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[发明专利]一种收缩连接的杆状混合点阵结构及其简支梁结构-CN202310832941.0在审
发明人：孙园喜;杨正;柏龙;陈晓红;杨建兴 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B29C64/124 文献下载
摘要：本发明公开了一种收缩连接的杆状混合点阵结构及其简支梁结构，包括三维空间内周期性阵列的多个点阵单胞以及连接于不同种类结构的点阵单胞之间的收缩连接结构；所述收缩连接结构是针对于连接两种不同类型的点阵结构，而进行压缩投影采取的过渡结构；本发明将空间投影的方式引入到连接结构的形成中，从而使任意空间形状的点阵结构都能保证边界连接的不变性，这为收缩连接结构创造了便利，即使一般无经验的设计人员都可以完成混合结构的设计，在点阵混合结构应用于简支梁中表现出良好的力学性能，并且便于加工制备。
一种收缩连接杆状混合点阵结构及其简支梁

[实用新型]一种具有防翻越功能的护栏-CN202320656015.8有效
发明人：柏龙;王亚利;潘敏;王晓峰;朱宜敢 -专利权人：宿迁龙睿科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E01F15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有防翻越功能的护栏，包括护栏柱，护栏柱内侧设有滑槽，护栏柱下方设有底座，护栏柱上方设有阻隔装置，阻隔装置包括两个第一圆杆，两个第一圆杆外侧皆设有套筒，两个第一圆杆两端皆设有转动块，转动块与第一圆杆固定连接，第一圆杆下方设有第二圆杆，转动块与护栏柱皆被第二圆杆贯穿连接，第二圆杆外侧设有套筒，第二圆杆下方设有滑动栅栏；本实用新型具有能够阻止行人翻越护栏的优点。
一种具有翻越功能护栏

[实用新型]自动供料装置-CN202320736795.7有效
发明人：王满意;李朋阳;柏龙 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动供料装置，属于自动供料技术领域，包括框架、设置在框架上的导轨滑块组、驱动导轨滑块组的驱动源以及设置在导轨滑块组上的移动小车，框架上设有满盘存储组、空盘存储组以及工作组，移动小车在满盘存储组、空盘存储组以及工作组之间运动并传递料盘，满盘存储组包括满盘存储架、满盘限位机构以及满盘升降机构，满盘升降机构包括第一升降气缸和第二升降气缸，第一升降气缸的行程大于第二升降气缸的行程，用于带动料盘在三个位置之间运动。本实用新型通过与AGV小车自动对接，在不停机的情况下将料盘放入设备并自动进行装盘和落盘，加快工作节奏，提高工作效率；同时采用气缸结构代替电机丝杆，简化整体结构并降低故障率。
自动供料装置

[实用新型]载具夹持装置-CN202320694328.2有效
发明人：王满意;李朋阳;柏龙 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种载具夹持装置，所述载具夹持装置包括开设有限位口的基板、设置在所述基板下方用以顶起所述载具的顶升组件、用以支撑所述载具的支撑组件，所述顶升组件用以将载具支撑到所述限位口内，所述限位口沿水平方向限定所述载具的左右移动，所述支撑组件具有设置在位于所述限位口内的载具下方的第一状态、沿水平方向脱离载具的第二状态。本实用新型的载具夹持装置，可以实现所述载具的顶升和定位，通过设置支撑组件，从而在所述载具位于所述限位口内后沿竖直方向限定所述载具的位置，使得所述顶升气缸和顶升板可以自由移动，以对其他的载具的移动进行让位。
夹持装置

[发明专利]主操作手的驱动力获取方法、装置及存储介质-CN202210446181.5在审
发明人：陈晓红;黄善灯;潘鲁锋;柏龙 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种主操作手的驱动力获取方法、装置及计算机可读存储介质。主操作手的驱动力获取方法包括：确定驱动输入量的驱动表示公式，以及确定被动旋转量的被动表示公式，基于被动表示公式，确定第一关系表示公式，以及基于驱动表示公式，确定第二关系表示公式，第二关系表示公式中包括逆雅克比矩阵；根据各个模块的质心点初始时刻坐标、第一关系表示公式和第二关系表示公式，确定各个模块的雅克比矩阵；根据驱动输入量和被动旋转量，确定动平台运动位姿的位姿数据；根据主操作手接收到的反馈力、各个模块的重力、各个模块的雅克比矩阵、逆雅克比矩阵以及位姿数据，确定主操作手输出的驱动力；根据驱动力，进行力反馈以及重力平衡，能提高工作效率。
操作手驱动力获取方法装置存储介质

[发明专利]主操作手及其驱动力获取方法、装置及存储介质-CN202210446159.0在审
发明人：陈晓红;黄善灯;柏龙;潘鲁锋 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种主操作手的驱动力获取方法，包括：通过确定动平台运动位姿的驱动表示公式、所述被动旋转量与预设运动参数间的关系表示公式，驱动输入量、被动旋转量与所述预设运动参数间的关系表示公式，以及各个模块与所述预设运动参数间的映射关系，根据所述主操作手接收到的受力、所述各个模块的重力、所述各个模块的雅克比矩阵、所述逆雅克比矩阵以及所述动平台运动位姿的位姿数据，确定所述主操作手输出的驱动力，本申请不需要计算每个部件的受力平衡即可快速的确定所述主操作手输出的驱动力，有利于简化计算过程，有利于提高主操作手的响应速度。
操作手及其驱动力获取方法装置存储介质

[发明专利]一种对打桩锤控制系统进行调试和验证的试验方法-CN202310615842.7在审
发明人：张红军;崔郎郎;黄兆军;柏龙;孙园喜;曹立钢;王琳;高亚丽;陶文嘉;阮健;沈明明;康宇飞;卢静 -专利权人：中信重工机械股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E02D7/08 文献下载
摘要：一种对打桩锤控制系统进行调试和验证的试验方法，采用与打桩锤相同的提升装置、电控装置和传感器组件的试验装置，试验装置还包括与打桩锤的锤体具有相同重量的模拟锤芯，与现有技术中利用实际生产的打桩锤样机进行试验相比，能够降低试验成本，在打桩锤的控制系统设计过程中就通过上升试验预先给出相邻感应块的设计安装距离，并在打桩锤实际运行前预先通过打击模拟试验验证控制系统是否满足设计要求，通过感应块测量和编码器测量两种方式对比进行，编码器的测量精度高于打桩锤上实际使用的感应块测量方式，能够准确测试出采用感应块测量方式的打桩锤控制系统不满足设计要求的情况，便于根据实验结果在打桩锤实际投入生产前对控制系统做出调整。
一种打桩控制系统进行调试验证试验方法

[发明专利]一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置-CN202010340820.0有效
发明人：柏龙;王浩;陈晓红;邓玉鹏 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；所述抓手驱动装置通过电动推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；所述变位驱动装置采用齿轮相互啮合驱动所述手指组件绕推杆轴线转动；搭载本抓手的无人机能够抓附在具有不同形状，不同表面的物体上，同时本抓手功耗低、噪声小和可控性好，可克服现有无人机续航时间短、隐蔽性差、巡检效率低等问题。
一种适用于飞行机器人抓取装置

[发明专利]一种用于护栏管材加工的自动切割装置-CN202310522986.8在审
发明人：柏龙;王亚利;潘敏;王晓峰;朱宜敢 -专利权人：宿迁龙睿科技股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于护栏管材加工的自动切割装置，包括电器柜，电器柜上表面一端设置有辅助进料装置，电气柜上表面位于辅助进料装置一端设置有承载板，承载板上设置有用于输送管材的送料装置，电器柜上表面位于承载板一端设置有切料装置，电器柜靠近切料装置一端外位置设置有输送装置；优点是：有效解决了现有管材切割装置存在自动化程度低、切割精度不高等问题，极易造成管材加工尺寸不合格，从而无法组装护栏，造成管材浪费的问题。
一种用于护栏管材加工自动切割装置

[发明专利]一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法-CN202310429968.5在审
发明人：柏龙;何帅;孙园喜;陈晓红;张红军 -专利权人：重庆大学;中信重工机械股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法，首先利用自抗扰控制器中的微分跟踪器对输入信号安排过渡过程并提取其微分信号，然后扩张观测器把系统的总扰动进行实时的动态估计和补偿，然后将微分跟踪器的输出与扩张观测器的输出组合后输入到专家控制器和非线性组合环节中，专家控制器根据输入范围对非线性组合环节的关键参数进行自适应调节，最后非线性组合环节的输出与状态观测器输出的总扰动估计值组合后作用到马达上，马达带动偏心块实现振动锤的频率控制。本发明克服了传统控制算法快速性与超调性之间的矛盾，极大提高了系统的鲁棒性，可以广泛用于液压振动打桩机的频率控制中，并具有良好的控制效果。
一种基于专家控制器打桩机振动频率控制方法

[发明专利]具有隔振性能和可自恢复性的曲杆型点阵结构及其隔振器-CN202310213354.3在审
发明人：柏龙;王艳苗;孙园喜;陈晓红;张俊芳;胡锦波 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有隔振性能和可自恢复性的曲杆型点阵结构，包括若干个相互连接的点阵单胞；点阵单胞包括分布于立方体顶面的四根顶部曲杆、分布于立方体底面的四根底部曲杆和分布于立方体四个侧面的四根侧部曲杆；顶部曲杆的内端交汇于立方体顶面的中心并由交汇点沿顶面垂直方向设置加强杆，顶部曲杆外端位于立方体顶面的顶点处；底部曲杆的内端交汇于立方体底面的中心并由交汇点沿底面垂直方向设置加强杆，底部曲杆的外端位于立方体底面的顶点处；侧部曲杆的上端交汇于顶部曲杆的外端，下端交汇于对应的底部曲杆的外端；上下相邻的点阵单胞之间通过加强杆连接。本发明的点阵结构在实现超低频全频段隔振的前提下，结构具有良好的恢复性。
具有性能恢复曲杆型点阵结构及其隔振器

[发明专利]集成于机器人的X光影像系统的运动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202210006395.0在审
发明人：黄善灯;柏龙;潘鲁锋;陈晓红 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种集成于机器人的X光影像系统的运动控制方法、装置、X光对射平台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：建立X光对射平台的坐标系，计算X光对射平台的坐标系、预先建立的机械坐标系和预先建立的用户坐标系之间的转换矩阵；根据转换矩阵以及预设的映射规则，计算主手和X光发射端平台的运动控制关系，并根据X光发射端平台坐标系与X光探测板的坐标系的对应关系，计算X光接收端持板臂与X光发射端平台的运动关系；通过主手按照运动控制关系，控制X光发射端平台发射X光，以及控制X光接收端持板臂按照运动关系运动，以使得X光探测板接收到X光。该方法可提高X光成像精度以及操作的便捷性。
集成机器人影像系统运动控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]手术机械臂及手术机器人-CN202310320442.3在审
发明人：黄善灯;柳建飞;柏龙;陈晓红 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机械臂，包括术前摆位组件、远心操控组件及执行组件；远心操控组件包括静平台、第一动平台及设于静平台与第一动平台之间且并联设置的多个第一伸缩元件；静平台相对远离第一动平台的一侧固定连接术前摆位组件，第一动平台相对远离静平台的一侧固定连接执行组件，每个第一伸缩元件的两端分别转动连接于静平台与第一动平台；执行组件具有沿执行组件的长度方向上不动的远心不动点；远心操控组件能够驱动执行组件以远心不动点为摆动中心摆动，执行组件的伸缩路径穿过远心不动点；执行组件包括执行杆及设置于执行杆相对远离第一动平台一端的手术器具，执行杆的前后伸缩运动沿远心不动点运动，手术器具的摆动以远心不动点为摆动中心。
手术机械机器人

[发明专利]一种基于选择性激光熔化的高致密镍钛合金相变行为控制方法-CN202210612113.1在审
发明人：李坤;詹建斌;曹华军;唐倩;柏龙;李孝斌 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B22F10/28 文献下载
摘要：一种基于选择性激光融化的高致密镍钛合金相变行为控制方法，其特征在于，包括如下步骤：以不同的激光功率分组通过激光选区熔化打印成型多个镍钛合金试样；测量试样，将不同组中的最优致密度试样挑选出来，计算其能量密度作为最佳能量密度；拟合激光功率‑最佳能量密度函数曲线；在得到的激光功率‑能量密度曲线上挑点反推打印速度进行打印验证，对所得验证试件进行循环压缩，并测试试件经过加热后的形状可回复率；拟合激光功率‑形状可回复率函数曲线；根据所需形状可回复率倒推出所需的激光功率。该方法操作简单，易于实现，能够有效指导镍钛合金的性能优化、功能设计和实际生产。
一种基于选择性激光熔化致密钛合金相变行为控制方法

[发明专利]一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置-CN202210856610.6在审
发明人：孙园喜;高凯强;陈晓红;柏龙 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置，包括大腿连接件、丝杠、滑块、连杆组、电机和下肢机构；所述丝杠由电机驱动转动；所述滑块通过螺纹配合连接于丝杠以实现螺旋传动；所述连杆组包括铰接于滑块与大腿连接件之间的连杆Ⅰ和铰接于大腿连接件与下肢机构之间的连杆Ⅱ；所述大腿连接件固定设有非圆齿轮机构小齿轮，所述下肢机构固定设有与所述非圆齿轮机构小齿轮啮合的非圆齿轮机构大齿轮；本发明的外骨骼装置解决现有的外骨骼装置存在的仿生性不足、结构复杂等问题，具有高效率、高仿生性、轻质等优点。
一种基于人体膝关节结构仿生骨骼装置

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