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[发明专利]一种三电平双向DC-DC充电机半实物试验平台和试验方法-CN202111594636.X有效
发明人：常秀丽;王清;刘颖;王武俊;王泉策;郑慧丽 -专利权人：中车永济电机有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及双向DC‑DC充电机控制器的性能验证方法，具体为一种三电平双向DC‑DC充电机半实物试验平台和试验方法，该试验平台包括仿真机、控制单元和调理适配单元，仿真机用于构建模拟三电平DC‑DC双向充电机的主电路，根据输入的数字量命令和脉冲来输出相应的模拟量、脉冲反馈及数字量反馈；控制单元输出数字量命令，根据接收到的模拟量、脉冲反馈及数字量反馈输出脉冲信号；而调理适配单元就是进行信号转换调理，以适配仿真机和控制单元的硬件通道。本发明一种三电平双向DC‑DC充电机半实物试验平台及试验方法，既可以低成本地验证控制单元硬件及软件的功能和性能，也可以分析主电路参数对系统的影响，还可以方便地设置不同的工况，验证控制算法。
一种电平双向 dc 充电机实物试验平台方法

[发明专利]一种AGV物流系统的调度仿真方法及系统-CN202211547308.9有效
发明人：昝学彦;卢耀锵;陈立志;赖禧丞;李道龙;麦腾辉;蔡积超;杨振东;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV物流系统的调度仿真方法及系统，包括：在调度服务器上安装物流仿真软件，利用物流仿真软件建立物流仿真模型；在调度服务器中设置通讯插件，物流仿真模型通过通讯插件与调度服务器中的调度系统建立连接；物流仿真模型将物料信息、AGV模型和自动化设备模型的状态信息以及物流任务通过通讯插件实时发送至调度系统；调度系统根据接收到的信息进行分析，得到需要调度的AGV模型以及最佳的AGV模型路径，并向AGV模型发送控制信号；AGV模型根据接收到的控制信号，并按照最佳的AGV模型路径进行仿真；其中，物流仿真模型包括AGV模型、自动化设备模型。本发明达到了优化仿真效果的目的。
一种 agv 物流系统调度仿真方法

[发明专利]一种交通在环自动驾驶仿真系统-CN202010680381.8有效
发明人：杨文利;严晗;梁段璋 -专利权人：北京领骏科技有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通在环自动驾驶仿真系统，可以根据车联网技术，采集传输的真实道路及交通数据，并据此构建第一仿真交通场景，以保证第一仿真交通场景的真实性。在此基础上，构建虚拟被测车辆及其状态数据并融入第一仿真交通场景中得到虚拟交通场景，并据此控制虚拟被测车辆自动驾驶以及及时更新虚拟交通场景，以完成虚拟交通场景与虚拟被测车辆的交互式仿真。能够保证仿真测试中仿真结果的真实性和准确性。
一种交通自动驾驶仿真系统

[发明专利]一种列车级半实物仿真系统综合控制与管理平台及方法-CN202111633607.X有效
发明人：连蓉;吴晓威;赵芳;韩建宁;常秀丽;于森林 -专利权人：中车永济电机有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于列车半实物仿真系统技术领域，具体为一种列车级半实物仿真系统综合控制与管理平台及方法，解决了背景技术中的技术问题，其包括试验资源配置与显示模块、试验过程综合控制模块、试验数据总控模块和试验资源状态监控模块。本发明可对列车级半实物仿真系统试验的全过程进行综合管控，包括对硬件、软件及仿真模型的综合控制，并对试验数据进行全面的管理与评估，实时监控虚拟列车的运行状态与列车级半实物仿真试验的进程；能够统一配置与管理试验资源，实现硬件设备的一键上下电及软件模型的一键启停；对试验过程进行总体管控，确保试验有序规范地开展；通过良好的人机交互界面；对硬件设备工作状态进行三维实景显示，一目了然。
一种列车实物仿真系统综合控制管理平台方法

[发明专利]多旋翼机控制器半实物仿真系统-CN202110256813.7有效
发明人：何绍溟;曹欣屹;郭凯阳;宋韬;张福彪;王江;王辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。
旋翼机控制器实物仿真系统

[发明专利]带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法-CN202310927804.5有效
发明人：夏红伟;冯晨;马广程;王常虹;考永贵;温奇咏;马长波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
装置航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法

[发明专利]用于生成在测试装置上可实施的模型的方法和测试装置-CN201810599858.2有效
发明人： B·迈尔;I·扎哈里亚斯 -专利权人：德斯拜思有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于生成技术系统的在测试装置上可实施的模型的方法，该测试装置和该可实施的模型构造用于实时测试连接在该测试装置上的控制器，该可实施的模型由相互通信的多个可实施的子模型构成，所述方法具有下列步骤：(a)为所述多个可实施的子模型中的每一个识别各可实施的子模型的通信特性；(b)访问针对在可实施的子模型之间的通信的通信定义；(c)在可实施的子模型的通信特性和针对在可实施的子模型之间的通信的通信定义的基础上对所述多个可实施的子模型的通信接口进行配置；以及(d)在可实施的子模型的通信特性和针对在可实施的子模型之间的通信的通信定义的基础上建立在可实施的子模型之间的至少一个实时的通信连接。
用于生成测试装置实施模型方法

[实用新型]基于仿真的汽轮机控制系统-CN202320896109.2有效
发明人：李鹏;林明星;潘正伟;姚骏麒;张守学;孟庆鹏;武森;雷苏俊;韩腾飞 -专利权人：河北邯峰发电有限责任公司;上海电气电站设备有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开实施例中提供基于仿真的汽轮机控制系统，压力控制系统包括：多个传感器、分散控制系统、汽轮机数字电液控制系统、监控系统及仿真服务平台；多个传感器分别设于汽轮机的各测点；汽轮机数字电液控制系统和分散控制系统，与多个传感器通信连接；汽轮机数字电液控制系统通信连接并控制连通调节阀的开度；监控系统通信连接汽轮机数字电液控制系统和分散控制系统；仿真服务平台通信连接监控系统，用于接收各测点的当前采集数据及历史采集数据以进行仿真。通过在监控系统连接的仿真服务平台，基于各测点采集数据进行汽轮机相关的模拟仿真，既不会影响到DEH和DCS的安全性，又为汽轮机控制策略的优化提供了模拟仿真的资源。
基于仿真汽轮机控制系统

[发明专利]一种基坑围护结构模拟控制系统-CN202310982633.6在审
发明人：孙九春;王海涛 -专利权人：腾达建设集团股份有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基坑围护结构模拟控制系统，包括测控上位机、至少一个分布式控制节点，以及与分布式控制节点对应的至少一个下位机单元；测控上位机用于接收目标结构模拟信息，根据目标结构模拟信息由各分布式控制节点中确定目标分布式控制节点，并将根据目标结构模拟信息生成的模拟控制指令下发至目标分布式控制节点；分布式控制节点用于在接收到模拟控制指令时，根据模拟控制指令由各下位机单元中确定目标下位机单元，接收目标下位机单元的工作状态反馈信息，并将根据工作状态反馈信息和模拟控制指令生成的下位机控制指令发送至目标下位机单元，以使明白下位机单元对目标结构模拟信息对应基坑围护结构进行模拟。降低了模拟过程中的数据处理量。
一种基坑围护结构模拟控制系统

[发明专利]多电机控制系统仿真方法、系统、电子设备和存储介质-CN202311064434.3在审
发明人：赵金星;陈利;陈浩;葛郴可;王鲲鹏 -专利权人：安徽苇渡控股有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多电机控制系统仿真方法、系统、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：根据多电机控制系统的电机使用需求选取至少一个电机仿真功能模块以构建多电机仿真模型；根据预设多电机控制策略和所述多电机仿真模型测试所述多电机控制系统以生成电机仿真结果；根据所述电机仿真结果优化所述预设多电机控制策略。本发明实施例通过根据多电机控制系统的电机使用需求对应的电机仿真功能模块构建多电机仿真模型，可适用于不同类型的多电机控制系统的仿真测试，具有较高的通用性和灵活性；同时通过根据多电机控制系统的电机仿真结果优化预设多电机控制策略，可提升多电机控制系统的电机控制效果和精度。
电机控制系统仿真方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种导弹弹体弹性模态半实物仿真试验方法-CN202311127289.9在审
发明人：苗昊春;张翔;张林;司忍辉;刘琦;王智毅;闫俊良;朱克炜;刘梦焱;王健;周群凯 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种导弹弹体弹性模态半实物仿真试验方法，首先将导弹弹体假想为一个刚体，然后基于导弹飞行力学计算出导弹飞行过程中刚体的俯仰角速度、偏航角速度、y方向线加速度、z方向线加速度；再根据实飞弹道或设计弹道计算出真实俯仰角速度、偏航角速度、y方向线加速度、z方向线加速度四个变量的1阶和2阶弹性模态量；最后将刚体的四个参数与弹性模态量叠加得到导弹弹体真实的俯仰角速度、偏航角速度、y方向线加速度、z方向线加速度；最后，将其注入给导弹的惯性测量装置。本发明方法设计简单、有效、实用、通用性强，简化了试验流程，实现了人力、人力、物力、时间和研制成本的大幅节约，具有很好的推广应用空间。
一种导弹弹体弹性模态半实物仿真试验方法

[发明专利]一种自适应巡航控制系统仿真测试和评价方法-CN202211462767.7有效
发明人：栾铭湧;吴立香;田磊 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自适应巡航控制系统仿真测试和评价方法，主要涉及自适应巡航控制系统仿真测试和评价技术领域，解决了商用车和乘用车自适应巡航控制系统缺乏仿真测试和评价方法论的问题。包括：建立ACC测试场景库体系、ACC仿真测试评价体系、ACC仿真测试流程；创建ACC测试场景库体系对应的ACC片段式场景库、ACC重构连续场景库和ACC重构随机交通流场景库；创建ACC仿真测试评价体系对应的ACC硬件在环测试评价体系、ACC驾驶员在环测试评价体系和ACC场地在环测试评价体系；创建ACC仿真测试流程对应的ACC场景库搭建流程、ACC仿真测试评价流程、评价分值有效性评定流程。
一种自适应巡航控制系统仿真测试评价方法

[发明专利]一种双足机器人的动力学建模与控制方法-CN202310421246.5有效
发明人：郝云刚;袁海辉;裴雪丹;焦宇飞;陈鹏;谭冉;翟建龙 -专利权人：五八智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人的动力学建模与控制方法，属于机器人技术领域，具体包括：刚柔耦合动力学建模与控制器设计，其中所述刚柔耦合动力学建模首先建立基于浮动基座的广义坐标系，将板簧的等效力矩视为外部作用力，并结合支撑脚的足‑地约束建立完整的动力学模型，其中所述动力学模型包括对两条腿的主动关节的主动自由度以及被动关节的被动自由度的模型的搭建，所述控制器设计至少将机器人躯干横滚与俯仰角度、质心高度以及摆动脚位置作为控制变量，并基于所述动力学模型对质心高度变化进行补偿控制，从而进一步提升了双足机器人运动控制的准确性。
一种机器人动力学建模控制方法

[发明专利]一种用于排水系统实时控制的边缘控制器嵌入式滚动模拟方法-CN202310916251.3在审
发明人：王浩正;张磊;吴伟龙;张德跃 -专利权人：中国市政工程华北设计研究总院有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于排水系统实时控制的边缘控制器嵌入式滚动模拟方法，包括：(1)建立实时控制项目范围的排水系统参数配置数据；(2)轮询判断边缘控制器是否接收到驱动数据；(3)读取参数配置数据；(4)设置热启动数据；(5)启动模拟器以初始化状态变量；(6)载入驱动数据，包括雨量及流量监测数据；(7)以主驱动数据间隔时长进行模拟计算；(8)获取实时控制所需状态参数及设施控制状态；(9)停止模拟；(10)获取热启动数据；(11)关闭模拟器。本发明可实现在线运行排水系统模型，可接收雨量及流量监测数据，并实时载入模拟系统，并根据设施控制动作配置设定值及修改系统要素状态值，修正系统运算趋势。
一种用于排水系统实时控制边缘控制器嵌入式滚动模拟方法

[发明专利]一种四旋翼无人机数字孪生系统-CN202010788808.6有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机数字孪生系统，该系统由三维模型与模型工具模块、数字模拟模块、全局评价与迭代优化模块、智能增长模块、物理通信接口模块、系统工具模块六大部分组成。其中，三维模型与模型工具模块与数字模拟模块解决无人机自身模拟不足和过程仿真模拟不足两个问题；全局评价与迭代优化模块解决周期跟踪不足问题；智能增长模块解决多无人机自主协作智能不足问题；物理通信接口模块提供数字孪生系统与实际物理系统的连接接口；系统工具模块管理全部功能模块，起到系统集成作用。本发明系统将模型、环境、特性、通信、控制、智能学习、智能进化融合一起，完整真实模拟四旋翼无人机生命周期，提供寿命分析和维修指导。
一种四旋翼无人机数字孪生系统