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[发明专利]一种驾驶数据的标注方法、装置及系统-CN201911092888.5有效
发明人：江志浩;崔迪潇;徐生良;郭立鹏;陈安 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种驾驶数据的标注方法、装置及系统。所述方法包括获取未标注的驾驶数据；利用已标注样本驾驶数据构建的卷积神经网络中的目标检测模型，获取所述驾驶数据中包括的障碍物信息；利用所述卷积神经网络中的分割模型，获取所述驾驶数据中包括的路面标识信息；基于同一区域多个传感器获得的驾驶数据，对所述障碍物信息与所述路面标识信息进行匹配过滤，获得所述驾驶数据的标注结果。利用本说明书实施例不仅可以节省大量的人力筛选标注成本，而且可以避免自动标注容易产生大量错误标注的问题，从而可以在保证数据标注质量的同时提高对数据标注的准确度。
一种驾驶数据标注方法装置系统

[发明专利]一种基于学习的加速度平滑方法-CN202310577783.9在审
发明人：张笑枫;江頔 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供了提供了一种基于学习的加速度平滑方法。该方法包括：选择Frenet道路坐标系，采集目标车辆附近设定范围内的车辆的跟踪轨迹数据；提取行车特征；设定帧的目标车辆，输入设定帧过去的第一设定数量的帧的特征矩阵至时序卷积网络，经训练，输出过去速度、当前速度和未来速度的时间序列；将预测的平滑后的速度序列中的未来速度所包含的帧，通过后处理，获得当前帧的加速度。本发明避免了帧与帧之间的输出加速度没有联系，无法达到平滑的目的；实现了在速度变化上不会有实时滤波的延迟，结果更准确；做到了在后处理上更为灵活。
一种基于学习加速度平滑方法

[发明专利]测量转向轮转角的方法、装置、设备及存储介质-CN202210843768.X有效
发明人：金达;刘行健;张明超;康建云 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种测量转向轮转角的方法、装置、设备及存储介质，属于测量技术领域，该方法包括：通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，测量杆与车辆的转向轮同步转向，图像采集设备与转向轮不同步转向；根据测量杆在第一图像中的位置获取第一测量角；基于测量角与转角之间的关系，获取第一测量角对应的第一转角，将第一转角作为转向轮的转角。该方法通过图像处理方式实现了对转向轮转角的非接触测量，避免了由传感器与转向零部件之间的接触导致的测量误差，提高了转向轮转角的测量精确度。
测量转向轮转方法装置设备存储介质

[发明专利]虚拟场景生成方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911195288.1有效
发明人：林辰;侯广大;王秀峰;李景才;黄淋淋 -专利权人： 苏州智加科技有限公司;智加（美国）公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟场景生成方法、装置、计算机设备及存储介质，属于智能车辆技术领域。本发明实施例通过通过在静态的虚拟场景中添加多个虚拟对象，并配置多个虚拟对象的行驶路线、道路突发事件和反馈规则，增加了虚拟场景中随机的可能事件，使得虚拟对象可以基于反馈规则动态的与周边对象进行事件交互，从而更真实的模拟真实道路环境中事故的随机性和不确定性，保证了测试结果的准确性，提高了虚拟场景的实用性和真实性。
虚拟场景生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车轮转向角的获取方法、装置、设备及存储介质-CN202210844978.0有效
发明人：康建云;孙正伟;金达;张明超 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车轮转向角的获取方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术技术领域，该方法包括：通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，测量杆与车辆的轮胎同步转向，图像采集设备与轮胎不同步转向，轮胎为由车辆的方向盘控制转向的任一轮胎；对第一图像中的测量杆进行位置识别，根据位置识别结果获取车辆的车轮转向角。该方法能够通过非接触的图像处理方式获取车轮转向角，不受传感器的误差影响，提高了获取的车轮转向角的准确性。
车轮转向获取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶激光雷达强度标定方法-CN201911212942.5有效
发明人：韩升升;王维;邓海林;赵哲 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶激光雷达强度标定方法，包括如下的步骤：1)采集数据，2)点云位姿优化，3)提取路面点云数据，形成一个点云集合R；4)求出每条线的高斯参数，5)将每条线的强度值映射到同一个高斯分布上，6)将原始的点云强度按照该映射表进行强度转换，得到强度矫正后的点云，从而实现对激光雷达强度标定。相比于传统的基于模型的方法，该方法的优势在于无监督、无参数以及计算简单。
一种自动驾驶激光雷达强度标定方法

[发明专利]一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统-CN202111184206.0有效
发明人：方啸;李景才;王秀峰;容力 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统，包括获取任一事件的感知数据，基于感知数据的来源判断事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；若判定为车端事件，则车端以事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为路侧事件，则将事件的路侧感知数据发送至车端，车端以接收到的路侧感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为交集事件，则进一步判断事件的车端感知与路侧感知之间的误差是否大于误差阈值，若大于误差阈值，则选择高置信度对应的感知数据作为决策的依据；若小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车端决策的依据；该方法解决了当车端感知与路侧感知不一致时，车端如何做出决策的问题。
一种基于协同感知车辆行驶决策方法系统

[发明专利]用于自动驾驶车辆的纵向控制系统和纵向控制方法-CN201911226268.6有效
发明人：韩坪良;柴嘉峰;容力;王磊;童珣;张欣石;商伯涵;李志善;王文斌;张笑枫;江頔;杨帆;赵琛 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动驾驶车辆的纵向控制方法和系统，该方法包括根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；融合所述参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量以获得第一误差；根据车辆的类型和第一误差对所述参考模型的输出控制量进行调整，获得调整后的参考模型的输出控制量；根据车辆的速度获得PID输出控制量；融合调整后的参考模型的输出控制量和PID输出控制量以获得系统的最终控制量。本发明的系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车的线控平台的参数的扰动及控制过程中的动态偏差。
用于自动驾驶车辆纵向控制系统控制方法

[发明专利]一种整合车辆的识别跟踪与车灯检测的方法-CN201911227146.9有效
发明人：江頔;张笑枫;王超;赵琛;韩坪良;杨帆 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种整合车辆的识别跟踪与车灯检测的方法，包含如下的步骤：S1:采集周围车辆的图像数据，对于输入的每一帧图像，提取图像特征；S2：将S1步骤中获得的两帧或者两帧以上时序连续的图像特征整合在一起，提取关系特征；S3：利用S2步骤中获得的关系特征，进行目标跟踪和车灯状态检测，最终输出目标跟踪结果与车灯状态结果。本发明通过将车辆的识别跟踪与车辆信号灯检测统一在一个框架中，对于图像序列中存在的所有车辆同时进行识别跟踪以及信号灯的检测，而无需对每个车辆单独进行处理，从而大大节省计算资源。另外，还通过利用多帧的图像信息，解决单帧信号灯状态难以判断的问题，提高检测准确率。
一种整合车辆识别跟踪车灯检测方法

[发明专利]用于长距离隧道的自动驾驶地图的构建方法及系统-CN201911218787.8有效
发明人：邓海林;王维;韩升升;赵哲 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于长距离隧道的自动驾驶地图的构建方法及系统，构建方法包括：步骤S1：采集隧道初始的GPS位姿信息以及车辆轮速信息；步骤S2：对初始的所述GPS位姿信息以及所述车辆轮速信息进行处理获得里程计轨迹；步骤S3：建立轨迹调整模型，通过所述轨迹调整模型对所述里程计轨迹进行优化获得最优里程计轨迹；步骤S4：根据所述最优里程计轨迹构建自动驾驶地图。
用于长距离隧道自动驾驶地图构建方法系统

[发明专利]数据处理方法、装置、系统、服务器及可读存储介质-CN202011268298.6有效
发明人：黄淋淋;李景才;王秀峰;侯广大 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种数据处理方法、装置、系统、服务器及可读存储介质，属于数据处理技术领域。本申请通过在接收到数据上传指令时，由上传服务器根据外部存储设备中待上传的目标数据的状态，以及上传服务器对应的多个处理服务器的状态，来将目标数据划分成数据分片，并为各个数据分片分配相应的指定处理服务器，进而生成相应的调度指令，以便上传服务器根据上传调度指令，将各个数据分片分别发送到相应的指定处理服务器，通过同步对多个数据分片进行发送，能够大大减少发送目标数据所需的时间，从而提高数据处理效率，保证数据处理过程的高效性。
数据处理方法装置系统服务器可读存储介质

[发明专利]自动驾驶的场景搜索方法、装置、终端、服务器及介质-CN202011285118.5有效
发明人：王秀峰;李景才;刘万千 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶的场景搜索方法、装置、终端、服务器及介质，属于数据处理领域。本申请通过提供场景搜索界面来提供场景搜索功能，根据在场景搜索界面中输入的驾驶场景关键词，该驾驶场景关键词能够用于指示自动驾驶过程中的特定驾驶场景，通过获取属性信息与驾驶场景关键词匹配的行驶数据，来获取对应于特定驾驶场景的目标行驶数据，无需人工进行查找，从而提高数据处理效率。
自动驾驶场景搜索方法装置终端服务器介质

[发明专利]自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及存储介质-CN202110602450.8有效
发明人：陶翔宇 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备及存储介质，属于测试技术领域，该方法包括：获取至少一个传感器的路测数据；将至少一个传感器的路测数据转换为至少一个传感器的原始数据；根据至少一个传感器对应的数据传输方式，将至少一个传感器的原始数据输入自动驾驶单元；接收并记录自动驾驶单元返回的仿真测试结果与自动驾驶单元的运行状态数据。该方法达到了模拟真实传感器数据的目的，能够提高自动驾驶单元的仿真测试结果的准确性，从而能够改进自动驾驶系统的整体可靠性和安全性。
自动驾驶仿真测试方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、终端及存储介质-CN202111061907.5有效
发明人：方啸;王秀峰;李景才;容力 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：响应于第一车辆未处于车队的最前方，获取第一车辆与至少一个第二车辆之间的相对增强信号；基于获取到的至少一个相对增强信号，确定第一车辆的车辆增强信号；基于车辆增强信号和第一车辆的车辆状态信息，控制第一车辆。上述方案，能够确定第一车辆的车辆增强信号，进而根据该车辆增强信号与当前的行驶速度，控制第一车辆。由于车辆增强信号考虑到了第一车辆前方所有第二车辆与第一车辆之间的相对距离和相对加速度，使得第一车辆能够根据前方车辆的行驶状态来调整第一车辆的行驶速度，自适应性强，调整方式较为灵活，具有较强的稳定性。
车辆控制方法装置终端存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、终端及存储介质-CN202111072917.9有效
发明人：张笑枫;江頔 -专利权人： 苏州智加科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息；基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息；基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。上述技术方案，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，而不需要获取大量的训练数据。
车辆控制方法装置终端存储介质

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