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[发明专利]一种基于雷达点迹多维统计特征的目标跟踪方法-CN202310887556.6在审
发明人：丁春;王曙曜;朱星辰;匡华星;管军;张玉涛;冷鹏飞;贾振宇 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七二四研究所
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及雷达对海面目标跟踪技术领域，尤其涉及一种基于雷达点迹多维统计特征的目标跟踪方法，主要解决对海面多目标跟踪场景中多个目标的雷达回波不可分辨导致对目标的跟踪错误或者丢失的问题。本发明对每个目标的航迹设置一个距离展宽、方位展宽、过门限单元数、幅度的特征滤波器，估计目标的距离展宽、方位展宽、过门限单元数、幅度，在多个目标的回波不可分辨时通过检验雷达点迹特征是否满足先验的分布规律，产生关联滤波或者外推的决策。在航迹关联时利用目标特征信息的一致性，既考虑了单目标的机动跟踪，又兼顾了多目标不可分辨时的航迹关联问题，能够维持对目标的连续跟踪。
一种基于雷达多维统计特征目标跟踪方法

[发明专利]一种跟踪与探测背景下阵元选择与功率分配联合优化方法-CN202310506787.8在审
发明人：张浩为;张港生;张启亮;谢军伟;李正杰;齐铖;黄洁瑜;李腾达 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明属于雷达技术领域，具体地涉及一种跟踪与探测背景下阵元选择与功率分配联合优化方法。包括：步骤1：建立MIMO雷达预警空域内目标的回波信号模型；步骤2：建立MIMO雷达预警空域内目标的运动模型，在回波信号模型和运动模型的基础上，建立基于PCRLB的目标状态的BFIM；步骤3：根据回波信号模型，在两种似然假设条件下，建立分布式MIMO雷达的检测模型；步骤4：引入表示天线发射、接收阵元的选择与否，以及天线分配功率的矢量，并将矢量和步骤2的目标状态BFIM结合，建立跟踪与探测联合执行场景下的目标函数；步骤5：建立有限阵元和功率约束下的优化模型；步骤6：采用粒子群算法求解步骤5的优化模型的最优解，该最优解即为阵元与功率的最优分配。
一种跟踪探测背景下阵元选择功率分配联合优化方法

[发明专利]一种主动雷达和被动雷达协同跟踪下的航迹关联方法-CN202311076284.8在审
发明人：左磊;金豪杰;李响;高永婵;禄晓飞;张墨;李明 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动雷达和被动雷达协同跟踪下的航迹关联方法，涉及信息技术领域，包括：对主动雷达的量测数据进行滤波处理，得到主动雷达的局部航迹；对被动雷达的量测数据进行滤波处理，得到被动雷达的局部航迹；确定是否存在关联航迹，关联航迹包括一对相互关联的主动雷达的局部航迹和被动雷达的局部航迹；其中，关联航迹包括航迹关联期、航迹检验期和航迹保持期，在航迹保持期，实时判断关联航迹是否保持；将关联航迹进行融合，确定目标状态估计。本发明能够得到正确的目标航迹。
一种主动雷达被动协同跟踪航迹关联方法

[发明专利]基于毫米波雷达的目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质-CN202310927095.0在审
发明人：张思思;刘加欢;鹿国顺;肖靖宇;吴健;彭登富 -专利权人：成都市卡蛙科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达的目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定当前帧中跟踪目标的当前有向框，当前有向框指示跟踪目标的当前航迹的当前运动方向和跟踪目标的外形信息；确定下一帧中跟踪目标的下一预测航迹和下一预测运动方向；根据下一预测运动方向和当前有向框对下一预测航迹的周围的点云进行关联，确定跟踪目标的候选有向框；确定跟踪目标的下一目标航迹和下一目标运动方向；根据下一目标航迹、下一目标运动方向、候选有向框和当前有向框确定跟踪目标的目标有向框；将目标有向框确定为新的当前有向框，继续执行上述操作直至满足跟踪结束条件。通过考虑跟踪目标的外形信息和运动方向，提高了对目标进行跟踪的准确度。
基于毫米波雷达目标跟踪方法装置车辆存储介质

[发明专利]结合频谱特征的粒子滤波检测前跟踪方法-CN202310770486.6在审
发明人：李璐;韩超垒;方中理;袁子乔;王勇 -专利权人：西安电子工程研究所
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种结合频谱特征的粒子滤波检测前跟踪方法，属于机器学习、雷达目标跟踪领域。对单帧雷达信号距离‑多普勒平面，按照距离单元获得每个距离单元对应的多普勒频域信号，对多普勒频域信号提取特征，分类识别该距离单元是否可能存在目标。在距离‑多普勒平面中，将可能存在目标的距离单元对应的区域作为粒子生成的范围。通过对观测值和真实值的误差反馈，得到粒子的权重，实现当前帧的目标状态和位置估计。在多帧之间通过贝叶斯递推来传播粒子的状态，实现帧间数据的关联和积累。本发明方法通过频谱特征的提取和利用，缩小粒子滤波中粒子的生成范围，实现降低粒子数目，提高跟踪精度的目的。
结合频谱特征粒子滤波检测跟踪方法

[发明专利]一种动态高精度定位的环境共生隐身雷达系统-CN202310214682.5有效
发明人：李春波;李成;曹龙胜;郝加刚;赵光顺 -专利权人：烟台欣飞智能系统有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及雷达定位技术领域，尤其为一种动态高精度定位的环境共生隐身雷达系统，包括：隐身模块：用于对雷达进行隐身；探测模块：用于通过发射探测信号进行探测；接收模块：用于接收探测到目标后返回的探测信号；处理模块：用于根据探测模块探测的数据以及接收模块接收的数据进行动态定位；跟踪模块：用于对处理模块定位的目标进行跟踪。本发明通过吸波构件和三锯齿结构提升雷达的隐蔽效果，通过多个单阵面雷达提高雷达覆盖范围，解决了由于转台或阵面的转动导致的隐蔽性较低问题，同时通过动态定位算法实现对目标的高精度定位，提升目标的定位效果。
一种动态高精度定位环境共生隐身雷达系统

[发明专利]一种基于分布式架构的智慧海防数字综合处理方法-CN202310784886.2在审
发明人：翁晨;张天泽;韩海歌 -专利权人：西安长远电子工程有限责任公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于分布式架构的智慧海防数字综合处理方法。利用数字综合处理服务器对雷达和光电设备采集的数据进行处理，并为光电设备提供引导信息，处理过程主要包括数据缓冲、目标检测、目标凝聚、目标跟踪、光电成像和目标融合，能够实现多设备海防数据智慧处理，且不受限于雷达主机硬件、故障和外部环境，可以提高硬件通用性，具有高性能、低成本、软件可重构、负载均衡等特性。
一种基于分布式架构智慧海防数字综合处理方法

[发明专利]基于毫米波雷达的多目标定位跟踪方法及系统-CN202311139153.X在审
发明人：赵琳琳;李金红;焦胜军;张楠;张瀚青;胡双霞;王岩 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及多目标跟踪技术领域，公开了基于毫米波雷达的多目标定位跟踪方法及系统，其中方法包括：根据发射信号和反馈信号，确定中频信号；对中频信号进行去噪处理，得到去噪后的中频信号；根据去噪后的中频信号，确定目标对象到天线中心点的距离，确定连线与坐标系Y轴的夹角；根据所述目标对象到天线中心点的距离，和所述连线与坐标系Y轴的夹角，构建正交投影矩阵；根据正交投影矩阵，采用正交匹配追踪算法重建待测目标的角度信号，根据角度信号的峰值的个数，得到目标对象的个数。能够准确地描述静态物体的位置和动态物体的运动轨迹。
基于毫米波雷达多目标定位跟踪方法系统

[发明专利]一种基于目标重跟踪的多目标粒子滤波检测前跟踪方法-CN202011102472.X有效
发明人：陈霄;潘凯;刘光宏;韩阔业;薛安克 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标重跟踪的多目标粒子滤波检测前跟踪方法，该方法在跟踪环节中，对已经跟踪完成且pb大于给定阈值的目标，按粒子权重值大小对跟踪粒子群按逆序进行排序，计算其前N/50个粒子的状态均值。以此状态均值为中心点，产生新的粒子，对跟踪粒子群的后0.98*N个粒子状态信息进行替换，粒子群存在值全置为1，保留了优质粒子，更新了粒子群，提高了粒子使用率，使跟踪点迹较快靠近真实目标，提高了目标的跟踪精度。此外，使虚假点迹更快接近真实目标，通过计算目标踪航迹长度leni为3时与第一个航迹点的距离，若距离过大，则此目标初始状态信息不准确，删除此虚假航迹，降低了目标的虚警率和跟踪误差。
一种基于目标跟踪多目标粒子滤波检测方法

[发明专利]用于对象跟踪的方法和系统-CN202310120854.2在审
发明人： M·博朗;M·卢塞克;D·斯帕塔 -专利权人： APTIV技术有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请涉及用于对象跟踪的方法和系统，尤其涉及一种用于对象跟踪的计算机实现方法，其包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：提供随机值作为经训练神经网络的初始时间步长的隐藏状态，其中，所述隐藏状态表示在网格结构中在连续时间步长上获取的传感器数据的编码，其中，所述隐藏状态还表示指示所述对象在所述连续时间步长之间的移动的偏移量；通过使用所述经训练神经网络处理当前隐藏状态和当前传感器数据来迭代地确定更新后的隐藏状态；以及基于所述更新后的隐藏状态确定对象跟踪信息。
用于对象跟踪方法系统

[发明专利]基于LFMCW雷达的高速目标跟踪方法、装置、电子设备及介质-CN202310793862.3在审
发明人：魏国华;李文君;陈奕江;徐之玺;孔明;王旭;黄曦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于LFMCW雷达的高速目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据LFMCW雷达的回波数据估计当前时刻目标状态；根据当前时刻目标状态确定下一时刻发射波形；基于每个时刻发射的波形对目标进行跟踪，可以满足雷达与目标交会不同阶段的不同发射波形需求，提升对高速交会目标的跟踪精度。
基于 lfmcw 雷达高速目标跟踪方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于毫米波雷达点云聚类方法及装置-CN202111447566.5有效
发明人：许孝勇;顾超;仇世豪 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请提供一种基于毫米波雷达点云聚类方法及装置，通过获取待检测目标的当前帧雷达点云信息以及上一帧跟踪输出的航迹信息；然后按照预设算法将所述当前帧雷达点云信息与所述上一帧跟踪输出的航迹信息进行关联，得到所述待检测目标的航迹坐标、航向角以及车型分类；最后以椭圆波门为先验知识以及以所述待检测目标的航迹坐标、航向角以及车型分类为后验知识，对所述待检测目标进行点云聚类。本申请根据车辆为长方形这一先验知识，把聚类中核心对象计算所用的波门设定为椭圆，点云样本通过关联航迹获得航向角和车型分类，再通过航向角和车型分类改变椭圆波门方向及大小，以此提升点云聚类的聚类效果，从而提高目标跟踪质量。
一种基于毫米波雷达点云聚类方法装置

[发明专利]一种消除近距离处车轮微多普勒影响的雷达跟踪方法-CN202010100265.4有效
发明人：纪小丽;张丽;柏业超;闫锋 -专利权人：南京大学
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除近距离处车轮微多普勒影响的雷达跟踪方法。该方法先对运动车辆的雷达回波信号进行傅里叶变换和恒虚警率CFAR检测，得到车身和车轮的速度和距离；接着进行微多普勒处理，即对目标点聚类得到车辆的距离，对连续多帧的回波信号进行时频分析得到时频谱E(f,t)；再将E(f,t)沿频率轴积累后的频谱E(f)输入平方律检波器得E2(f)，对E2(f)用自适应阈值法进行峰值检测，滤除车轮的目标点，确定车身运动引起的多普勒频率，得到车辆的速度；最后对目标车辆进行跟踪。本发明的方法能够消除在近距离处的雷达跟踪时由车轮微多普勒效应产生的虚假检测，避免了资源浪费，提高了跟踪效率。
一种消除近距离车轮多普勒影响雷达跟踪方法

[发明专利]一种基于网格聚类的多假设多目标航迹起始方法-CN202010962977.7有效
发明人：柳晓鸣;程鑫;鑑美玉 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于网格聚类的多假设多目标航迹起始方法，包括：获取点迹集并映射到网格中；确定当前高密度网格的边界点；基于高密度网格的边界点形成点迹簇；对每个点迹簇进行聚类处理生成聚簇；建立聚簇内的目标和量测的关联假设；根据计算得到的假设概率获取最优假设，并计算航迹得分并按从高到低的顺序进行排序，通过回溯删除低分航迹，从而确认航迹生成，并更新其目标状态估计。本发明能够起始多个目标航迹，解决了高密度杂波环境下虚假航迹多的问题，有利于高密度杂波条件下的工程应用。
一种基于网格假设多目标航迹起始方法

[发明专利]一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法-CN202310594536.X在审
发明人：杜兰;解蒙;石钰;薛世鲲;陈晓阳;周宇 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于中断航迹关联的毫米波雷达多人跟踪方法，包括：获取毫米波雷达回波数据并进行预处理得到毫米波雷达点云数据；对毫米波雷达点云数据进行多目标跟踪，得到多目标跟踪航迹及其对应的多目标时序点云数据，在跟踪过程中构建新航迹集合和旧航迹集合并进行更新；当更新后的新航迹集合和更新后的旧航迹集合不为空时，将新航迹段和旧航迹段输入训练好的特征提取网络，得到新航迹段特征和旧航迹段特征；计算新航迹段特征和旧航迹段特征之间的欧氏距离，得到新旧航迹集合匹配代价矩阵；根据新旧航迹集合匹配代价矩阵对新航迹段和旧航迹段进行匹配，得到航迹段关联结果。该方法解决了现有技术在实际中很容易出现跟踪航迹中断的问题。
一种基于中断航迹关联毫米波雷达跟踪方法

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