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[发明专利]一种基于改进全局果蝇算法的地面无人平台路径规划方法-CN202110875618.2在审
发明人：陈克伟;王江峰;廖自力;尚颖辉;杨恒程;姜北樵;杨坤 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进全局果蝇算法的地面无人平台路径规划方法，包括：获取地面无人平台路径规划的目标函数，在设定的搜索范围内随机生成果蝇个体位置，将每个果蝇个体位置代入目标函数中，得到每个果蝇个体的适应度值，根据适应度值，确定果蝇种群向最优果蝇个体所在位置聚集，普通果蝇按照自适应飞行半径进行飞行搜索，精英果蝇按照飞行半径进行飞行搜索，确定地面无人平台最优路径。该方法能够显著提升地面无人平台路径规划的效果。
一种基于改进全局果蝇算法地面无人平台路径规划方法

[发明专利]一种无人平台吊舱视觉伺服控制方法及装置-CN202210086226.2在审
发明人：赵名扬;晏杰;王彦臻;史殿习;尹桂信;查亚兵 -专利权人：天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及无人平台吊舱智能控制技术领域，具体提供了一种无人平台吊舱视觉伺服控制方法及装置，包括：获取无人平台中光电吊舱的观测目标在图像中的实际像素坐标；基于所述观测目标在图像中的实际像素坐标与期望像素坐标之间的偏差控制无人平台中光电吊舱的姿态
一种无人平台视觉伺服控制方法装置

[发明专利]一种关于地面无人平台自主等级测试任务库构建的方法-CN202211275925.8在审
发明人：靳聪;钟必清;郭强;侯学轶;蒋海波;张月;刘炜杭 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种关于地面无人平台自主等级测试任务库构建的方法，包括：1)基于正向设计的分级任务库构建；2)基于逆向设计的分级任务库构建。本发明针对自主能力等级测试与评价体系的发展存在相对滞后的问题，构建了地面无人平台自主能力等级测试典型任务库。本发明形成了功能完整、简单方便的地面无人平台分级测试任务库设计，提供的技术方法简易且方便，可支持对承担不同任务的各类型地面无人平台自主等级测试与评价方法体系的研究。
一种关于地面无人平台自主等级测试任务构建方法

[发明专利]无人平台信息感知网络的快速优化方法和装置-CN201911068933.3有效
发明人：曹欣;罗贺;王国强;胡笑旋;李晓多;靳鹏;马华伟;夏维;陈宇轩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H04W40/24 文献下载
摘要：本发明提供一种无人平台信息感知网络的快速优化方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：获取无人平台二维空间内的信息感知网络；基于信息感知网络获取最小生成树，基于最小生成树获取无向图；基于信息感知网络获取通信网络；基于无向图和通信网络获取二维最优刚性图，二维最优刚性图即为无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑本发明提供的生成方法提高了无人平台执行信息感知任务的效率。
无人平台信息感知网络快速优化方法装置

[发明专利]多无人平台信息交互拓扑的启发式生成方法和装置-CN201910778200.2有效
发明人：罗贺;李晓多;王国强;胡笑旋;夏维;靳鹏;马华伟;李娅 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人平台信息交互拓扑的启发式生成方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：基于无人平台编队的二维队形获取通信网络；基于所述通信网络获取加权有向图和加权无向图；计算所述加权无向图的刚度矩阵的秩；基于所述秩和所述加权有向图获取二维线性无关图；基于所述二维线性无关图获取无人平台二维编队的信息交互拓扑本发明中无人平台编队的工作效率较高。
无人平台信息交互拓扑启发式生成方法装置

[实用新型]弹壳膛线一体式电击发枪弹-CN201821717018.3有效
发明人：宋伟新;赵世文;徐利芳 -专利权人：北京思创天罡装备科技有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： F42B30/08 文献下载
摘要：本实用新型结构简单，设计巧妙，在无人平台上应用时，只需要在无人平台上留有固定装置即可，不需要安装笨重的枪管以及复杂的机械击发结构，大大减轻了无人平台的重量与体积，从而提高了无人平台的隐蔽性以及续航能力。
弹壳无人平台膛线弹头底火本实用新型电击发枪弹固定装置击发结构续航能力一端设置发射药隐蔽性枪管应用

[发明专利]海上无人平台吊机万米级遥控系统-CN202011320474.6在审
发明人：李刚;周巍巍;朱强;张重德;赵庆凯;邹国红;李洋 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海石油（中国）有限公司天津分公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种海上无人平台吊机万米级遥控系统，包括：设置在中心平台上的第二手柄主令、与第二手柄主令连接的中心平台上的中控室PLC、与中控室PLC连接的光电转换接收模块；其中，光电转换接收模块还与卫星无人平台上的光电转换发送模块相连，光电转换发送模块与操作室PLC系统相连，并交互控制吊机的信息，用以控制吊机的各种运动；操作室PLC系统还与全限位及报警信号和视频监控相连，对吊机的各种运动视频实时进行监控；且通过中心平台对卫星无人平台上的吊机运动进行远程控制的系统本发明不仅能够使操作人员触摸屏显示运行状态；而且，还能够实现对多台无人平台吊机进行远程操控，提高了对无人平台吊机进行远程操控的效率。
海上无人平台万米遥控系统

[发明专利]基于领域知识的多个无人平台任务协同规划方法及装置-CN202111492255.0在审
发明人：张煜;杨学科;王凯强;袁唯林;李鑫;蒋超远;杨景照;刘鸿福;李婷婷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于领域知识的多个无人平台任务协同规划方法及装置。所述方法包括：对救援区域进行侦察，确定所述救援区域中进行多无人平台协同救援的区域；无人平台的救援动作划分为任务分配动作和功能性动作，针对任务分配动作采用智能体对无人平台进行建模，针对功能性动作，采用领域知识进行建模；通过预先构建的环境模拟器和灾害仿真模拟器，生成环境信息和灾害信息，根据多无人平台对应的智能体构建的集中式强化学习模型，与环境信息和灾害信息交互进行集中式强化学习模型的训练，输出训练好的集中式强化学习模型
基于领域知识无人平台任务协同规划方法装置

[发明专利]一种基于多元数据融合的地面无人平台跟踪方法-CN202210671705.0在审
发明人：安旭阳;苏治宝;崔星;宋威龙;余雪玮;闫曈 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明属于地面无人平台环境感知技术领域，具体涉及一种基于多元数据融合的地面无人平台跟踪方法。构建目标运动学模型，以期望跟踪目标的位置、速度、角度和角速度作为状态向量，根据运动特征和过程噪声，构建非线性状态模型；选择激光雷达和毫米波雷达作为物理传感器，根据地面无人平台的定位定向数据对激光雷达的数据进行畸变校正，利用体素滤波、直通滤波、最小分割、欧式聚类等实现感兴趣区域的提取；基于非线性的状态方程，选择无迹卡尔曼滤波对激光雷达和毫米波雷达进行数据融合；选择目标的位置作为地面无人平台的任务路径点，通过局部路径规划、速度剖面生成、纯跟踪控制等实现地面无人平台的横向行驶和纵向行驶。
一种基于多元数据融合地面无人平台跟踪方法

[发明专利]一种异构多无人平台时空协同任务分配方法-CN202210071710.8在审
发明人：王楠;丁宇航;孙兆梅;洪华杰;黄杰;王建华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构多无人平台时空协同任务分配方法，其包括：步骤S1：读取待执行的任务数据并存储；步骤S2：将任务所需的载荷对应划分为不同类别；步骤S3：输入可执行任务的地面无人平台和空中无人平台的各项属性数据；步骤S4：对蚁群算法做出引入时间惩罚和/或排名激励的改进；步骤S5：匹配需求信息，并利用改进蚁群算法对无人平台和任务进行效能最大化配对，得到最优任务分配方案；步骤S6：依据任务的变化和无人平台状态的动态更新
一种异构多无人平台时空协同任务分配方法

[发明专利]用状态相似性进行经验回放采样的无人平台决策学习方法-CN202011623599.6有效
发明人：庄连生;张淦霖;李厚强 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用状态相似性进行经验回放采样的无人平台决策学习方法，输入为从经验回放池中采样得到的历史样本数据，之后计算每个历史样本数据与无人平台的决策神经网络模型的当前策略的状态相似度与动作相似度，基于状态和动作相似度来判定赋予历史样本数据不同的训练权重，根据历史样本数据的训练权重不同更新无人平台的决策神经网络模型。通过限制使用与当前策略差异较大的数据的更新幅度，来缓解利用深度强化学习更新无人平台策略时经验回放池中数据分布与当前策略对应数据分布不一致的问题，能够更好的利用经验回放池中历史数据，提高训练数据利用率和稳定性，使得无人平台能够学得更好更稳定的策略。
状态相似性进行经验回放采样无人平台决策学习方法

[实用新型]一种水上无人平台片体快拆结构及水上无人平台-CN202121289564.3有效
发明人：胡井侠;黄振华 -专利权人：东翼长启科技（重庆）有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B63B7/04 文献下载
摘要：本实用新型属于水上无人平台技术领域，具体涉及一种水上无人平台片体快拆结构及水上无人平台。本水上无人平台片体快拆结构包括：第一固定杆，固定连接在中间船体上；第二固定杆，固定连接在片体上；以及连接框架，通过固定件与第一固定杆和第二固定杆连接，以将中间船体与片体固定连接。本实用新型的有益效果是，本实用新型的水上无人平台片体快拆结构在中间船体上设置有第一固定杆，在片体上设置有第二固定杆，通过固定件将连接框架和第一固定杆、第二固定杆连接，以将中间船体与片体固定连接，便于中间船体与片体之间的拆装
一种水上无人平台片体快拆结构

[发明专利]一种越野场景下空地无人平台协同连续风险地图构建方法-CN202310734498.3在审
发明人：付梦印;王容川;宋文杰;侯胜玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种越野场景下空地无人平台协同连续风险地图构建方法，能够融合来自空地无人平台不同视角下的地形感知信息，利用无人机的优点从空中视角为无人车进行信息补充，使无人车在野外环境中能够获得更大范围地形风险地图；同时，本发明还通过概率融合的方法准确融合来自空地无人平台不同视角的地形风险计算结果，获得了更广阔、更准确的地形风险地图，能够有效提高无人车在越野场景中的自主导航能力。
一种越野场景空地无人平台协同连续风险地图构建方法

[实用新型]车轮驱动机构、车轮单元和无人平台车-CN201721867181.3有效
发明人：李勇;毕斌;鲁振 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人平台车技术领域，特别涉及一种车轮驱动机构、车轮单元和无人平台车。本实用新型所提供的车轮驱动机构，包括第一驱动机构，第一驱动机构用于与无人平台车的车轮驱动连接并驱动车轮绕着大致沿竖直方向的第一转轴旋转。在本实用新型中，可以利用第一驱动机构驱动车轮绕着大致沿竖直方向的第一转轴旋转，来较为灵活地实现车体转向，相比现有的滑移差速转向方式，可以有效改善无人平台车的转向性能。
无人平台车轮驱动机构第一驱动机构本实用新型车轮单元驱动车轮转轴旋转竖直差速转向车轮驱动转向性能车体滑移灵活

[发明专利]一种基于无人机与机器人技术的道路执法系统-CN201711469394.5在审
发明人：陈伟;梅涛;方健 -专利权人：苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机与机器人技术的道路执法系统，包括机器人平台、侦查无人机和监控中心三部分。用户可在监控中心通过无线网络远程控制机器人平台，机器人平台和侦查无人机的位置信息将实时显示在监控中心的地图上。当需要获取空中视角时，侦查无人机自动起飞，当到达指定位置时侦查无人机开启自动悬停功能并拍摄。侦查无人机将原始飞行数据、传感器信息、图像数据发送给机器人平台，机器人平台将数据整合好后一起打包通过无线网络传回监控中心。本发明将传统固定点监控方式变为移动式监控方式，监控范围明显扩大，使用起来更加灵活方便，减少了人力成本；同时结合了无人机技术，将地面视野扩展至空中，使后台人员的视野更加开阔。
一种基于无人机机器人技术道路执法系统