实际车辆的一部分或全部进行台上测试，模拟道路行驶测试；以及道路行驶测试评价步骤，在实际的行驶环境下，对实际车辆实施道路行驶测试。
道路行驶测试评价方法车辆系统以及程序

[发明专利]行驶状况识别方法、装置、存储介质及终端设备-CN201711084182.5在审
发明人：陈岩 -专利权人：广东欧珀移动通信有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请实施例中提供的一种行驶状况识别方法、装置、存储介质及终端设备，该方法通过获取当前行驶的道路上的激光采集数据，并确定所述激光采集数据的属性信息；确定当前行驶的道路信息；根据所述道路信息、所述属性信息和行驶障碍预设信息对机器学习模型进行训练，以生成行驶状况模型；所述行驶状况模型用于对行驶障碍进行识别。本申请实施例通过获取当前行驶的道路信息并发送至机器学习模型进行训练，增加机器学习模型的训练维度，可以提高所生成的行驶状况模型对行驶障碍识别的准确性。
行驶状况识别方法装置存储介质终端设备

[发明专利]可行驶区域检测模型训练方法、检测方法和装置-CN201810308028.X有效
发明人：梁继;夏炎 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种可行驶区域检测模型的训练方法，获取道路样本图像，道路样本图像中标注有可行驶区域，将道路样本图像输入预先建立的初始神经网络模型，利用道路样本图像以有监督学习方式训练初始神经网络模型，得到可行驶区域检测模型。基于可行驶区域检测模型，本申请还提供了一种可行驶区域检测方法，将当前道路图像输入可行驶区域检测模型，该可行驶区域检测模型能够从当前道路图像中直接学习并输出结构化的可行驶区域信息。相较于传统的图像分割技术，本申请能够充分利用模型的学习能力，提高了可行驶区域的检测效率和检测的准确度。
行驶区域检测模型训练方法装置

[发明专利]模型训练和车辆行驶场景展示方法、装置、设备和介质-CN202310009960.3在审
发明人：李鹤;谭明伟;蔡世民;冷长峰;韩贤贤;徐刚;陈汉尧;高如杉 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明公开了一种模型训练和车辆行驶场景展示方法，该方法包括：获取样本行驶场景数据；其中，所述样本行驶场景数据包括：样本驾驶员身份信息、样本车辆状态数据、样本车辆行驶环境数据、样本驾驶员操作信息、样本驾驶员状态信息和样本场景展示信息；采用所述样本行驶场景数据，对神经网络模型进行训练，得到与所述样本驾驶员身份信息匹配的车辆行驶场景展示模型；所述车辆行驶场景展示模型用于确定车辆行驶场景展示系统中展示的车辆行驶场景；采用辅助驾驶员的辅助行驶场景数据，对所述车辆行驶场景展示模型进行优化；所述辅助行驶场景数据与样本行驶场景数据匹配。通过上述方案，可以提高车辆行驶场景展示效率和车辆行驶场景展示准确率。
模型训练车辆行驶场景展示方法装置设备介质

[发明专利]车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310368938.8在审
发明人：崔茂源;王超;韩佳琪;吕颖;孙连明;冷德龙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹预测模型训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆状态数据；从各行驶车辆中选取目标行驶车辆和参考行驶车辆；根据各参考行驶车辆与目标行驶车辆之间的位置距离，确定与目标行驶车辆相邻近的候选行驶车辆；根据目标行驶车辆和候选行驶车辆对应的车辆状态数据，确定目标行驶车辆在预设未来观测周期下的真实轨迹序列，以及确定目标行驶车辆在预设历史观测周期下的第一历史状态序列和第二历史状态序列；将目标行驶车辆对应的第一历史状态序列、第二历史状态序列和真实轨迹序列输入预先构建的轨迹预测网络模型中，对轨迹预测网络模型进行模型训练，得到目标车辆轨迹预测模型，用于进行车辆行驶轨迹的预测。
车辆轨迹预测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]基于工业互联网的自动导引方法、系统、设备及存储介质-CN202110463349.9有效
发明人：费晓霞 -专利权人：上海德衡数据科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了基于工业互联网的自动导引方法、系统、设备及存储介质，根据自动导引指令对自动导引指令的识别初始行驶轨迹和识别终止行驶轨迹得到自动导引指令的识别行驶轨迹范围，比较识别行驶轨迹范围与样本轨迹划分的区分识别修正模型与识别终止模型的许可误差范围值，若识别行驶轨迹范围超过许可误差范围值，为识别终止模型，否则，为识别修正模型。本申请通过比较所述自动导引指令的识别行驶轨迹范围与根据样本轨迹划分的区分识别修正模型与识别终止模型的许可误差范围值得到自动导引指令是识别终止模型还是识别修正模型，解决了由于行驶轨迹范围的轨迹与样本轨迹的差异，导致与样本轨迹存在误差的现象，从而使得到的行驶轨迹不精确的问题。
基于工业互联网自动导引方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于机器学习的车间互联系统及方法-CN202211615627.9在审
发明人：李文俊;叶佳庆;邓乔本 -专利权人：广州番禺职业技术学院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器学习的车间互联系统，包括信号发送单元，用以向车外发送一无线信号；信号接收单元，用以接收车外发送的无线信号，并由无线信号中获取车辆识别信息与车辆行驶模型信息；存储单元，用以保存其他车辆行驶模型信息；控制决策单元，用以根据车辆行驶模型信息，对自身车辆行驶模型进行优化更新，得到优化更新后的车辆行驶模型。本发明实施例的基于机器学习的车间互联系统及方法，通过与满足设定范围内的车辆之间进行交换车辆行驶模型信息，对自身车辆行驶模型进行优化更新，得到优化更新后的车辆行驶模型，模型调整快，更新能力强，减少了更新滞后的时间
一种基于机器学习车间联系方法

[发明专利]控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质-CN201711488308.5在审
发明人：霍明涛;王涛;石爱武;赵全乐;张同辉;马海禄 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该方法中，首先，获取车辆的当前位置，接着，在车辆的预设行驶路径上，确定当前位置周围预设范围内的路径，并根据路径的属性信息，确定对应的路径模型，然后，根据当前位置和路径模型，确定车辆的行驶偏差信息，最后，根据行驶偏差信息，控制车辆行驶，其中，不同的路径的属性信息均对应于不同的路径模型，在车辆行驶过程中，根据车辆位置的路径的属性信息，确定出该属性信息所对应的路径模型，并根据该路径模型确定出该车辆的行驶偏差信息，因此，可以准确的确定出该车辆实时的行驶偏差信息，从而根据该行驶偏差信息，控制车辆行驶，保证该车辆尽可能的在预设行驶路径上行驶。
路径模型偏差信息车辆行驶属性信息行驶预设可读存储介质行驶路径车辆行驶过程车辆位置保证

[发明专利]基于路径信息的纯电动汽车剩余里程模型预测方法-CN201910018307.7有效
发明人：郭建华;王引航;刘纬纶;刘翠;石大排;刘昨非;刘康杰;初亮 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B60L58/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径信息的纯电动汽车剩余里程模型预测方法，包括以下步骤：对驾驶员历史行驶数据进行分析，提取路径信息，生成符合驾驶员行为特征的状态转移概率矩阵；基于未来路径的道路信息和相应的状态转移概率矩阵，生成预测车速；建立参数估计模型，对影响汽车能耗及剩余行驶里程的行驶参数进行估计；建立RDR计算模型以预测车辆剩余行驶里程，能耗预测模型以车速预测模型得到的预测车速和参数估计模型估算的行驶参数作为模型输入，计算出车辆能量消耗率；剩余能量预测模型用于预估车辆电池剩余能量；综合车辆能量消耗率及电池剩余能量即可预测车辆剩余行驶里程，并通过剩余行驶里程显示模型进行显示。
基于路径信息电动汽车剩余里程模型预测方法

[发明专利]一种车辆前方障碍状态预测方法、装置、设备及存储介质-CN202210319205.0在审
发明人：黄丰云;谢志豪;徐劲力 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆前方障碍状态预测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取已标记的目标样本集，建立初始识别模型，将已标记的目标样本集输入至初始识别模型进行训练，得到训练完备的目标识别模型；采集前方行驶环境信息，前方行驶环境信息包括前方行驶环境图片信息以及前方行驶环境距离信息；根据前方行驶环境图片信息以及训练完备的目标识别模型，确定车辆前方障碍类型；基于隐马可尔夫模型，根据前方行驶环境距离信息以及车辆前方障碍类型，得到车辆前方障碍的行驶状态预测结果。本发明提供的一种车辆前方障碍状态预测方法、装置、设备及存储介质，通过识别模型和隐马可尔夫模型，对车辆前方不同障碍的行驶状态进行预测。
一种车辆前方障碍状态预测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶模型的训练方法及相关设备-CN201911006299.0在审
发明人：段雄;吴伟;郎咸朋 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶模型的训练方法及相关设备，方法包括：获取行驶数据样本集，其中，所述行驶数据样本集包括车辆在真实驾驶环境中的行驶数据样本；构建所述行驶数据样本集中的行驶数据样本的静态场景；加载所述行驶数据样本集的静态场景，生成仿真场景；基于所述行驶数据样本集以及所述仿真场景，训练预设的初始驾驶模型，得到自动驾驶模型。这样，可以在真实的仿真场景中训练自动驾驶模型，从而提升自动驾驶模型的准确度。
一种自动驾驶模型训练方法相关设备

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