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[发明专利]一种两栖无人机械手破障装备-CN202111306573.3在审
发明人：韦韬;王伟;李宜航;李俊;黄德见 -专利权人：重庆望江工业有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F42D3/00 文献下载
摘要：一种两栖无人机械手破障装备，由两栖无人平台(1)、车载传感器(2)、多功能机械手(3)、破障弹药箱(4)等4个组件构成：车载传感器(2)通过标准件与安装支架环布紧固于两栖无人平台(1)车身四周；多功能机械手(3)的安装支座通过标准件居中后置安装在两栖无人平台(1)后舱顶盖板预留的安装孔处；破障弹药箱(4)通过标准件居中前置安装在两栖无人平台(1)前舱预留的安装接口处；本装备各组件间的信息交互主要依托于车载以太网与本发明的两栖无人机械手破障装备作业安全、可靠、可实现对障碍目标的识别、定位、爆破由装备自主完成，可大幅度降低破障成本、减轻人员伤亡风险。
一种两栖无人机械手装备

[发明专利]一种轻型通用无人平台系统-CN201910626182.6有效
发明人：付西光;邱平平;吕训 -专利权人：上海中为智能机器人有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：一种轻型通用无人平台系统，涉及无人移动设备领域，包含行走系统、驱动系统、能源系统、控制系统、电气系统、感知系统和接口系统；其中，行走系统包括履带结构、新型悬挂和采用轻型车架的桁架结构设计的车体；驱动系统包括电机本发明提出的轻型通用无人平台系统实现未来战争对无人平台系统的信息化、智能化、无人化发展的需求，满足平台系统的无人化、多用途使用需要。
一种轻型通用无人平台系统

[发明专利]一种基于强化学习的无人平台路径规划方法及装置-CN202011638903.4在审
发明人：吴宇航;查文中;孟祥瑞;李康 -专利权人：中国电子科技集团公司信息科学研究院
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种本发明实施例提供的基于强化学习的无人平台路径规划方法及装置，采用传统的全连接深度神经网络，无需地图先验知识，因此，可以适应完全未知的环境。并且，通与环境的不断交互学习，强化学习得到环境信息，使无人平台可以在未知环境中实现路径规划。同时，本发明实施例根据随机离散策略生成训练数据，利用该数据可训练深度神经网络，使无人平台由所在区域的任意初始位置出发到任意目标位置。
一种基于强化学习无人平台路径规划方法装置

[发明专利]一种全轮360度转向的无人平台车-CN201911157584.2在审
发明人：李勇;吴浩;张博翰;徐兴;王峰;江浩斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全轮360度转向的无人平台车，无人平台车由底盘、悬架机构、互联机构、转向机构和驱动机构组成。沿无人平台车前进方向的前后两组转向机构通过互联机构进行互联。本发明的无人平台车的每个车轮均能实现独立驱动、制动和通过转向电机实现360度转向，驱动、制动和转向全部采用线性控制；同时可以实现悬架互联，具有较高的机动性能与行驶稳定性，通用性高。
一种 360 转向无人平台

[发明专利]一种基于视觉的无人平台手势控制方法-CN202011346791.5在审
发明人：任国全;唐香珺;王怀光;范红波;李晓磊;周景涛;吴定海;曹凤利;韩兰懿;张云强 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的无人平台手势控制方法，所述方法具体如下：第一步，图像获取，第二步，图像预处理，对存储数据进行处理，包括手势图像的去噪、分割与二值化操作；第三步，特征提取，采用基于形状特征的识别算法在边界图像的基础上根据手势区域的形状特征对手势图像进行粗分类；按照手势图像中手指的方向及数目区分为指向手势图像；然后分别在边界图像和二值图像中提取手势图像面积、周长、重心特征，构成三维特征向量；第四步，手势识别，本发明的基于视觉的无人平台手势控制方法，通过摄像机获取手势图像，通过图像预处理及特征提取，识别并读取手势数据，并将其发送给无人平台，对无人平台进行遥控。
一种基于视觉无人平台手势控制方法

[发明专利]基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法-CN202110943514.0在审
发明人：刘驰;王宇;朴成哲 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法，包括：步骤1，启动全分布式的多智能体深度强化学习框架FD‑MAPPO；步骤2，各无人平台使用各自的卷积神经网络提取出各自局部观察中的空间特征；步骤3，从各自的三维记忆存储映射中提取全局历史信息；步骤4，提取对于当前无人平台状态关键的上下文信息；步骤5，对三维记忆存储映射进行局部更新；步骤6，各无人平台结束三维记忆存储映射Cubic Map；步骤7，使用价值函数生成价值估计，各无人平台执行产生的动作，获得奖励值；步骤8，反复执行步骤2‑7；步骤9，反复执行步骤1‑8。
基于智能时空建模决策人机协同感知方法

[发明专利]一种面向无人平台的能力计算方法及系统-CN202210027087.6在审
发明人：任静;唐玉华;李明龙;徐炜遐;李胜奎;何奕诗;杭滔 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人平台的能力计算方法及系统。方法包括：S1、构建目标能力库，目标能力库根据目标的不同划分为多个目标能力表；S2、根据不同环境信息、不同任务、不同目标以及专家知识构建用于对无人平台的传感器或设备信息的能力值进行调整的能力模型，基于能力模型构建能力模型库；S3、获取环境信息和目标，在能力模型库中进行选择得到能力模型；S4、根据选择得到的能力模型对目标能力表进行修改并保存；S5、根据提供的任务和目标从目标能力库中读取无人平台搭载的各种传感器或其他设备信息本发明能很好的将无人平台、目标和任务关联起来，通过目标能力表可以很直观看出能力值，方便了对数据的管理。
一种面向无人平台能力计算方法系统

[发明专利]数据融合效果评估方法、系统、电子设备及储存介质-CN202211211195.5在审
发明人：刘艺;郑奇斌;秦伟;李翔;刘坤;王强;刁兴春 -专利权人：北京大数据先进技术研究院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：根据目标任务场景，搭建虚拟任务环境和虚拟无人平台，并获取目标数据源的数据，然后，根据目标数据源的数据进行多源数据融合，并根据数据融合的结果确定无人平台的操作控制指令，根据操作控制指令控制虚拟无人平台，在虚拟任务环境中执行目标任务最后，采集目标任务的任务评价参数，根据任务评价参数和目标任务评价标准的匹配度，确定目标任务的完成度评价分数，根据目标任务的完成度评价分数，对无人平台的模型参数进行调整。
数据融合效果评估方法系统电子设备储存介质

[发明专利]一种面向无人平台的量子安全保密通信方法-CN202211437293.0在审
发明人：孙时伦;李华贵;刘旭超;温佳旭;李少波 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明涉及量子保密通信领域，公开了一种面向无人平台的量子安全保密通信方法。解决无人平台之间、无人平台与主控站间敏感数据加密传输问题。本发明极大地提升了主控站对无人平台操控以及数据交互的安全性。
一种面向无人平台量子安全保密通信方法

[发明专利]天线位置确定方法、装置及计算机设备-CN202211542833.1在审
发明人：夏波平;张辉;罗曼;黄云;刘荣;杨晓东;王波;李成全 -专利权人：武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所）
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：该方法包括：在水下无人平台总装阶段，天线依次设置在水下无人平台的多个预设位置，通过在每个预设位置的天线进行信号采集；基于在每个预设位置的天线采集到的信号和噪声，排除多个预设位置中信噪比不符合第一条件的预设位置，得到至少一个第一预设位置；在水下无人平台水下航行阶段，天线依次设置在水下无人平台的至少一个第一预设位置，在每个航行周期中通过在一个第一预设位置的天线进行信号采集；基于在每个第一预设位置的天线采集到的信号和噪声
天线位置确定方法装置计算机设备

[发明专利]一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备-CN202310885863.0在审
发明人：秦也辰;朱哲葳;徐涛;周云萍;白光宇;郭梦阳;徐明帆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
一种轮腿式无人平台纵向控制方法系统设备

[发明专利]一种地面无人平台局部路径规划方法-CN201710395728.2有效
发明人：苏治宝;张浩杰;朱森 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度本发明提供的技术方案不仅满足实时规划要求，还适用于不同尺寸和转向特性的地面无人平台，而且通过优选准则确保了所选路径的合理性。
一种地面无人平台局部路径规划方法

[实用新型]一种组合无人平台的智能海事跟踪雷达-CN201820201395.5有效
发明人：褚人乾 -专利权人：上海圆舟电子科技有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本实用新型公开一种组合无人平台的智能海事跟踪雷达。所述雷达包括雷达主单元和无人平台，雷达主单元包括收发机、收发天线、雷达主机、罗经仪、导航仪和船舶自动识别系统；收发机，用于产生微波，微波照射到监测目标，并反射回波至收发机，收发机将生成的回波信号传送至雷达主机；雷达主机，用于将回波信号、船舶自动识别系统所识别的船舶位置信息、罗经仪所测得的船舶的方位信号、导航仪所测得的自身船舶位置信号和速度信号构成雷达主信号发送至无人平台；无人平台，用于调整自身的航向和速度向所述监测目标的方向行驶
无人平台监测目标雷达主机收发机雷达船舶自动识别系统本实用新型船舶位置跟踪雷达回波信号主单元海事智能反射回波方位信号收发天线速度信号图像发送微波照射信号发送航向微波传送船舶图像追踪行驶拍摄监测

[发明专利]一种无人平台综合射频系统工作方式决策方法-CN201910025669.9有效
发明人：岳帅英;田田;裴江 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人平台综合射频系统工作方式决策方法。针对当前无人平台应用中的工作方式决策需求，设计融合人工干预与计算机决策支持的决策软件功能架构、工作流程、以及目标威胁度和任务优先级等典型推理参数模型。该方法利用了目标和环境知识库、实时采集数据、传感器使用规则等信息，通过较少层次的、结构化的推理引擎，解决了无人值守状态下的综合射频系统自主决策问题，在保障功能的同时兼顾了系统的实时性、轻量型需求，满足无人平台搭载要求
一种无人平台综合射频系统工作方式决策方法

[发明专利]一种变构型模块化水面无人平台-CN202010658722.1在审
发明人：柏龙;李宇豪;韩玮;陈晓红;孙园喜;陈浩;黄小刚;王伟;彭艳;罗均;蒲华燕;谢少荣 -专利权人：重庆大学;中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变构型模块化水面无人平台，包括上平台、分设于所述上平台两侧的两个浮体以及连接于所述上平台与浮体之间的折叠机构或伸缩机构；所述浮体的端部设有油箱动力模块，浮体的侧部均布有多个扩展接口，并通过该扩展接口与另一浮体可拆卸式连接本发明的平台通过变构形设计，可以调整航行器艇身侧体横向间距、纵向偏距及中间平台高度，有效改变其运动性能，使水面无人平台适应各种海况。通过模块化设计以及通用性设计，使水面无人平台可以在短时间内按任务需求配置完成。
一种构型模块化水面无人平台