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[发明专利]一种轮腿式多模态无人平台减振控制方法、系统及设备-CN202310885975.6在审
发明人：秦也辰;朱哲葳;徐涛;周云萍;白光宇;郭梦阳;徐明帆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式多模态无人平台减振控制方法、系统及设备，涉及减振控制领域，该方法包括将整车被动悬架减振系统作为理想参考模型，搭建理想虚拟等效减振系统；根据理想虚拟等效减振系统、任务需求和关键响应，以弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量构建目标函数；根据目标函数确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；构建轮腿机构运动学模型；并根据轮腿机构运动学模型确定足端运动表达式；根据足端运动表达式确定运动雅克比矩阵；根据最优弹簧刚度、最优阻尼系数、足端运动表达式以及运动雅克比矩阵构建等效被动弹簧‑阻尼减振系统；根据等效被动弹簧‑阻尼减振系统进行响应跟踪。本发明能够提升轮腿式多模态无人平台的运输效率和行驶稳定性。
一种轮腿式多模态无人平台控制方法系统设备

[发明专利]一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备-CN202310885863.0在审
发明人：秦也辰;朱哲葳;徐涛;周云萍;白光宇;郭梦阳;徐明帆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向‑垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
一种轮腿式无人平台纵向控制方法系统设备

[实用新型]一种自动压力脱渣、排渣过滤器-CN202320913457.6有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B01D29/27 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动压力脱渣、排渣过滤器，它包括洗涤池、与洗涤池接通的过滤器，过滤器内设置滤网板，所述过滤器的一侧开有进水口，另一侧分别开有排水口和排渣口；所述滤网板可在过滤器中转动，同时滤网板两端设置挡边，挡边可将过滤器的开口封闭；牵引机构与滤网板连接，带动滤网板转动。本实用新型可一体化具备过滤和脱渣两种工作效果，无需专人清理过滤器，大大降低了人工成本，便于日常的维护和使用。
一种自动压力过滤器

[实用新型]一种可收折的跳床支撑架-CN202320204817.5有效
发明人：周仲义;曹继国;朱为民;周云萍 -专利权人：天津爱康体育用品有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可收折的跳床支撑架，属于跳床支撑架技术领域，针对了在支撑架的底端支撑部位使用转轴进行收放安装，从而使得跳床支撑架的支撑腿部位极易旋转晃动，且装置对收放的支撑架的支撑腿无法有效的与支撑面之间稳定安装的问题，包括板体，板体的底端固定有四个槽块；本实用新型设有限位块、滑槽、滑块、粘接块，使用支撑腿外壁固定的转轴在槽块的内壁转动，驱使限位块一侧开设的滑槽内壁与槽块一侧固定的滑块进行滑动，从而便于对转轴在槽块的内壁限位，避免转轴在槽块的内壁转动,设有固定块、连接槽，使用底板顶端固定的圆柱外壁与固定块底端开设的圆槽内壁转动连接，便于对支撑腿进行限位安装。
一种可收折支撑架

[发明专利]一种自动压力脱渣、排渣过滤器-CN202310434725.0在审
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B01D29/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动压力脱渣、排渣过滤器，它包括洗涤池、与洗涤池接通的过滤器，过滤器内设置滤网板，所述过滤器的一侧开有进水口，另一侧分别开有排水口和排渣口；所述滤网板包括滤框、滤网和挡边，滤框将滤网的四周固定，滤网的面积大于滤框，形成袋式结构；挡边设置于滤网板端部，可将过滤器的开口封闭；滤网板可在过滤器中转动；牵引机构与滤网板连接，带动滤网板转动。本发明无需清理过滤器，人工成本低，便于维护使用。
一种自动压力过滤器

[实用新型]一种抽油烟机-CN202222621674.6有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： F24C15/20 文献下载
摘要：一种抽油烟机，包括吸烟口、油烟粗滤器和风机，所述吸烟口、油烟粗滤器和风机沿烟气走向依次设置，还包括气压分流阀和油烟细滤器，所述气压分流阀的第一个端口与风机连接，所述气压分流阀的第二个端口与公共烟道连接，所述气压分流阀的第三个端口与油烟细滤器连接，所述油烟粗滤器包括刮油板和若干个吸油管，通过控制移动刮油板，将吸油管外壁沾附的油烟刮除。本实用新型能解决厨房油烟问题，并能使抽油烟机内残留的油珠得到及时清理，保证了滤油效率。
一种抽油烟机

[实用新型]一种碗碟消毒柜-CN202221765324.0有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A61L2/26 文献下载
摘要：一种碗碟消毒柜，包括柜体和餐具抽屉，所述餐具抽屉设置在柜体内，所述柜体的内底面设有轨道滑轮，所述餐具抽屉的底部设有行程限位钩，所述餐具抽屉沿轨道滑轮向外滑动一段距离后，行程限位钩与轨道滑轮接触使得餐具抽屉绕着轨道滑轮转动至倾斜状。当餐具抽屉水平向外拉出时，当餐具抽屉底部的行程限位钩碰到轨道滑轮便不再外移，此时抽屉整体角度倾斜约60度时，此时抽屉内的碗碟由水平侧立式改变成半卧侧立式，方便存取，实现层叠高密度存储，无须定格一一摆放，省时省力。当餐具抽屉推回后，又可对碗碟之间留存的水分进行沥干。
一种消毒柜

[实用新型]一种洗碗机-CN202222090724.2有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A47L15/00 文献下载
摘要：一种洗碗机，包括滚筒，所述滚筒内设有第一安装杆和第二安装杆，所述第一安装杆和第二安装杆上均设有朝向滚筒中心的凸起，所述第一安装杆通过第一弹簧片固定在滚筒内，所述第二安装杆通过第二弹簧片固定在滚筒内。对碗碟进行清洗时，设在弹簧片上的安装杆的柔软凸起受到碗碟碰撞，能起到吸能减振作用，碗碟就只有按滚筒内所控制的空间顺势旋转运动，达到快洗功能目的。当碗碟落在凸起上时，碗碟在水平面产生上下起伏错位来达到更好的清洗效果，凸起还能叉开碗碟间隙，提高清洗效率。
一种洗碗机

[发明专利]基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统-CN202210881488.8在审
发明人：秦也辰;徐明帆;白光宇;周云萍 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统。本发明先判断当前点的位置信息中是否包含GPS信号，当包含GPS信号时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不包含GPS信号时采用激光SLAM定位方法定位。在采用激光SLAM定位过程中，实时判断是否识别到二维码信息，当识别到二维码信息时，根据二维码信息定位，当未识别到二维码信息时，判断当前场景是否为室外，当在室外时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不是室外时，采用激光SLAM定位方法进行定位，以实现根据所在区域不同应用不同的定位方案的目的，并且，通过定位方案间的无缝切换，能够在保证定位精度的同时，提高系统的集成度。
基于传感器输入融合室内室外切换定位方法系统

[实用新型]一种滚筒式洗碗机-CN202220132398.4有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A47L15/00 文献下载
摘要：一种滚筒式洗碗机，包括壳体和电机组件，所述壳体内设有滚筒碗槽，所述电机组件驱动滚筒碗槽转动，所述滚筒碗槽的侧壁设有拨片，所述壳体内设有若干个摩擦物，所述滚筒碗槽设有第一洗碗区和第二洗碗区，所述第一洗碗区设有第一仓门，所述第二洗碗区设有第二仓门，所述第二仓门内设有空腔。本实用新型操作简单，结构简单，在餐具在滚筒碗槽内有落差旋转下，摩擦物和滚筒碗槽上的凸起及洗涤剂的四重作用下，洗涤时间短、洗涤效果更好，且无需将餐具精准对号入座，也无需摆放至相应的角度即可进行洗涤，达到节水节电，省时的目的。
一种滚筒洗碗机

[实用新型]一种搅拌式洗碗机-CN202123318375.7有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A47L15/30 文献下载
摘要：一种搅拌式洗碗机，包括壳体和电机组件，所述壳体内设有一偏心的搅拌碗槽，所述电机组件驱动搅拌碗槽旋转，所述搅拌碗槽的侧壁设有托铲，所述壳体内设有若干个摩擦物，所述托铲活动安装在搅拌碗槽上。本实用新型操作简单，结构简单，在摩擦物和洗涤剂的双重作用下，洗涤时间短、洗涤效果更好，且无需将餐具精准对号入座，也无需摆放至相应的角度即可进行洗涤。
一种搅拌洗碗机

[发明专利]一种滚筒式洗碗机-CN202210054657.0在审
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A47L15/00 文献下载
摘要：一种滚筒式洗碗机，包括壳体和电机组件，所述壳体内设有滚筒碗槽，所述电机组件驱动滚筒碗槽转动，所述滚筒碗槽的侧壁设有拨片，所述壳体内设有若干个摩擦物，所述滚筒碗槽设有第一洗碗区和第二洗碗区，所述第一洗碗区设有第一仓门，所述第二洗碗区设有第二仓门，所述第二仓门内设有空腔。本发明操作简单，结构简单，在餐具在滚筒碗槽内有落差旋转下，摩擦物和滚筒碗槽上的凸起及洗涤剂的四重作用下，洗涤时间短、洗涤效果更好，且无需将餐具精准对号入座，也无需摆放至相应的角度即可进行洗涤，达到节水节电，省时的目的。
一种滚筒洗碗机

[实用新型]一种多功能组合式厨房空调一体机-CN202121967435.5有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能组合式厨房空调一体机，它设置在集成灶柜体中上部，柜体上部的风机层伸入厨房吊顶层内，风机层内设置有散热风机和油烟风机，柜体中部的空调层内设置有空调散热器，空调层下部与灶台空间层之间依次设置有油烟过滤层和吸烟罩，散热风机一端通过空气进风管与吊顶层相通、另一端与空调层相通连接，油烟风机一端与公共烟道相连通，另一端与吸烟口相连通，空调散热器下端的空调层与吸烟罩相连通，喷气口和气幕帘挡住油烟不外扩散，从而确保了厨房空调冷热气体不被油烟吸走，本实用新型不仅结构紧凑、制造维护更方便，降低电能消耗，使用成本更低，而且具有很好的排油烟效果和空调冷却效果。
一种多功能组合式厨房空调一体机

[发明专利]一种多功能组合式厨房空调一体机-CN202110961078.X在审
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能组合式厨房空调一体机，它设置在集成灶柜体中上部，柜体上部的风机层伸入厨房吊顶层内，风机层内设置有散热风机和油烟风机，柜体中部的空调层内设置有空调散热器，空调层下部与灶台空间层之间依次设置有油烟过滤层和吸烟罩，散热风机一端通过空气进风管与吊顶层相通、另一端与空调层相通连接，油烟风机一端与公共烟道相连通，另一端与吸烟口相连通，空调散热器下端的空调层与吸烟罩相连通，吸烟罩上设置的喷气口和气幕帘挡住油烟不外扩散，从而确保了厨房空调冷热气体不被油烟吸走，本发明不仅结构紧凑、制造维护更方便，降低电能消耗，使用成本更低，而且具有很好的排油烟效果和空调冷却效果。
一种多功能组合式厨房空调一体机

[实用新型]灶台左、右侧多角度多功能板-CN202120557593.7有效
发明人： 周云萍 -专利权人： 周云萍
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： F24C15/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了灶台左、右侧多角度多功能板，它包括能通过轴、轴套旋转组合成一块又能旋转展开成多块的挡板，挡板包括第一挡板、第二挡板、第三挡板，轴包括第一轴、第二轴、第三轴，轴套包括第一轴套、第二轴套、第三轴套，第一轴套固定在灶台上，所述第一轴套设于第一轴套中，第二轴固定在第一轴上，第一挡板底侧、第二挡板一侧通过第二轴套、第二轴活动相连，第二挡板另一侧、第三挡板底侧通过第三轴套、第三轴活动相连。本实用新型能使灶台上方形成相对密闭空间，油烟及油珠无法外溢；防止多余空气吸入，减少公共烟道的流量和气压阻力，锅分菜时油烟不飘散；精准地控制油烟不扩散，使厨房空间空气清晰。
灶台右侧角度多功能

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