[发明专利]多点独立轮边驱动矿用车辆防滑横摆转矩控制方法及设备在审
| 申请号： | 202111406607.6 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114312749A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王涛;王健;曹建文;许连丙;姜铭;龙先江;田克君;解诚;徐聪;郭利强;高鹏;张爱荣;上官志鹏;靳明智;金雪琪 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 单冠飞 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明提出一种多点独立轮边驱动矿用车辆防滑横摆转矩控制方法及设备，该方法根据电动车辆的动力学模型建立车辆二自由度模型，根据二自由度模型得到横摆角速度与质心侧偏角的理想值范围，利用车轮驱动转矩和转速在内的车轮动力学参数来表达车轮与路面之间的附着特性，采用滑模控制来追踪车辆理想质心侧偏角与横摆角速度区间，得到车辆所需要的横摆力矩。通过本发明，能够抑制车辆过渡/不足转向的趋势，使得极限工况下车辆的操纵稳定性得到提高。 | ||
| 搜索关键词： | 多点 独立 驱动 车辆 防滑 转矩 控制 方法 设备 | ||
【主权项】：
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- 车辆车身稳定控制方法、芯片及系统-202211611594.0
- 张明 - 江苏润石科技有限公司
- 2022-12-15 - 2023-09-05 - B60W30/02
- 本申请提供了一种车辆车身稳定控制方法，包括：根据模式控制信号使车身稳定控制芯片进入驻车模式、启动模式、第一车身稳定模式和第二车身稳定模式中的一者；当进入驻车模式时，关闭多个比较器；当进入启动模式时，控制第一比较器组和第二比较器组交替地与锁存器串联连接以执行模数转换和分别单独地短接连接以执行校准；当进入第一车身稳定模式时，控制第三比较器组短接连接以执行校准，并在第三比较器组的校准完成后控制第三比较器组与第一比较器组、第二比较器组及锁存器依次串联连接；当进入第二车身稳定模式时，关闭第三比较器组，其中，第二车身稳定模式时的车辆的失控风险小于第一车身稳定模式时的车辆的失控风险。
- 一种高低速统一预瞄滑膜驾驶控制方法及控制系统-202010587133.9
- 邓召文;易强;张书乾;高伟;余伟;孔昕昕;石振;金家琛 - 湖北汽车工业学院
- 2020-06-24 - 2023-09-05 - B60W30/02
- 本发明属于驾驶控制技术领域，公开了一种高低速统一预瞄滑膜驾驶控制方法及控制系统，数据获取模块进行汽车行驶道路信息的获取；模型构建模块确定汽车道路模型以及汽车动力学模型；参数获取模块得到汽车列车的侧向位置、侧向位置变化、侧向速度以及横摆角速度相关参数；控制器优化模块进行滑模控制器优化；控制模块利用优化的滑膜控制器进行驾驶控制。本发明根据汽车列车的结构特点和运动学要求，提出适用于高低速模式的汽车列车驾驶员模型，低速模型在低速时，可以显著提高挂车单元的路径跟随性；高速模型在高速时，可以提高汽车稳定性以及安全性，降低各单元的横摆角速度和侧向加速度。
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