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[发明专利]ADS-B与二次雷达监视信息的数据融合方法及装置-CN201610715074.2有效
发明人：张辉 -专利权人：四川九洲空管科技有限责任公司
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及航迹处理技术，尤其是一种ADS‑B与二次雷达监视信息的数据融合方法及装置。本发明针对现有技术存在的问题，提供一种数据融合方法及装置，实现ADS‑B监视信息与二次雷达监视信息的航迹融合处理，并且使航迹保持实时更新的状态，以保证监视的连续性和正确性。本发明包括将不同类型的航迹信息的坐标转换到统一的站心地平直角坐标系中；通过内插或外推法实现时空对准，将处理后的点迹信息发送到预处理点迹队列；然后从预处理点迹队列读取点迹信息，然后采用局部最优临近算法与航迹队列中的确定航迹/暂定航迹进行关联，最后根据规则对航迹队列中的航迹进行航迹外推或剔除处理航迹队列中的消失目标或暂定航迹，进行航迹维护。
ads 二次雷达监视信息数据融合方法装置

[发明专利]一种基于序列小生境粒子群算法的无人机多航迹规划方法-CN201610041416.7有效
发明人：龙腾;蔡祺生;王祝;寇家勋;温永禄 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于序列小生境粒子群算法的无人机多航迹规划方法，属于无人机多航迹规划技术领域。该方法首先对所需规划的问题进行建模，构建航迹代价函数以及约束条件；使用PSO算法对模型进行第一次规划得到第一组航迹；结合序列小生境技术更新当前最优航迹附近的代价函数模型，增大最优航迹小生境内其它方案的代价值；然后再使用PSO算法对更新后的模型进行下一次规划，获得次优航迹；重复上述两个步骤便可将最初构建的代价函数模型的最优航迹及次优航迹依次找出，当找到足够数量的航迹时，算法终止并输出满足任务要求的多航迹结果本发明可更好地应对由实际环境变化和未知性导致的单条航迹不可行问题，并能为多无人机协同任务提供预先航迹。
一种基于序列小生境粒子算法无人机航迹规划方法

[发明专利]一种多源异构传感器复合跟踪方法-CN202010042967.1有效
发明人：朱洪艳;李荣耀;党旭东;郭耀;马文 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源异构传感器复合跟踪方法，包括读取同一时刻单传感量测数据；同一时刻量测定位：若为电子侦察量测，则采用多站联合定位方法输出定位结果；若为雷达量测，则采用雷达量测转换输出定位结果；根据当前时刻伪量测类型及系统航迹状态，进行航迹——伪量测关联判断，并对关联成功的航迹状态更新；删除航迹状态长时间未更新航迹，并将电子侦察航迹与雷达航迹状态进行合并输出。本发明在传统的目标跟踪方法上充分利用电子侦察量测具有的属性信息，在电子侦察量测与航迹关联环节先利用伪量测与航迹之间的信号ID进行判断，可以降低后续航迹与伪量测之间的关联错误率，在航迹合并环节将电子侦察航迹与雷达航迹合并
一种多源异构传感器复合跟踪方法

[发明专利]基于贝叶斯和进化算法的无人机协同航迹规划方法-CN202011101297.2有效
发明人：尚荣华;朱松龄;张玮桐;焦李成;冯婕;李阳阳;张梦璇 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于贝叶斯和进化算法的无人机协同航迹规划方法，主要解决现有技术中无人机协同航迹规划存在优化难度大及优化效率低的问题。其方案为：通过计算两条航迹节点之间的距离找到一组相同或相近的节点，然后以这些节点为界将两条航迹划分为一组可交换的航迹单元对；再通过计算所有航迹单元对交换之后航迹长度的变化强度，从而确定该航迹单元对的交换强度；最后，根据航迹单元对的交换强度使用贝叶斯推理来确定航迹单元的交换概率，得到无人机的协同总代价。本发明在多种威胁代价的无人机协同航迹规划任务中，可有效避免航迹断点的产生、提高了优化的收敛性，能够更加高效的实现无人机航迹寻优，获取更高的优化性能。
基于贝叶斯进化算法无人机协同航迹规划方法

[发明专利]航迹预测方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210753037.6在审
发明人：佟强;陈玉立;刘秀磊 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种航迹预测方法，包括：分别对观测航迹信息、真实航迹信息进行位置编码，获得位置编码后的观测航迹信息、位置编码后的观测航迹信息；将位置编码后的观测航迹信息输入到编码器中进行特征学习后，生成中间编码信息；将中间编码信息和位置编码后的真实航迹信息输入至解码器中进行解码，获得解码结果；将解码结果转换为预测航迹信息。本公开还提供了一种航迹预测装置、电子设备以及可读存储介质。
航迹预测方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种改进的多目标雷达航迹处理方法-CN201810030053.6在审
发明人：李锋林;夏金艳;王鑫照;陈成;董晓波;赵刚;刘昊 -专利权人：西安艾索信息技术有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种改进的多目标雷达航迹处理方法，属于电子信息处理技术领域。本发明航迹处理方法分为四个过程：(1)处理过程的航迹跟踪滤波完成稳定航迹的处理；(2)处理过程的航迹起始完成起始航迹的处理，(3)处理过程的航迹删除完成无效航迹的删除；(4)处理过程的航迹建立过程完成剩余点迹的航迹建立通过上述四个部分，完成一个周期内全部点迹的航迹处理，完成多目标的航迹关联与跟踪的全部方法的处理过程。
航迹多目标点迹删除雷达电子信息处理雷达数据处理目标运动轨迹数据处理算法过程完成航迹跟踪航迹起始环境目标可能位置雷达扫描起始航迹运动参数噪声干扰跟踪滤波虚警杂波改进关联预测

[发明专利]基于稳健深度自编码器和密度峰值的航迹聚类与异常值识别方法-CN202010748808.3在审
发明人：董欣放;刘继新;徐晨;江灏;杨光 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于稳健深度自编码器和密度峰值的航迹聚类与异常值识别方法，包括以下步骤：收集多维航迹样本；通过RDAE对样本进行非线性降维，利用正则化手段约束低维流形难以表示的噪声和异常向量，得到重建的去噪紧密航迹；将上述重建的航迹数据作为CFSFDP的输入样本；使用CFSFDP对战术性航迹进行提取，得到战术性航迹类别中心；通过航迹簇边缘密度参数的阈值设定，识别航迹中的异常模式；通过机场跑道的进场或离场航迹数据，实现战术性航迹聚类与异常航迹识别。本发明能够更准确的挖掘战术性航迹的隐含特征；改进以DBSCAN为核心的基于密度聚类算法在异常值阈值设定的局限性，并通过CFSFDP找到更合理的聚类中心。
基于稳健深度编码器密度峰值航迹异常识别方法

[发明专利]基于决策变量与自适应算法的多无人机航迹协同方法-CN202110426715.3在审
发明人：张劼;邓辉;张晓娟;陈明淑;马悦 -专利权人：西京学院
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开基于决策变量与自适应算法的多无人机航迹协同方法,包括以下步骤：决策变量设计、协同函数设计、多无人机航迹遗传染色体取值、航迹染色体适应度函数模型设计和协同航迹规划仿真，针对多无人机航迹协同规划有效性，给出了无人支援机协同多无人机的航迹规划模型，在航迹代价的时间协同、时序‑空间协同模型引入决策变量，结合协同变量和协同函数构建多无人机协同航迹，并利用快速遗传算法求解航迹协同的寻优过程，进而解决了航迹协同的实时性和有效性，从而实现多无人机多阶段任务的整体航迹规划，同时，在时间域内基于时序协同来寻找具有较高任务效能的飞行路径，最大限度地降低航迹规划中的航程代价和威胁代价。
基于决策变量自适应算法无人机航迹协同方法

[发明专利]一种验证航空航迹融合算法软件的方法-CN202111427535.3在审
发明人：龚童灵;张泽成;胡建洲;侯彬彬;朱文燕;邹镇宇 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种验证航空航迹融合算法软件的方法，所述方法包括：将本机惯导在各时刻的绝对位置和目标在各时刻的绝对位置输入航迹补全算法，得到连续的目标航迹；基于验证测试目的设置本机上传感器的系统误差指标和随机误差指标；将所述系统误差指标和随机误差指标与所述连续的目标航迹叠加，得到传感器数据；将所述传感器数据和所述本机惯导在各时刻的绝对位置输入所述航空航迹融合算法软件，得到算法的输出航迹；将所述算法的输出航迹输入所述航迹补全算法，得到连续的算法输出航迹；基于所述连续的目标航迹与所述连续的算法输出航迹，验证所述航空航迹融合算法软件的融合能力。
一种验证航空航迹融合算法软件方法

[发明专利]一种无真值系统下的交通雷达跟踪性能评估方法-CN202111460072.0在审
发明人：许忠印;王志斌;雷伟;邱文利;权恒友;李春杰;杨海峰;张少波;闫涛;邱宇;金烨;张莹;周海成;黄威翰;崔旭;孙帅;袁仕鑫 -专利权人：河北雄安京德高速公路有限公司;河北省交通规划设计研究院有限公司;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种无真值系统下的交通雷达跟踪性能评估方法，不需要目标真值信息作为输入，通过对交通雷达数据观察并总结，本发明将交通雷达航迹分为四种：ID号唯一航迹、ID号切换航迹、分裂航迹和虚假航迹。ID号唯一指的是一个目标只对应一条航迹的情况，后三种为非ID号唯一类型，会影响到场景中的真实目标信息统计；本发明首先在所有航迹中剔除虚假航迹，然后通过关联和识别方法统计ID号切换航迹和分裂航迹，以及剩下的ID号唯一航迹；基于三种航迹建立了三个指标，能够体现出交通雷达跟踪系统的性能表现，可以作为交通雷达在测试和安装时的参考。
一种真值系统交通雷达跟踪性能评估方法

[发明专利]基于优化双向A-Star算法的潜艇全局航迹规划方法及装置-CN202311097034.2在审
发明人：张娟;刘文 -专利权人：成都蓉奥科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于优化双向A‑star算法的潜艇全局航迹规划方法及装置，包括：基于舰载电子海图进行航迹规划,建立环境格栅模型，根据环境格栅模型生成任务海域的环境栅格；将生成的环境栅格根据潜艇隐蔽效能值进行预处理；将启发函数g(n)和h(n)函数结合潜艇隐蔽效能值Cn进行动态加权改进，进行航迹节点扩展；将步骤三中的扩展得到的航迹节点，依据潜艇机动评估，将不符合机动性的航迹节点采取三次非均匀B样条曲线法进行平滑，得到平滑后的航迹节点；将步骤四生成的航迹节点，从起始航迹节点到目标航迹节点连接，生成最终的全局航迹。通过本发明，能够在潜艇航迹规划中规划出既隐蔽又安全的平滑航迹，所得结果用于指导潜艇进行隐蔽安全航行。
基于优化双向 star 算法潜艇全局航迹规划方法装置

[发明专利]分布式卫星SAR系统非平行航迹补偿方法-CN201010527770.3有效
发明人：廖桂生;杨志伟;束宇翔 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2010-10-29 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式卫星SAR系统非平行航迹补偿方法，主要解决分布式卫星SAR系统中非平行航迹补偿及沿航迹基线的计算的问题。其实现过程为：采用总体最小二乘法对星历位置测量数据拟合，得到成像时间段内卫星航迹的时间参数方程；对航迹位置重采样，得到每一个方位脉冲发射时间的航迹位置坐标；构造平行于主星航迹的新辅星航迹的时间参数方程；对辅星回波数据补偿，得到等效为沿平行于主星航迹的新辅星航迹接收的回波；计算沿航迹基线长度。本发明对星历位置测量数据的拟合能够克服具有短时相关性的GPS测量误差的影响，能为GMTI杂波抑制提供相关性更高的图像对及为运动目标测速定位提供准确的沿航迹基线。
分布式卫星 sar 系统平行航迹补偿方法

[发明专利]一种航迹规划方法、装置及计算机可读存储介质-CN201910222758.2有效
发明人：冯伟;刘笑;张艳辉;张晨宁;尹铎;冯亚春 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种航迹规划方法、装置及计算机可读存储介质，在对飞行器进行航迹规划时，先对飞行器航行时的物理空间进行三维建模，在三维空间环境模型中确定待规划航迹的起点和终点，并将起点作为初始的航迹规划节点，然后对以预设路径搜索距离为半径、航迹规划节点为圆心的圆周上的检测点，进行航迹优化系数f(o)和离终点的距离d(o)的计算，再基于计算结果分析各检测点与终点之间的障碍物情况，然后重新规划航迹规划节点进行下一轮路径搜索，直至搜索到终点，最后再根据起点、新规划的航迹规划节点及终点确定出规划航迹，基于本申请方案的实施，有效降低了航迹规划计算量，提升了航迹生成效率，并降低了规划航迹的偏差。
一种航迹规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于深度学习模板匹配的长航迹实时识别方法-CN202210856190.1有效
发明人：丘成桐;李新德;张朕通;刘义海;王航宇 -专利权人：南京应用数学中心
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习模板匹配的长航迹实时识别方法，其过程为：将采集数据的数据从全局角度标注制作数据集；采用动态滑动窗口的方式，将数据映射为航迹图像；构建基于深度学习的模板匹配模型；将航迹映射为固定长度的嵌入向量；对训练集的嵌入向量聚类得到类模板；再利用网络得到测试集嵌入向量，与类模板进行相似度比较判定航迹类型。本发明采用动态滑窗方法将航迹映射到图像上，解决了长航迹实时识别中航迹起始点位置的问题；采用了基于深度学习的模板匹配模型，将映射为嵌入向量，与航迹类模板进行匹配，避免了窗口航迹不完整或长航迹中出现未知类别的情况，相较于以往方法更具鲁棒性，能实时判断长航迹中存在的航迹类别及位置。
一种基于深度学习模板匹配航迹实时识别方法

[发明专利]飞行器航迹追踪方法、装置、设备及存储介质-CN202210707212.8有效
发明人：张新球;何昊;蓝海梅 -专利权人：深圳华创电科技术有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于飞行器信号处理领域，公开了一种飞行器航迹追踪方法、装置、设备及存储介质；该方法包括：获取当前时刻飞行器的参考航迹的预测值建立跟踪门限；并通过跟踪门限对获取到的当前时刻飞行器的参考航迹的量测值进行筛选，得到处于跟踪门限内的参考量测值；关联参考量测值与目标航迹生成所述当前时刻的多个假设航迹；识别并根据假设航迹中的量测值包含的预设报文信息对所述多个假设航迹进行筛选，得到当前时刻飞行器目标航迹；本发明通过假设航迹中识别出的预设报文信息对假设航迹进行修剪，减少数据处理量，解决了现有的航迹追踪算法中虚假航迹数量过多，内存占用与计算量大的问题，实现了能够准确且更快速的进行目标追踪。
飞行器航迹追踪方法装置设备存储介质