“航迹”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果4368个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于不确定性预测的航迹规划方法-CN201310674923.0在审
发明人：顾天元;张宁;陈小龙 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2013-12-10 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明属于航迹规划领域，涉及复杂环境下运动体受运动不确定性影响较大时，通过预测航迹不确定性来规划航迹的方法。本发明利用运动体的动力学模型、过程噪声模型和观测噪声模型，通过将真实航迹的偏差划分为真实航迹偏离估计航迹的偏差和估计航迹偏离所规划航迹的偏差之和，以概率形式预测真实航迹的不确定性，在此基础上结合快速扩展随机树方法，规划出可行的航迹。本发明同时考虑高速运动体的动力学约束和所受过程噪声和观测噪声的影响，通过基于运动模型和误差模型的预测，事先预测所规划航迹的不确定性，从而保证在任意时刻运动体与障碍物发生碰撞的概率都小于(1-δ1)，且能够到达目标区域的概率大于
一种基于不确定性预测航迹规划方法

[发明专利]野值处理方法、装置、设备及存储介质-CN201911072890.6在审
发明人：周康明;杨昭 -专利权人：上海眼控科技股份有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：该方法包括：获取航迹数据，航迹数据中包括测量的航迹点数据；根据航迹点数据计算航迹点间的速度数据；根据速度数据对航迹数据中的第一野值进行识别和修正，以获得初步修正后的航迹数据；采用卡尔曼滤波算法对初步修正后的航迹数据中的第二野值进行识别；对第二野值进行修正，以获得最终修正后的航迹数据。由于首先根据速度数据对航迹数据中的第一野值进行识别和修正，能够对位置偏置较大的野值进行识别和修正，然后再采用卡尔曼滤波算法对初步修正后的航迹数据中的第二野值进行识别，能够有效防止滤波发散问题。
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于PID的水下潜器航迹间接自动控制方法-CN202111257437.X在审
发明人：曾浩然;吕策;付敏飞;彭威;周凌 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PID的水下潜器航迹间接自动控制方法，属于水下潜器操纵控制技术领域，根据计划航线计算相邻航迹段的折线夹角，结合潜器最小转弯半径求取航迹段切换的切换半径R；或者，预先设定航迹段切换的切换半径R；在航迹跟踪过程中，根据潜器当前位置和计划航线实时计算潜器距离下一航迹点的距离r，若rR，则切换航迹；基于当前航迹段中航迹点坐标，得到潜器当前位置与当前航迹段的航向偏差法向距离Dis，在PID控制律作用下得出指令航向，通过当前航迹段的最大偏转航向对指令航向进行限幅后输出给潜器的航向控制环，其仅根据潜器的实时状态计算所需的指令航向，并发送给航向控制环，而无需对潜器的执行机构进行直接控制。
一种基于 pid 水下航迹间接自动控制方法

[发明专利]三维多目标跟踪方法、装置、设备、车辆及介质-CN202310694384.0在审
发明人：杜文涛;王庭琛 -专利权人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：在该方法中，通过对当前帧图像进行三维目标检测得到检测结果数据，对当前帧图像的前一帧图像中的航迹进行预测，得到预测数据。进而根据检测结果数据和预测数据，对实际航迹和高质量检测目标进行第一轮匹配，再对第一轮未匹配上的航迹和检测目标，以及预测航迹、低质量航迹进行第二轮匹配，最后根据第一轮和第二轮匹配上的航迹与检测目标，以及两轮均未匹配上的航迹与目标，确定出当前帧图像中的预测航迹与实际航迹，得到跟踪结果。本方案通过两轮匹配后，确定当前帧图像中的预测航迹与实际航迹，有效提高了使用普通相机拍摄的图像作为输入数据时的跟踪结果的准确性。
三维多目标跟踪方法装置设备车辆介质

[发明专利]一种基于神经网络的空中电磁辐射源的航迹关联方法-CN202310670386.6在审
发明人：姜开元;王相山 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：一种基于神经网络的空中电磁辐射源的航迹关联方法，属于航迹关联算法领域。传统的航迹关联方法基本上是对航迹信息进行两两关联判断的，这种流程在比较繁琐，且判断标准人为因素影响较大，对关联结果造成干扰。一种基于神经网络的空中电磁辐射源的航迹关联方法，包括：构建基于CNN‑LSTM的航迹关联网络结构，CNN‑LSTM的航迹关联网络结构包括：输入层部分，用于输入待处理的航迹数据；CNN‑LSTM网络模型部分，用于对输入的数据信号进行空间特征的提取以及提取航迹数据在时序上的特征；特征拼接部分，用于将形成新的特征，建立分类器；SoftMax分类输出部分，利用第三部分的特征进行分类输出；将未知航迹数据与机动目标一一关联本发明实现航迹关联，提高关联正确率。
一种基于神经网络空中电磁辐射源航迹关联方法

[发明专利]支持不同观测平台的目标航迹关联方法-CN202211732139.6在审
发明人：关永胜;葛建军;张可;陈洁 -专利权人：中国电子科技集团公司信息科学研究院;电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种支持不同观测平台的目标航迹关联方法，属于传感器信息处理技术领域。方法包括：对位于不同观测平台的ESM传感器和雷达的目标航迹进行时间配准；将ESM传感器和雷达的目标航迹的相对坐标转换，分别得到ESM传感器与雷达的目标航迹的空间坐标；将ESM传感器与雷达的目标航迹的空间直角坐标转化为对应的空间极坐标系坐标；对每对ESM传感器和雷达目标航迹的空间极坐标系坐标进行粗关联检验；根据粗关联检验结果获取ESM传感器和雷达的假设航迹关联对；对假设航迹关联对进行数据融合；对数据融合后的假设航迹关联对进行关联概率计算，将关联概率最大的航迹关联对作为ESM传感器和雷达的确定航迹关联对，可以得到更加精准的目标识别与跟踪结果。
支持不同观测平台目标航迹关联方法

[发明专利]一种基于双目相机的雷视融合事件检测方法-CN202211363497.4在审
发明人：李小勇;黎云飞;唐文娟;夏光亮;周宜傧;马华杰;陈小波;王玲容;覃泓铭 -专利权人：广西交科集团有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目相机的雷视融合事件检测方法，包括如下步骤：目标检测，利用双目相机与一台雷达采集道路目标信息；数据预处理，将双目相机根据标定的坐标系测量值映射到雷达坐标系中；航迹预测，获得目标未来时刻的位置和运动状态，形成目标航迹；目标关联，将一定时间差内，满足门限、车道号条件的雷达与双目相机目标进行配对；航迹更新，重复数据预处理、航迹预测、目标关联步骤对航迹进行实时更新；航迹起始，基于筛选得到的点迹生成新航迹，完成航迹初始化；属性计算，进一步处理得到平滑、稳定、安全航迹；航迹输出，输出处理后的航迹和特征信息结果，从而实现目标车辆动态跟踪查询和可视化；为行车轨迹和车辆特征信息可视化提供更快捷的数据支撑，实现高速公路路面目标车辆实时跟踪和信息查询服务高效化
一种基于双目相机融合事件检测方法

[发明专利]系统误差下基于双重模糊拓扑的编队目标航迹关联算法-CN201410478314.2有效
发明人：王海鹏;董凯;潘新龙;熊伟;何友;郭强;刘瑜;贾舒宜;王聪 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明属于多传感器多目标信息融合技术领域，提供一种系统误差下的分布式多传感器编队目标航迹关联算法。现有的系统误差下航迹关联算法没有充分考虑编队目标运动特征的相似性，并且要求不同传感器对编队目标分辨状态完全一致，因此其工程实用性较差。本发明首先基于循环阈值模型对各传感器获得的航迹进行编队识别，然后利用编队中心航迹代替编队整体，深入分析系统误差对编队中心航迹的影响，建立第一重模糊拓扑模型，完成编队航迹的预互联和普通目标航迹的对准关联，最后基于预关联编队目标航迹之间或与航迹关联对之间的拓扑关系建立第二重模糊拓扑模型，实现编队内目标航迹的关联。本发明能较好的满足系统误差下编队目标航迹关联工程需求。
系统误差基于双重模糊拓扑编队目标航迹关联算法

[发明专利]一种航迹关联不确定度评定方法-CN200910273379.2有效
发明人：陈世友;李燕菲;肖厚;刘颢 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0九研究所
申请日： 2009-12-25 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种航迹关联不确定度评定方法，其步骤如下：(1)生成若干个待评航迹对；(2)目标航迹信息时间、空间对准；(3)构造参评目标航迹集合；(4)计算标准化航迹似然度；(5)计算用于描述传感器虚情、漏情和未检测区域的修正因子；(6)计算统计偏差矢量的标准差；(7)计算用于描述目标分布的修正因子；(8)计算航迹对的航迹关联不确定度。其优点在于：综合考虑了传感器探测能力、目标分布等因素对航迹关联不确定度的影响；能够合理反映目标间隔距离、传感器测量误差、航迹关联的正确性、检测概率等与航迹关联不确定度之间的关系；评定结果对传感器的系统误差、在评定中使用的传感器精度参数等不敏感；本发明可以用于构建自适应型、学习型或智能型航迹数据融合系统。
一种航迹关联不确定评定方法

[发明专利]基于可信关联对的多雷达海上目标抗差关联算法-CN201410026940.8有效
发明人：崔亚奇;齐林;熊伟;王海鹏;董凯 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2014-01-15 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明属于对海雷达信息融合技术领域，提供一种系统误差存在条件下的适用于海面目标的实时航迹抗差关联技术——基于可信关联对的多雷达海上目标抗差关联算法。针对海面舰船目标航迹特点，认定系统误差存在的条件下海面上距离较小且附近一定范围内没有其它航迹的一对来自不同传感器的航迹源自同一目标，将其定义为可信航迹关联对。本算法基于单元平均恒虚警检测方法提取海面可信航迹关联对，并利用可信航迹关联对求系统误差造成的航迹偏差，对原始雷达数据做误差补偿后基于经典航迹关联算法实现同源航迹关联。相比于传统的多传感器航迹抗差关联算法，本发明的主要特点在于计算流程简便，计算时间短，能够满足雷达跟踪融合系统的实时性要求。
基于可信关联雷达海上目标算法

[发明专利]一种基于极坐标系的低慢小目标跟踪方法-CN201810686117.8有效
发明人：张凯丽;周喆;王宁;单彬;赵娜;王宏;房媛媛;傅天爽 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于极坐标系的低慢小目标跟踪方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、将雷达第一次扫描到的量测点分别作为航迹头建立暂时航迹；步骤2、雷达第二次扫描到量测点之后，利用速度限制确定相关波门；步骤3、雷达第三次扫描到量测点之后，对于点迹数为2的暂时航迹，通过极坐标系卡尔曼滤波确定相关波门；步骤4、将暂时航迹集中点迹数为3的航迹移动到可靠航迹集中；步骤5、雷达扫描到新的量测点之后，先与可靠航迹集进行关联更新，若仍有未被关联的量测点，再与暂时航迹集进行关联更新；步骤6、遍历所有航迹，若某航迹超过一定时间未更新，则进行航迹消亡或者外推。
一种基于坐标系低慢小目标跟踪方法

[发明专利]基于相对熵的多雷达航迹关联方法-CN201910378316.7有效
发明人：高效;齐崇英;贺峰;费晓燕;王树刚;张辉;李美剑;张明;吴凤香;张志斌;刘冰;刘东红 -专利权人：中国人民解放军空军研究院战略预警研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明属于分布式多雷达数据融合技术领域，具体涉及一种基于相对熵的多雷达航迹关联方法。为提高分布式多雷达航迹融合系统在复杂探测环境和复杂目标环境中航迹与航迹关联的成功率，本发明从优化目标状态差和模糊函数入手，引入相对熵概念，建立了能够更加准确反映航迹当前状态的基于航迹整体走势的航迹相对熵作为不同航迹之间相似性和差异性比较的基本依据，并通过航迹局部特征进行熵值调整，形成了一套更加实用有效的航迹关联方法。本发明原理方法科学、实施步骤合理，该方法在提高航迹关联准确性的同时，简化了传统方法的复杂程度，方便工程实现。该方法的应用将有助于提升复杂环境下雷达网目标状态估计和多雷达数据融合结果的正确性。
基于相对雷达航迹关联方法

[发明专利]一种基于航迹管理方法的多目标跟踪方法-CN202110224659.5有效
发明人：兰剑;龙求明;张乐;郭晓晓;刘爽;郗瑞卿;曹晓萌 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航迹管理方法的多目标跟踪算法，包括：接收多源传感器量测数据，将各传感器平台的位置转换到同一坐标系；对量测进行预处理，对量测方程进行建模；利用多模型跟踪算法对航迹在各模型下进行一步预测；利用航迹管理方法对量测与航迹进行数据关联；利用多模型跟踪算法对关联成功的航迹进行状态更新；利用航迹管理方法完成航迹生成、航迹删除操作，并输出航迹。航海交通管制以及现代信息化作战等领域，对异构传感器监测区域不同、传感器采样率相差较大、有机动目标、杂波环境下的多个目标进行跟踪，解决高机动目标与低机动目标共存而引起的不能很好地对多源传感器进行融合，造成航迹丢失、航迹断开等问题。
一种基于航迹管理方法多目标跟踪

[发明专利]一种跟踪雷达数据处理方法-CN201911280035.4有效
发明人：王涛;温包谦;苏延召;姜柯;韩德帅;曹继平 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明属雷达技术领域，公开了一种跟踪雷达数据处理方法，包括：S1，对量测数据预处理，通过参数设置去除量测数据中的野值；S2，进行航迹起始：如果当前时刻的点迹数据相对于上一仿真时刻的点迹数据满足波门尺寸要求时，则起始一条新航迹；S3，采用波门法对S1中的航迹进行点迹航迹相关，剔除虚假航迹；S4，对S3中获得的航迹进行航迹补点；S5，对S4中获得的航迹进行航迹消亡；S6，对S5中获得的航迹进行航迹滤波。
一种跟踪雷达数据处理方法

[发明专利]一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法-CN202310295783.X有效
发明人：童朝平;彭文丽 -专利权人：中安锐达（北京）电子科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法，首先依据雷达方位波束宽度生成大地坐标系下的航迹处理扇区，再依据行进间四个雷达阵面法线的大地坐标下波束指向，对单个阵面的处理扇区范围进行实时划分并更新，然后依据载体最新的经纬度信息将目标航迹进行一次预推，再将预推的航迹位置转换到雷达坐标系下，将预推的航迹与航迹所在扇区以及左右相邻的2个扇区内的目标原始点迹进行关联。本发明实时更新单个面阵的航迹处理扇区范围，避免了载体在转弯过程中目标航迹跨扇区处理的问题，同时在航迹关联时，对目标航迹预测点以及目标原始点迹进行雷达坐标系以及大地坐标系的转换，确保航迹在关联时尽可能不受载体位置以及运动速度的影响
一种基于车载四面二维相控阵雷达航迹关联方法