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[发明专利]一种车辆横向自适应控制方法-CN202110815026.1有效
发明人：张硕;吴雨洋;崔星;张承宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆横向自适应控制方法，其利用有限状态机根据车速及状态转移时间间隔，实现了在不同控制算法之间的轮换，由于不同算法能够工作和取得最佳控制效果的速度区间不同，因此这种轮换控制方式足以保证车辆在全速度区间上控制器的稳定；上述LQR‑MPC联合控制算法对应的速度控制区间，一方面利用了MPC的预测作用，一方面利用LQR在各点的线性化避免滚动优化的过长计算耗时，可以取得较好的控制效果，同时减少计算资源的占用。
一种车辆横向自适应控制方法

[发明专利]一种3D打印激光振镜校准系统-CN202310737803.4在审
发明人： 张承宁;许培元;王磊;刘中祥 -专利权人：宁波微视智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D打印激光振镜校准系统，其特征在于包括用于固定待侧平板的检测支撑板，待侧平板上设有3D打印激光振镜根据预存校准图案数据扫描出的校准图案；标准对比板，叠放于待侧平板上，制有与校准图案相同的标准比对图案；检测模块，用于检测待侧平板上的校准图案与标准对比板上的标准比对图案之间的坐标偏差值；移动定位模块，用来使检测模块移动定位到待侧平板和标准对比板的图案上方；控制系统，与检测模块和移动定位模块通信连接。与现有技术相比，本发明通过预先制作标准对比板，利用待侧平板上的校准图案与标准对比板上的标准比对图案进行对比获取坐标偏差值，对移动定位模块的机械定位及控制的精度要求不高，成本低，检测方便。
一种打印激光校准系统

[发明专利]基于视觉检测的工件缺陷检测方法-CN202310744478.4在审
发明人： 张承宁;许焙元 -专利权人：宁波微视智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉检测的工件缺陷检测系统，其特征在于包括：N个检测模组N为大于等于2的自然数，不同检测模组的检测条件不同；缺陷检测融合模块，所有检测模组均与缺陷检测融合模块通信连接，所有检测模组输出的检测图像均传送给缺陷检测融合模块，缺陷检测融合模块根据至少两组检测条件不同的检测图像，对待测工件的缺陷进行判定。与现有技术相比，本发明的优点在于：使用多个检测模组的不同检测条件的检测模组对待测工件进行视觉检测，缺陷检测融合模块融合至少两组检测条件不同的检测图像，对待测工件的缺陷进行判定，判断结果更加准确，能很好改善过筛或是漏判的情形。
基于视觉检测工件缺陷方法

[发明专利]一种永磁同步电机前置优化无模型自适应控制方法-CN202310117403.3在审
发明人：张硕;王岚冰;欧阳湘军;黄胜平;张承宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种永磁同步电机前置优化无模型自适应控制方法，其首先对永磁同步电机建立离散时间非线性系统并确定输入输出参量，再利用全格式动态线性化数据模型处理上述参量。随后，由全格式动态线性化数据模型和控制输入准则函数推导出下一时刻作用电压方程，建立起基本的无模型自适应控制系统。最后，基于抑制转矩脉动、减小电机输出参量超调的目标，联合快速非支配遗传算法对无模型自适应控制中的参数进行迭代优化，从而确定出满足要求的最优解。该方法的实现简单且控制效果更为理想，在避免电机参数失配和人为设定参数造成的输出转矩大幅波动等问题同时，还显著提高了电机控制的稳定性。
一种永磁同步电机前置优化模型自适应控制方法

[实用新型]一种肾脏穿刺负压抽吸装置-CN202222822331.6有效
发明人：杨光;刘康;黄耀禹;张承宁;崔洪青;钱玉珺;毛慧娟 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其为一种肾脏穿刺负压抽吸装置，包括封闭外壳套，所述封闭外壳套底端螺纹连接有底端螺纹套，所述封闭外壳套内壁固定连接有封堵板，所述封闭外壳套内设有负压抽吸组件，所述负压抽吸组件包括弹性抽吸气囊、滑动密封板、连接杆和封堵杆，所述封堵杆插接在所述封堵板上，所述封闭外壳套侧壁固定连接有负压管连接管；通过负压管连接管对封闭外壳套内空气进行抽取，使得封闭外壳套内处于负压状态，从而带动滑动密封板向上运动，从而带动弹性抽吸气囊向外扩张，以通过抽吸针头对肾脏组织进行抽取，通过连接杆、封堵杆和封堵板的配合能够在弹性抽吸气囊向上扩张到一定程度之后将封闭外壳套内部空间与外界连通。
一种肾脏穿刺抽吸装置

[实用新型]一种3D打印去支撑系统-CN202221891034.0有效
发明人： 张承宁;许培元 -专利权人：宁波微视智能科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B22F12/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种3D打印去支撑系统，其特征在于包括：工作台、检测模块、控制系统、机械手和末端去支撑执行器，控制系统被设置为根据检测模块建立或读取的待加工产品的数字化模型，得到待加工产品的去支撑区域位置信息及其对应的实际操作坐标；机械手根据实时去支撑区域位置信息对应的实际操作坐标引导机械手上的末端去支撑执行器主动触碰待加工产品并对待加工产品进行去支撑操作。与现有技术相比，本实用新型的优点在于：整个去支撑过程可以实现机械自动化，代替人员操作，减少人工及生产管理成本。相对于人工具备效率优势，准确性优势，有效的提升了3D打印后的深加工品控能力，在行业进行推广，具有一定的精益效果。
一种打印支撑系统

[发明专利]一种3D打印去支撑系统-CN202210858338.5在审
发明人： 张承宁;许培元 -专利权人：宁波微视智能科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B22F12/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D打印去支撑系统，其特征在于包括：工作台、检测模块、控制系统、机械手和末端去支撑执行器，控制系统被设置为根据检测模块建立或读取的待加工产品的数字化模型，得到待加工产品的去支撑区域位置信息及其对应的实际操作坐标；机械手根据实时去支撑区域位置信息对应的实际操作坐标引导机械手上的末端去支撑执行器主动触碰待加工产品并对待加工产品进行去支撑操作。与现有技术相比，本发明的优点在于：整个去支撑过程可以实现机械自动化，代替人员操作，减少人工及生产管理成本。相对于人工具备效率优势，准确性优势，有效的提升了3D打印后的深加工品控能力，在行业进行推广，具有一定的精益效果。
一种打印支撑系统

[发明专利]一种表贴式永磁同步电机的参数实时修正方法-CN202210798401.0在审
发明人：张硕;解传勋;谭平;李雪萍;董岳林;宿玉康;张承宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种表贴式永磁同步电机的参数实时修正方法，能够利用实时采集电机运行中的电流，实时地对系统参数进行动态修正，取代了现有技术中如采用扩张状态观测器等的复杂补偿方式，直接对参数进行改进。方法中不需要一直进行运算，仅需要在参数失配发生时执行相应的参数修正，失配一旦消除电流响应恢复正常后，可立即中止计算。由此该方法通过极为简便与小运算量的技术手段，显著提高了系统的抗干扰性和鲁棒性。
一种表贴式永磁同步电机参数实时修正方法

[发明专利]一种永磁同步电机自适应积分滑模预测控制方法-CN202210825408.7在审
发明人：张硕;刘恬;欧阳湘军;黄胜平;张承宁;李雪萍;周莹 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种永磁同步电机自适应积分滑模预测控制方法，其通过构建转速环与电流环的自适应积分滑模预测控制模型，并对其中的转速环部分引入自适应因子进行改进，再利用运行工况和最优控制参数训练BP神经网络，实现了转速环控制器的自适应调节控制，从而能够有效克服现有技术中控制器参数整定不便的缺陷，并显著改善双闭环控制策略的稳态和动态控制性能。
一种永磁同步电机自适应积分预测控制方法

[发明专利]一种基于可预测铁耗的永磁同步电机建模方法-CN202010439873.8有效
发明人： 张承宁;把鑫;张硕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于可预测铁耗的永磁同步电机建模方法，其跳出了现有模型的常规方法，通过采用可变电感，在电机不同运行工况下同步电感以及漏感采用不同取值，实现了永磁同步电机在不同运行工况下输出特性的准确计算。采用可变等效磁化铁耗电阻以计算由磁化磁链引起的铁心损耗，该电阻应并联在磁化支路两端，实现了电机在全工作域由磁化磁链引起的铁心损耗的准确计算。基于可变等效漏磁铁耗电阻以计算由漏磁磁链引起的铁心损耗，该电阻应并联在漏感两端，实现了电机在全工作域由漏磁磁链引起的铁心损耗的准确计算。
一种基于预测永磁同步电机建模方法

[发明专利]一种基于数据驱动的永磁同步电机电流谐波抑制方法-CN202210531467.3在审
发明人： 张承宁;冯亦奇;张硕;李雪萍;周莹 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于数据驱动的永磁同步电机电流谐波抑制方法，可以利用在线数据、实时有效地对电压干扰项进行辨识，并有效克服现有模型预测电流控制严重依赖于模型参数精确度的缺陷，使辨识精度完全不受系统参数初始值的影响。将辨识得到的电压干扰项带入电流增量预测模型并计算得到下一时刻最优电流增量与相应占空比，最终能够实现基于电流圆跟踪的新型调制过程和五段式调制模式，完成对电机定子电流的有效控制，且有效避免传统模型预测电流控制中因单个有效矢量调制而产生的电流谐波。
一种基于数据驱动永磁同步电机电流谐波抑制方法

[发明专利]测定人血清磷酸酪氨酸衔接蛋白ShcA抗体的细胞免疫荧光试剂盒及其制备方法和应用-CN201910602135.8有效
发明人：段俗言;邢昌赢;袁杨刚;张承宁;张波 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01N33/68 文献下载
摘要：本发明公开了测定人血清磷酸酪氨酸衔接蛋白ShcA抗体的细胞免疫荧光试剂盒及其制备方法和应用，其包括，盒体、设在盒体内的生物载玻片、盖玻片和设在盒体内的试剂；所述生物载玻片上包被有磷酸酪氨酸衔接蛋白ShcA转染细胞；所述盒体内的试剂包括荧光抗体试剂、阳性对照品、阴性对照品、血清样本稀释液、浓缩洗液、封片剂。所述试剂盒能够检测狼疮肾炎、糖尿病肾病及IgAN、MN、FSGS足细胞病的病人血清中的血清磷酸酪氨酸衔接蛋白ShcA抗体的浓度，作为诊断试剂盒，诊断特异性为100％，敏感性为98.1％。
测定血清磷酸酪氨酸衔接蛋白 shca 抗体细胞免疫荧光试剂盒及其制备方法

[发明专利]测定人血液磷酸酪氨酸衔接蛋白ShcA抗体的荧光免疫层析试剂条及其制备方法和应用-CN201910696453.5有效
发明人：张波;袁杨刚;邢昌赢;段俗言;张承宁 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01N33/68 文献下载
摘要：本发明公开了测定人血液磷酸酪氨酸衔接蛋白ShcA抗体的荧光免疫层析试剂条及其制备方法和应用，包括，吸水垫、层析膜、结合垫、滤血膜、样品垫、C线、T线，所述C线上包被有抗ShcA抗体，所述T线上包被有ShcA抗原，本发明能够快速检测血液磷酸酪氨酸衔接蛋白ShcA抗体，检测时间10～15min，该试剂检测及时方便，检测试剂灵敏度高，稳定性好，特别适用于狼疮性肾炎的检测。
测定血液磷酸酪氨酸衔接蛋白 shca 抗体荧光免疫层析试剂及其制备方法应用

[发明专利]一种隔离母线型开绕组永磁同步电机的电压调制方法-CN202210454831.0在审
发明人： 张承宁;王书琳;张硕;李雪萍 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种隔离母线型开绕组永磁同步电机的电压调制方法，对现有六边形空间矢量电压调制技术进行了改进，其通过将单逆变器钳位的方式，有效降低了开关频率，使系统总开关次数与传统交替子六边形调制方法相等，且能够同时提高电压矢量合成的精准程度。相对于现有技术，该方法能够在更广的范围内合成所需电压，使双逆变器调制对所有参考电压所在区域实现更有效的覆盖，解决了电压矢量合成偏差问题，提高了电机控制精准程度，降低了转矩脉动；开关频率的有效降低，在保证电机平稳运行的同时减少了硬件损耗；该方法在两直流母线电压相差较大时仍能保证良好的调制效果，因此有效提高了此类电机在不同工况下的适应性。
一种隔离母线绕组永磁同步电机电压调制方法

[发明专利]一种用于电动大巴的双电机耦合驱动系统集成优化方法-CN202110711757.1有效
发明人：张硕;宿玉康;张承宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于电动大巴的双电机耦合驱动系统集成优化方法，利用粒子群算法与动态规划算法分别构建了上层、下层算法。其中，粒子群算法以粒子坐标代表待优化的系统参数，并在每个粒子下用动态规划算法作为控制策略优化算法，以系统功率损失为目标函数对耦合驱动系统的控制策略实现优化，保证了每个粒子都以最优的控制策略运行，使得到的粒子能够达到的最小功率损失，以此功率损失与功率等级进行加权求和后作为粒子群算法的目标函数，粒子群算法寻求其目标函数最小值所对应的粒子坐标即为最优的系统参数。
一种用于电动大巴电机耦合驱动系统集成优化方法

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