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[发明专利]一种低空飞行无人机的实时航迹规划-CN201810519645.4在审
发明人：孙钦鹏;李猛;王中华;刘大志;刘蕊;张帅 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于航迹规划领域，尤其涉及一种动态未知环境中无人机的航迹规划。本发明考虑到无人机航迹规划受到未知障碍和动态障碍的影响，首先根据已知环境信息，进行一次全局航迹规划，无人机沿此参考航迹飞行并对环境进行实时更新，当沿参考航迹难以行进时，将未行使航迹与滚动窗口边缘处相交点作为临时目标点，运用改进的人工势场法对航迹进行修正。本发明对人工势场法进行了改进，并构造了一种椭圆形斥力场，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障，降低航迹长度，通过加入最终目标点的引力场解决了局部极小值问题。本发明在无人机实时航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。
航迹规划航迹人工势场法窗口边缘低空飞行动态障碍航迹飞行环境信息临时目标实时更新未知环境参考斥力场目标点相交点引力场障碍物避障改进滚动行进修正灵活全局

[发明专利]一种航迹测量矩阵及航迹测量系统-CN201710756708.3在审
发明人：付晶;邵瑰玮;谈家英;刘壮;胡霁;蔡焕青;文志科;陈怡;曾云飞;曹世鹏 -专利权人：中国电力科学研究院;国家电网公司;众芯汉创（北京）科技有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种航迹测量矩阵及航迹测量系统，该航迹测量矩阵包括多个航迹测量站；多个航迹测量站的测量范围涵盖无人机的飞行路径；多个航迹测量站中任意相邻的两个航迹测量站的视场存在重叠区域，该重叠区域为上述测量范围本发明在地面布设多个航迹测量站，通过多个航迹测量站同时拍摄无人机图像，对拍摄的无人机图像进行处理解算出无人机在每一时刻的位置。不在无人机上增加新的部件或功能模块，对无人机无要求，基本不增加无人机的载荷，对无人机无干扰，不影响无人机飞行，即使无人机无导航定位模块，而是采用手动方式控制飞行，也能够对无人机的航迹进行测量。
一种航迹测量矩阵系统

[发明专利]一种扩展目标的跟踪方法、装置、感知设备及车辆-CN202110224452.8在审
发明人：刘佳佳;张天宇;刘熙;时光明 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请涉及一种扩展目标的跟踪方法、装置、感知设备及车辆，该方法包括：获取历史时刻扩展目标的历史航迹信息；基于获取的第一预测模型和第二预测模型分别对历史航迹信息进行预测，得到当前时刻扩展目标的第一预测航迹信息和第二预测航迹信息；获取当前时刻扩展目标的点迹信息；将点迹信息与第一预测航迹信息进行关联，得到关联结果；根据关联结果和获取的第一更新模型，确定当前时刻扩展目标的第一航迹信息；基于第一航迹信息、第二预测航迹信息和获取的第二更新模型，确定当前时刻扩展目标的第二航迹信息。如此，可以实现对扩展目标的密切跟随，减少航迹信息断裂的可能，且跟踪精度高、跟踪稳定性好、收敛速度快。
一种扩展目标跟踪方法装置感知设备车辆

[发明专利]一种飞行器的航迹规划评价方法-CN202110180229.8在审
发明人：王玥;刘劲涛;李东光;庄星;徐东方 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本公开的飞行器的航迹规划评价方法，利用AHP法确定所述飞行器的航迹规划评价指标的主观权重；利用熵权法确定所述飞行器的航迹规划评价指标的客观权重；赋予所述飞行器的航迹规划评价指标的主观权重和客观权重不同的影响因子，得到所述飞行器的航迹规划评价指标的综合权重值；将所述飞行器的航迹规划评价指标的综合权重值代入TOPSIS评价方法中对所述飞行器的航迹规划进行评价，得到所述飞行器的航迹规划评价结果。基于AHP—熵权法的综合权重确定方法，通过对AHP法得到的主观权重与熵权法得到的客观权重赋予不同的影响因子，综合考虑决策者的主观意图与实际的航迹信息，通过TOPSIS方法求得的最终航迹规划评价结果更加科学
一种飞行器航迹规划评价方法

[发明专利]一种基于改进航迹积分的航迹修正方法及存储介质-CN202110734610.4在审
发明人：胡进海;金泽芬芬 -专利权人：维飞科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进航迹积分的航迹修正方法，包括：将地球椭球面投影到二维平面坐标系，生成基于标准坐标投影的航迹；利用航向角变化率找出航迹中的大幅度变换航向的节点，并依次利用这些节点对当前航迹的每段进行校准；对当前节点前段进行航迹积分运算，计算积分后的该段首端到末端的距离及指向的方向，并与该段积分前的首端到末端的距离及指向的方向合并计算距离比例和角度差，来对该航迹段的积分运算结果进行修正。本发明巧妙地利用拐点节点将整个航迹分段分别进行修正，并采用了每段航迹积分的首末两端的距离和方向来进行等比例放大和方向修正，从而有效地提高了航迹修正结果的准确度。
一种基于改进航迹积分修正方法存储介质

[发明专利]基于AIS和雷达信息融合的海上风电场海缆保护系统及方法-CN202110627454.1在审
发明人：赵鹏程;曹庆伟;陈晓路;杭兆丰;钱开荣;刘溟江;姚中原;周国栋;赵剑剑;张宇;严祺慧;任鑫;王恩民;杨晓峰 -专利权人：华能国际电力江苏能源开发有限公司;中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司;华能盐城大丰新能源发电有限责任公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于AIS和雷达信息融合的海上风电场海缆保护系统及方法，所述方法包括：利用岸基雷达测量测量范围内的船只的雷达航迹信息；获取船只自动识别系统AIS播发的船只的AIS航迹信息；将船只的雷达航迹信息和AIS航迹信息的时间和空间坐标统一；对时间和空间坐标统一后的雷达航迹信息和AIS航迹信息进行关联，获得关联航迹；对关联航迹中AIS航迹信息和雷达航迹信息进行融合，获得目标距离岸基雷达的距离、方位、航速和航向
基于 ais 雷达信息融合海上电场保护系统方法

[发明专利]航班飞行历史复盘方法、装置、设备及存储介质-CN202010979599.3在审
发明人：谢康;范祝满;佘玲玲 -专利权人：北京中数科技术有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种航班飞行历史复盘方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于获取的航班数据创建对应关联的航迹对象和航班对象，并将所述航迹对象和所述航班对象对应存储在第一容器和第二容器；将所述航班数据中的航迹点和业务数据，按照时间顺序填充至对应航迹对象的数据结构中；当接收到包含复盘时间点的复盘指令时，从所述第一容器中匹配目标航迹对象，并从所述第二容器中匹配目标航班对象；根据所述目标航迹对象对应的航迹点显示所述目标航迹，并根据所述目标航迹对象对应的航迹点和业务数据，从所述复盘时间点开始动态显示所述目标航班对象。
航班飞行历史方法装置设备存储介质

[发明专利]一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质-CN202210101307.5在审
发明人：白天晟;吕颖;祁旭;曲白雪;祝铭含;杨航 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果
一种航迹数据处理方法装置车辆介质

[发明专利]一种基于航迹相似性分割的航迹关联方法-CN202211059482.9在审
发明人：熊伟;徐平亮;崔亚奇;孔战;董凯;熊振宇;于艺伟;郝延彪;龚诚 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航迹相似性分割的航迹关联方法，主要解决现有的航迹关联算法在实际工程应用中存在的先验信息难以获取、关联门限难以确定、关联时间长等问题。该方法利用深度学习技术，从关联矩阵入手，利用神经网络对多传感器航迹进行深入挖掘，融合各个传感器的所有航迹信息得到航迹矩阵，通过对航迹矩阵进行相似性分割直接得到不同航迹之间的关联关系，从而完全避免了对大量航迹进行遍历计算，减少了人工对模型和参数的反复修改和调试，大大提高了关联效率，并且适用于传感器观测过程中存在刚性或非刚性形变的区域中多个传感器之间的航迹关联，可实现实际工程应用中多传感器多目标的快速准确关联。
一种基于航迹相似性分割关联方法

[发明专利]基于紧凑型高频雷达高速目标运动航迹重估计方法及系统-CN202310493155.2在审
发明人：田应伟;刘赣;文必洋;马盛波 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供一种基于紧凑型高频雷达高速目标运动航迹重估计方法及系统，属于雷达技术领域，包括：对原始雷达回波数据进行预设时间段的相干积累得到目标径向距离值和目标速度值，通过多重信号分类算法确定目标到达角度值；根据目标径向距离值和目标到达角度值计算得到目标原始点迹，利用目标速度值对目标原始点迹进行航迹预测，得到预测航迹集合；计算预测航迹集合中每一条预测航迹的平均航向，根据航向阈值对预测航迹集合进行筛选，得到筛选后的预测航迹集合；融合筛选后的预测航迹集合，得到最终航迹结果。本发明利用速度量测值对目标原始点迹进行重估计，在不改变到达角估计精度条件下，有效地提高了紧凑型高频雷达输出航迹精度。
基于紧凑型高频雷达高速目标运动航迹估计方法系统

[发明专利]基于数据特征提取的终端区进场航班降落时间预测方法-CN202211513796.1在审
发明人：李印凤;王秋玲;尚然然;纪新雨;蒋薇;傅子涛;米雪玉;韩昀瑾 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据特征提取的终端区进场航班降落时间预测方法，首先采集航班的飞行计划数据、终端区气象数据和雷达航迹数据，并进行数据融合、坐标转换和维度扩充；然后选取航迹预测的特征变量，构造航迹预测的输入特征变量集和输出特征变量集，形成样本数据；然后构建基于RF算法的进场航迹类别预测模型，并利用样本数据对该进场航迹类别预测模型进行训练和验证；针对待预测的航班，获取其航迹预测的输入特征变量，输入至训练好的进场航迹类别预测模型，由进场航迹类别预测模型输出预测的进场航迹类别结果及特征重要性排序；最后根据预测得到的待预测航班的进场航迹类别及特征重要性排序，计算出该航班的预计降落时间。
基于数据特征提取终端进场航班降落时间预测方法

[发明专利]基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法-CN202211607730.9在审
发明人：冯加凯 -专利权人：中国工程物理研究院战略技术装备发展中心
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法，包括接收并预处理各部雷达上报航迹信息，将速度与航向角的参数统一在同一坐标系的同一时刻；获取两部雷达的速度信息形成速度向量，计算速度筛选参数矩阵并与速度误差门限比较，完成第一轮剔除计算；取出相应航迹的航向角组成两部雷达的航向向量，根据航向向量计算航向筛选参数矩阵并与航向误差门限比较，完成航向剔除计算；再采用双门限航迹关联算法完成航迹关联。本发明通过速度与航向剔除运算可并行处理，在两步剔除筛选之后，剩下航迹组合已缩减70％～80％，再采用航迹关联算法，完成航迹关联能够快速剔除速度及航向不匹配航迹对，大大减少计算量，提升航迹关联效率。
基于门限剔除策略高效航迹关联方法

[发明专利]一种基于相关系数的层析SAR成像的航迹分布优化方法-CN201410436308.0有效
发明人：毕辉;蒋成龙;王万影;张冰尘;洪文 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相关系数的层析SAR成像的航迹分布优化方法，首先建立层析SAR成像模型，成像模型中的观测矩阵Φ与航迹分布策略对应；指定的航迹数目M一定时，根据实际的航迹数目，通过排列组合，获取所有的航迹分布策略，并对每一种航迹分布策略构建其相应的观测矩阵Φ；首先筛选出能量在一定范围的相关系数，从而得到支撑集半径，然后在支撑集半径小于设定约束上界的情况下，以平均相关系数越小越好为约束准则，进一步筛选出对高程向压缩感知重建精度最好的Φ，其对应的航迹分布即为最优的航迹分布B。本发明能够实现在航迹数目一定的情况下，获取最优的航迹分布，从而实现高程向的优化重建。
一种基于相关系数层析 sar 成像航迹分布优化方法

[发明专利]一种基于改进樽海鞘算法的无人机航迹规划方法-CN201810640028.X有效
发明人：盖文东;曲承志;钟麦英;孙成贤;张婧 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进樽海鞘算法的无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。本发明首先确定起始点、目标点位置及威胁区范围；通过路径代价、威胁代价建立航迹规划代价模型；对建立的代价模型进行寻优，在基本樽海鞘算法的基础上，采用正弦变化的迭代因子更新种群的位置，嵌入自适应遗传算子以改进其寻优能力；达到迭代上限后，得到最优个体位置，即为从起始点到目标点的无人机最优航迹点；对寻得的最优航迹点的连线进行平滑处理，得到最优航迹，实现航迹规划。本发明可以规划从起始点到目标点的最优航迹，并避免航迹进入威胁区域，其计算过程灵活、简单、快速，较好地解决了现有航迹规划优化算法收敛速度较慢、极易陷入局部最优的问题。
一种基于改进海鞘算法无人机航迹规划方法

[发明专利]一种基于多传感器组合的合成孔径声呐运动补偿方法-CN201910521834.X有效
发明人：张羽;王朋;钟荣兴;韦琳哲;张鹏飞;刘纪元 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：其包括：基于合成孔径声呐运动测量系统，获得惯导测量的声呐运动速度和多普勒计程仪测量的声呐运动速度；对二者进行融合，得到声呐运动速度的最优估计值；对所述声呐运动速度的最优估计值进行积分，计算声呐的实际平面航迹和天向航迹；根据声呐的实际平面航迹和天向航迹，拟合最小二乘准则下的理想平面航迹和天向航迹；计算合成孔径声呐实际平面航迹与理想平面航迹之间的横荡误差；计算合成孔径声呐实际天向航迹与理想天向航迹之间的升沉误差；计算实际声程差
一种基于传感器组合合成孔径声呐运动补偿方法