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[发明专利]无人平台-CN201910594299.0在审
发明人：吴仲华;邓云海;胡青;周雄 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B60G3/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种无人平台，包括：车体；多个前纵摆臂，可转动地设于车体的前端，每个前纵摆臂的下端可转动地连接有一个车轮；多个伸缩装置，每个伸缩装置的上端与车体连接；每个前纵摆臂与一个伸缩装置的下端连接，且与前纵摆臂相连的每个伸缩装置的上端通过本发明的技术方案，有效地提升了无人平台对于多种地形地貌的适应性，使得无人平台具有高机动性能，高越野性能、高通过性能，尤其对于大跨度越障越壕、大角度纵坡侧坡以及涉水，甚至水上浮渡等，能够以各种姿态来适应复杂环境要求，或者水上航行的要求，还提升了无人平台的减振能力。
纵摆臂伸缩装置无人平台上端可转动车体下端车体连接地形地貌复杂环境高机动性越野性能大跨度地连接有效地伸缩减振涉水越障纵坡转动车轮

[实用新型]无人平台-CN201921025045.9有效
发明人：吴仲华;邓云海;胡青;周雄 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B60G3/14 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种无人平台，包括：车体；多个前纵摆臂，可转动地设于车体的前端，每个前纵摆臂的下端可转动地连接有一个车轮；多个伸缩装置，每个伸缩装置的上端与车体连接；每个前纵摆臂与一个伸缩装置的下端连接通过本实用新型的技术方案，有效地提升了无人平台对于多种地形地貌的适应性，使得无人平台具有高机动性能，高越野性能、高通过性能，尤其对于大跨度越障越壕、大角度纵坡侧坡以及涉水，甚至水上浮渡等，能够以各种姿态来适应复杂环境要求，或者水上航行的要求，还提升了无人平台的减振能力。
无人平台

[实用新型]无人平台集群协同控制系统-CN201820540870.1有效
发明人：梁新;王积鹏;张学庆;欧盛春;赵茁;冯文川;周晓宸;吴彦锋;黄宇 -专利权人：中电科海洋信息技术研究院有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人平台集群协同控制系统，包括：多个不同类别的无人平台和地面控制站，无人平台包括多个水上无人平台和多个水下无人平台，水上无人平台包括水面无人平台、陆地无人平台和空中无人平台；其中，地面控制站与多个水上无人平台通过无线网络通讯连接；水面无人平台与水下无人平台之间通信连接。本实用新型提供的无人平台集群协同控制系统，使得不同类别的无人平台的信息可交互共享。
无人平台集群协同控制系统地面控制站无线网络通讯本实用新型通信连接水面陆地共享申请

[发明专利]多无人平台协同对抗的实时重决策方法和系统-CN202110269461.9有效
发明人：王国强;陈宇轩;罗贺;蒋儒浩;马滢滢;胡笑旋;夏维;唐奕城;靳鹏;马华伟;王浩丞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人平台协同对抗的实时重决策方法和系统，涉及无人平台领域，包括：实时获取多无人平台协同对抗时的无人平台状态数据；计算无人平台状态数据的奖励回报；基于预先构建的Actor网络对无人平台状态数据进行处理，得到当前回合的多无人平台重决策方案；基于预先构建的Critic网络对无人平台状态数据进行处理，得到重决策价值函数；基于奖励回报和重决策价值函数计算TD误差；基于TD误差更新Actor网络和Critic网络；多无人平台执行多无人平台重决策方案，得到多无人平台协同对抗数据，并作为下一回合的无人平台状态数据。本发明可以得到最适应当前环境下的无人平台重决策方案。
无人平台协同对抗实时决策方法系统

[发明专利]多无人平台协同队形保持的通信能耗均衡方法和装置-CN201910778598.X有效
发明人：罗贺;李晓多;王国强;胡笑旋;马华伟;夏维;靳鹏;蒋儒浩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人平台协同队形保持的通信能耗均衡方法和装置，涉及人工智能领域。本发明基于无人平台编队需要组成的二维队形和无人平台的初始能量获取无人平台编队的通信网络；基于通信网络获取无人平台编队的信息交互拓扑；将无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台；当无人平台工作的实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人平台的剩余能量，并判断：每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；若满足条件，则基于当前剩余能量更新无人平台编队的信息交互拓扑，并不断循环上述过程直至不满足条件；当不满足条件时，则命令无人平台停止工作。本发明可以延长无人平台编队执行任务时的可工作时间。
无人平台协同队形保持通信能耗均衡方法装置

[发明专利]一种基于反馈控制的无人平台反制方法及系统-CN201910517359.9在审
发明人：钟小鹏;刘志俭;明德祥;刘春阳 -专利权人：长沙北斗产业安全技术研究院有限公司;湖南国科防务电子科技有限公司;湖南矩阵电子科技有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明涉及无线电通信、导航和对抗领域，提供一种基于反馈控制的无人平台反制方法，包括以下步骤：S1：侦测并确定无人平台定位参数后，设定反制模式；S2：根据反制模式，生成干扰信号并向无人平台发射；S3：基于反馈控制原理，跟踪所述无人平台定位参数，并根据所述无人平台定位参数、反制模式，调整向无人平台发射的信号；S4：当所述无人平台定位参数满足反制模式需求后，关闭向无人平台发射的信号。本发明还提供一种基于反馈控制的无人平台反制系统，包括相互连接的无人平台侦测装置、干扰信号产生和发射装置、综合控制装置，实现对无人平台进行侦测和定位，并对无人平台实施驱离、迫降、返航等反制目标，从而实现对安防区域的无人平台防护
无人平台定位参数反馈控制干扰信号发射侦测无线电通信发射装置反馈控制原理综合控制装置反制系统侦测装置安防迫降防护对抗跟踪

[发明专利]一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法-CN202311064485.6在审
发明人：朱建良;杨东豫;吴盘龙;马立丰;赵高鹏;王军;薄煜明;王超尘;汪进文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该系统包括空中无人子系统、地面无人子系统和通信数据链，空中无人子系统包括多个空中无人平台组成的空中无人飞行网络，地面无人子系统包括多个地面无人平台组成的地面协同通信网络；通信数据链与各无人平台相连。该方法为：空中无人平台搭载机载传感器获取导航定位数据，辅助无人平台导航定位；当空中无人平台进入地面无人平台的通信范围时，利用地面无人平台的导航位置信息，修正空中无人平台的定位误差；各无人平台通过通信数据链传输的数据，利用双向单程测距法计算获得无人平台间的相对距离。
一种基于数据链测距快速临机协同导航系统方法

[发明专利]基于角度混合定位精度因子的无人集群协同导航方法-CN202110787532.4在审
发明人：王融;张慧媛;熊智;刘建业;陈欣;聂庭宇;何辉;刘力;赵惟成;芮雨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角度混合定位精度因子的无人集群协同导航方法，包括以下步骤：判断是否需要进行观测机筛选；获取观测无人平台筛选所需的数据；设置观测无人平台筛选所需的参数；选取一对理想的观测无人平台；选取进行后续观测无人平台根据待定位无人平台自身导航系统测量的空间位置以及可见星位置，预先解算出具有期望定位精度表示(ROPP)的观测无人平台位置范围，在此范围内进行观测无人平台的筛选或使观测无人平台机动至该范围。或者根据观测无人平台与待定位无人平台自身导航系统测量的空间位置以及可见星位置，计算定位精度表示(ROPP)，逐步筛选出能达到满足需求的定位精度表示(ROPP)的观测无人平台。
基于角度混合定位精度因子无人集群协同导航方法

[发明专利]多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置-CN201910778615.X有效
发明人：罗贺;李晓多;王国强;胡笑旋;张鹏;夏维;靳鹏;马华伟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置，涉及人工智能领域。本发明基于无人平台编队的二维队形和无人平台的初始能量获取通信网络；基于通信网络获取加权有向图；基于加权有向图获取二维线性无关图；基于二维线性无关图获取无人平台编队的信息交互拓扑；将无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台；当无人平台工作的实时时间差大于预设的调度周期时，判断每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；若是，则基于当前剩余能量更新无人平台编队的信息交互拓扑，并不断循环上述过程直至不满足条件；若否，则命令无人平台停止工作。本发明可以延长无人平台编队执行任务时的可工作时间。
无人平台通信能耗阶段多目标优化方法装置

[发明专利]一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统-CN202010512091.2在审
发明人：余雪玮;宋威龙;苏波;苏治宝;赵熙俊;李宁;于华超;程文;刘雪妍;卢彩霞;刘忠泽;梁震烁;康晓;吴越;海丹;靳路;靳保;李兆东;安旭阳;李靖宇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
一种面向地面无人平台具备操作性通用指控系统

[发明专利]一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法-CN202110614809.3在审
发明人：晏杰;王彦臻;易晓东;任小广;赵名扬;潘建亨;赵林;杜静 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人平台控制技术领域，具体提供了一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法，旨在解决遥控距离无法满足远程遥控的实际作业需要的技术问题。包括：无人平台、无人平台遥控器、通信中继无人机和通信中继无人机遥控器；该方案通过搭载通信中继设备后的通信中继无人机为无人平台的远程遥控提供有效的中继通信支撑，实现无人平台的远程遥控，或增大无人平台的遥控距离，从而实现无人平台的远距离作业。
一种基于无人机中继通信无人平台远程遥控系统方法

[发明专利]一种无人平台遥控操作视觉声音系统-CN201911131778.5在审
发明人：蓝伟;苏波;马睿璘;白晨青;何亚丽;韩相搏;赵洪雷;郭江华;熊巍 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人平台遥控操作视觉声音系统，属于非视距下无人平台的遥控操作技术领域。本发明能够使无人平台遥操作过程中平台操控人员可以获取更多和更加准确的无人平台行驶区域视频声音信息，减少无人平台操控人员对图像的操控动作，提高无人平台遥操作临场感和驾驶体验感，提高无人平台非视距情况下的遥控驾驶能力
一种无人平台遥控操作视觉声音系统

[发明专利]无人平台运输系统、方法、设备及存储介质-CN202110875742.9有效
发明人：谭黎敏;梁炽盛;刘辉 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：本发明提供了无人平台运输系统、方法、设备及存储介质，系统包括：用于搬运货箱的无人平台车和无人转运装置；无人平台车的顶部与货箱的底部分别设有相互配合的引导组件；无人转运装置设置于至少一吊机的行程范围下方，供吊机将货箱中转放置，当无人平台车基于对接任务进行路径导航与对应的无人转运装置对接，通过引导组件引导货箱沿无人平台车的长度方向滑入且限位于无人平台车的顶部，无人平台车的两侧通过定位组件与货箱可拆卸地限位连接本发明能够减少吊车的无效待机时间，增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。
无人平台运输系统方法设备存储介质

[发明专利]无人平台空中对抗推演方法及装置-CN201711058020.4在审
发明人：罗贺;雷星;胡笑旋;马华伟;朱默宁;马滢滢;夏维;靳鹏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人平台空中对抗推演方法及装置。该方法包括101，分别获取当前时刻第一无人平台和第二无人平台的状态向量；102，根据状态向量判断两无人平台是否满足发射要求，若否则根据预设的机动动作决策方法分别计算两无人平台的最优机动动作，转步骤103；若是则对应无人平台发射导弹，其导弹数量减少，转步骤104；103，根据机动动作编码方法对两无人平台的最优机动动作分别生成第一指令和第二指令，发送给对应的无人平台，返回步骤101；104，根据终止条件判定方法判断推演进程，若满足则无人平台空中对抗推演结束，否则转步骤101。本发明实施例通过多组模拟实验数据，对无人平台智能决策算法进行评价。
无人平台空中对抗推演方法装置

[发明专利]脑控无人平台协同控制系统-CN202011446122.5有效
发明人：于扬;叶泽祺;周宗潭;卢惠民;刘天晴;郭策 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种脑控无人平台协同控制系统。所述脑控无人平台协同控制系统包括脑控系统及无人平台，所述无人平台包括无人机群、无人车群或/和机器人。在所述无人平台中，所述无人机群、无人车群或/和机器人自主进行任务分配、任务规划、路径规划的同时，所述脑控系统有权以更高的优先级从任务层、路径层、轨迹层或者位置层来修改决策指令，使得所述无人平台具有更高的容错率与工作效能本发明结合脑控与无人平台，实现人与机器的混合智能，实现人机协同的新方法。
无人平台协同控制系统

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