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[发明专利]冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法-CN202111576809.5有效
发明人： 郭洪艳;孙义;戴启坤;郭景征;刘俊;赵旭;王菲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法，根据冰雪环境下车辆轮胎力不满足线性关系，建立冰雪环境下仿射形式的非线性车辆系统模型，基于此模型，采用反馈线性化的方法对复杂的非线性车辆系统模型进行线性化处理，得到较简单的线性系统模型和虚拟控制输入；根据得到的简单线性车辆系统模型，使用线性二次型调节器的设计方法设计路径跟踪控制器，保证系统稳定性和目标的最优性，实现无人驾驶车辆路径跟踪。
冰雪环境基于反馈线性化 lqr 车辆路径跟踪方法

[实用新型]具有除湿功能的热风机-CN202321057464.7有效
发明人：郭奕霏;郭洪艳 -专利权人：北京中科神韵建设工程有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F24H3/08 文献下载
摘要：本实用新型属于热风机技术领域，尤其为具有除湿功能的热风机，包括热风机主体、出风管、安装箱、进风管、除湿滤板和收集箱，所述安装箱固定安装在热风机主体的一侧，所述出风管和进风管分别固定安装在热风机主体和安装箱上，所述除湿滤板设置在安装箱内，所述进风管内固定安装有除尘滤板，所述进风管内设置有除尘组件，且除尘组件与除尘滤板相适配，所述安装箱内设置有快拆组件，且除湿滤板与快拆组件相连接。本实用新型设计合理，能够使热风机主体具备除湿功能，同时能够避免灰尘进入热风机内，且能够实现除尘滤板的自清洁和灰尘的收集，还能够对除湿滤板上的水进行导流并进行收集，避免了空气中的水汽进入热风机内。
具有除湿功能风机

[发明专利]一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法-CN202310809379.X在审
发明人：戴启坤;孟庆瑜;郭洪艳;陈虹;刘俊;于文雅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法，建立无人驾驶车辆决策模型，基于周车轨迹预测模块输出的周围车辆未来位置的二维高斯分布，进一步建立本车与周车的碰撞概率模型，设计考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策优化问题，并输出驾驶决策，实现考虑周车随机性的无人驾驶车辆横纵向滚动优化决策；本方法可以在预测未来动态时考虑车辆纵向系统模型、纵向控制模型、车辆侧向系统模型、侧向控制模型、侧向规划模型的特性；可以根据周车轨迹预测模块输出的周车未来位置评估本车与周车的碰撞概率；可以在本车与周车的碰撞概率较高时只最小化本车与周车的碰撞概率，实现安全优先的无人驾驶车辆决策。
一种考虑随机性无人驾驶车辆滚动优化决策方法

[发明专利]根据不同工况的数据簇建立柴油车辆油耗与排放模型方法-CN202111087397.9有效
发明人：刘迪;邓诺;胡云峰;宫洵;孙耀;张辉;郭洪艳;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种根据不同工况的数据簇建立柴油车辆油耗与排放模型方法，属于汽车控制技术领域。本发明的目的是将数据聚类与神经网络结合的建模方法，先使用聚类算法根据车辆不同工况下的数据内部特点，将车辆数据聚类成不同的数据簇，然后使用每个工况对应的数据簇建立专属神经网络模型的根据不同工况的数据簇建立柴油车辆油耗与排放模型方法。本发明的步骤是：确定模型的输入和输出，分别定义Eps邻域、核心数据点、密度直达、密度可达、簇、噪声点，将数据集划分为不同的数据簇，对于不同数据簇，使用单隐含层双节点结构神经网络建模。本发明提高了针对性（仅针对特定工况），因此不需要为了满足全面性而牺牲精度，神经网络模型的精度也得到了提高。
根据不同工况数据建立柴油车辆油耗排放模型方法

[发明专利]一种基于语义分割网络的路面附着系数预测方法-CN202310580153.7在审
发明人： 郭洪艳;万俊成;管人生;刘俊;孟庆瑜;赵旭;戴启坤;刘嫣然;谭中秋;李佳霖;王含;李光尧 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义分割网络的路面附着系数预测方法，首先，搭建基于多尺度空间注意力机制的语义分割网络；其次，将搭建的分割网络在公开数据集上进行预训练；然后，丰富语义分割数据集并对分割网络进行特异性训练；接着，利用分割网络提取路面区域制作路面分类网络数据集；然后，搭建并训练路面类型分类网络；最后，建立映射规则获取路面附着系数信息；本方法增强了算法对雨雪行驶场景的泛化能力，进一步提升了对行驶路面提取的精度、实时性以及鲁棒性；同时结合轻量化的路面识别网络，设计了语义分割网络、路面提取以及路面识别网络串行的算法结构，能够实现丰富驾驶场景下路面附着信息快速准确的预测。
一种基于语义分割网络路面附着系数预测方法

[发明专利]燃料电池空气供给系统数据驱动离散三步解耦控制方法-CN202310254199.X在审
发明人：胡云峰;关喆翰;张冲;宫洵;孙耀;郭洪艳;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H01M8/04992 文献下载
摘要：一种燃料电池空气供给系统数据驱动离散三步解耦控制方法，属于车辆燃料电池发动机控制领域。本发明的目的是基于离散三步法的无模型自适应控制器针对燃料电池的不同工况对空压机转速和节气门开度产生控制信号，使空气供给系统中的空气质量流量和阴极压力处于所需期望值的燃料电池空气供给系统数据驱动离散三步解耦控制方法。本发明首先采用动态线性化方法获取了动态线性化模型，无需使用系统模型的任何数据，然后基于该数据模型，利用扩展状态观察器，对系统输出进行解耦。最后基于解耦数据模型开发了一种基于离散三步法的无模型自适应控制器。本发明提出的控制方案可以避免对空气供给系统进行建模并且易于工程实现。
燃料电池空气供给系统数据驱动离散三步解耦控制方法

[发明专利]源自中药材菟丝子的药物组合物及其应用-CN202310033070.6在审
发明人： 郭洪艳;刘宇欣;宗宁;赵晓军;李季 -专利权人：锦州医科大学附属第三医院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61K36/39 文献下载
摘要：本发明提供一种源自中药材菟丝子的药物组合物及其应用，所述药物组合物中含有活性成分紫云英苷和异鼠李素。本发明发现紫云英苷和异鼠李素的组合有助于提高治疗卵巢过度刺激综合征的效果。本发明的药物组合物活性成分明确，治疗效果好，有望作为治疗卵巢过度刺激综合征的临床药物使用。
源自中药材菟丝子药物组合及其应用

[发明专利]一种车辆碰后控制器设计方法-CN202211454021.1在审
发明人：王菲;陆恒辉;杨珅;张世龙;王萍;郭洪艳;刘俊;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成稳定性控制和轨迹控制的车辆碰后MPC控制器设计方法，首先建立基于动量守恒的碰撞力计算模型，可由车辆状态计算碰撞过程中的碰撞力，然后建立考虑侧向运动和横摆运动的车辆碰撞模型，用于反应碰撞力给车辆状态带来的影响，在此基础上建立多目标集成MPC控制器，求解目标函数得到包括期望附加横摆力矩和期望前轮转角的期望控制量，再将期望控制量进行转换，得到包括期望轮缸压力和期望前轮转角的可以直接控制的期望控制量，最后将可以直接控制的期望控制量作用于车辆；使用本方法设计的控制器的车辆能显著降低碰后车辆的侧向位移，使车辆快速恢复稳定回到原始轨迹，有效降低二次碰撞的概率，提高碰后车辆的安全性。
一种车辆控制器设计方法

[发明专利]考虑能量回收效率的燃料电池混合动力汽车能量管理方法-CN202310126423.7在审
发明人：胡云峰;王高冉;杨惠策;宫洵;孙耀;郭洪艳;孙吉;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W20/14 文献下载
摘要：一种考虑能量回收效率的燃料电池混合动力汽车能量管理方法，属于燃料电池混合动力汽车控制领域。本发明的目的是针对基于规则的能量管理策略具有节能空间的问题，对基于规则的能量管理策略进行改进的考虑能量回收效率的燃料电池混合动力汽车能量管理方法。本发明需要计算出需求功率，将PMP算法产生的动力电池的最优输出功率绘制成图，得到不同功率、SOC下的工作模式的数据，并通过聚类的方法将动力电池输出功率和动力电池SOC的关系图划分出不同的模式，根据需求功率的值按照设置好的分配方案对燃料电池和动力电池的输出功率进行分配之后，得到燃料电池和动力电池的输出功率。本发明用庞特里亚金极大值原理指导基于规则的能量管理策略，使改进后能量管理策略的优化效果接近最优的效果，并且通过有理分式拟合的方法表达出制动能量回收率，更加的符合实际能量回收的情况。
考虑能量回收效率燃料电池混合动力汽车管理方法

[发明专利]燃料电池热管理系统数据驱动迭代学习控制器设计方法-CN202211314430.1在审
发明人：胡云峰;张冲;林佳眉;宫洵;孙耀;高金武;郭洪艳;李勇;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种燃料电池热管理系统数据驱动迭代学习控制器设计方法，属于车载燃料电池发动机控制技术领域。本发明的目的是利用数据驱动迭代学习控制方案来设计电堆温度解耦控制器，可以避免对复杂热管理系统进行建模并且易于工程实现的燃料电池热管理系统数据驱动迭代学习控制器设计方法。本发明步骤包括：燃料电池热管理系统模型、迭代域动态线性化数据模型、迭代域扩展状态观测器和无模型自适应迭代学习控制器。本发明提出的控制方案可以避免对复杂热管理系统进行建模并且易于工程实现，仿真结果表明所设计控制器的有效性。
燃料电池管理系统数据驱动学习控制器设计方法

[发明专利]一种智能车辆定位与回环检测方法-CN202010040419.5有效
发明人： 郭洪艳;孟庆瑜;赵小明;赵旭;戴启坤;高炳钊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能车辆定位与回环检测方法，以激光雷达测量障碍物相对于本车的位置和距离，实现对周围场景的感知，利用基于联合概率密度分布的正态分布变换方法和基于空间点拟合的迭代最近点方法分步解算智能车辆当前位置和姿态，通过基于雷达点云的闭环检测方法，在智能车辆通过重复场景时使用上一次通过时的对周围环境的观测校正当前智能车辆的位姿，避免行驶过程中定位误差的积累，本方法使用激光雷达传感器数据作为定位方法的输入，该种传感器广泛存在于智能车辆上，具有良好的可实现性；分步完成智能车辆的定位任务，对两种典型算法取长补短，同时保证智能车辆的定位精度和效率，消除行进过程中累积的误差。
一种智能车辆定位回环检测方法

[发明专利]一种基于核的近似动态规划的车辆稳定性控制方法-CN202211461509.7在审
发明人： 郭洪艳;谭中秋;刘俊;郭景征;赵旭;刘嫣然 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于核的近似动态规划的车辆稳定性控制方法，首先建立轮胎非线性的车辆稳定性控制模型；然后采集样本数据并进行核特征的构建；然后建立基于核的近似动态规划学习规则；最后求解迭代得到最优控制量作用到智能车上；本方法能够采用核函数作为基函数实现更好的非线性映射关系，采用近似线性相关分析实现核方法的稀疏化，得到核词典，能够利用基于核函数的带有遗忘因子递归最小二乘和时序差分算法来进行控制器和评价器权重迭代更新，具有自适应学习的能力，本方法可以实现车辆模型与车辆数据的融合，防止过度依赖数据和模型的精准，可以更好的对车辆横摆角速度跟踪控制来实现对车辆的稳定性控制。
一种基于近似动态规划车辆稳定性控制方法

[发明专利]一种基于驾驶员分心判断的人机转向切换控制方法-CN202111633048.2有效
发明人：李尚原;刘俊;戴启坤;郭洪艳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于驾驶员分心判断的人机转向切换控制方法，基于一种驾驶员和自动驾驶控制器切换的驾驶模式，该种模式下实时检测驾驶员是否分心，当驾驶员分心后切换使得自动驾驶控制器接管车辆控制，首先建立驾驶员分心判断机制，然后建立机器接管模型与控制算法，最后建立人机转向切换控制方法；本方法可在驾驶过程中实时判断驾驶员是否处于分心状态，使得当驾驶员处于分心状态时能够使得机器接管车辆转向控制保证行车安全；本方法提出了一种基于驾驶员方向盘握力和车辆侧向位移的驾驶员分心综合判断机制，能够准确及时的发现驾驶员的分心程度，减少分心检测的误报率。
一种基于驾驶员分心判断人机转向切换控制方法

[发明专利]一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法-CN202211163115.3在审
发明人： 郭洪艳;于文雅;戴启坤;刘俊;孟庆瑜;郭景征 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法，首先建立虚拟行车场模型，依据智能车所处环境分别建立风险场模型、牵引场模型和潜力场模型；然后将虚拟场力作为作用到智能车上的外力，建立考虑车辆动力学的非线性权重决策模型；之后设计基于模型预测控制的虚拟行车场权重决策方法，滚动求解优化问题决策出各个场力的权重值；最后将优化得到的权重值代入非线性权重决策模型进行路径规划；本方法可以将基于虚拟行车场的路径规划与决策有效结合，能够使智能车面对障碍物时能够更快地做出反应。
一种冰雪环境虚拟行车权重滚动优化决策方法

[发明专利]一种基于UniTire轮胎模型的车辆纵向速度跟踪控制方法-CN202210979075.3在审
发明人：王菲;陆恒辉;武志杰;高炳钊;郭洪艳;陈虹;李安东 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UniTire轮胎模型的车辆纵向速度跟踪控制方法，首先在轮胎试验台上进行轮胎纯纵滑特性试验，设置不同的轮胎运行参数，记录试验数据，通过最小二乘法进行轮胎模型的参数拟合，得到纯纵滑工况下的UniTire轮胎模型；然后在纯纵滑工况UniTire轮胎模型的基础上搭建车辆纵向速度控制运动学模型，经模型预测控制滚动优化求解期望纵向加速度；最后建立车辆逆动力学传递模型和驱动/制动逻辑切换模型，将期望纵向加速度作为逆动力学传递模型的输入，经动力传递和逻辑判断转变为对发动机节气门开度/制动主缸压力的控制；本方法利用UniTire轮胎模型的独特优势，来提高建立在UniTire轮胎模型基础上的速度控制器在不同车速和不同路况的适用性及精确性。
一种基于 unitire 轮胎模型车辆纵向速度跟踪控制方法

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