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[发明专利]一种双足机器人的动力学建模与控制方法-CN202310421246.5有效
发明人：郝云刚;袁海辉;裴雪丹;焦宇飞;陈鹏;谭冉;翟建龙 -专利权人：五八智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人的动力学建模与控制方法，属于机器人技术领域，具体包括：刚柔耦合动力学建模与控制器设计，其中所述刚柔耦合动力学建模首先建立基于浮动基座的广义坐标系，将板簧的等效力矩视为外部作用力，并结合支撑脚的足‑地约束建立完整的动力学模型，其中所述动力学模型包括对两条腿的主动关节的主动自由度以及被动关节的被动自由度的模型的搭建，所述控制器设计至少将机器人躯干横滚与俯仰角度、质心高度以及摆动脚位置作为控制变量，并基于所述动力学模型对质心高度变化进行补偿控制，从而进一步提升了双足机器人运动控制的准确性。
一种机器人动力学建模控制方法

[发明专利]一种基于非力传感的双足机器人落地检测装置与方法-CN202310438823.1有效
发明人：郝云刚;袁海辉;裴雪丹;焦宇飞;陈鹏;谭冉;翟建龙 -专利权人：五八智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于非力传感的双足机器人落地检测装置与方法，属于机器人技术领域，具体包括：六连杆传动机构，其中所述六连杆传动机构包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一电机、第二电机、连杆1、连杆2、连杆3、连杆4、连杆5、连杆6、第三转轴编码器以及第四转轴编码器，所述各连杆依次两连，形成闭链结构，所述连杆5设计为弹性结构，从而实现了提高机器人使用寿命和检测的可靠性。
一种基于传感机器人落地检测装置方法

[发明专利]一种应用于航天教育的双火箭水平移动控制演示装置-CN202210828329.1在审
发明人：闻新;彭文亮;王利利;裴雪丹;曹宇 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于航天教育的双火箭水平移动控制演示装置，属于教学装置技术领域，本发明包括两个靠两侧相对设置的装置机架，两个所述装置机架之间靠两侧平行设有丝杠，所述装置机架之间在丝杠的一侧分别设有导杆。本发明的优点在于：①本发明基于火箭俯仰通道姿态稳定控制原理和传统的旋转倒立摆，研制一款既适用于青少年航天科普实物演示，又适用于控制原理应用实验教学的火箭智能稳定控制实验装置，培养学生对航天控制理论和控制方法的实际应用能力；②本发明以实物的形式向学生直观地展示抽象复杂的火箭姿态控制原理，这弥补了传统控制理论的实验脱离实际工程应用的缺点，顺应了国家航天知识普及的发展以及对航天文化的传播。
一种应用于航天教育火箭水平移动控制演示装置

[实用新型]一种乳腺检测装置-CN202220550057.9有效
发明人：冯艺;陈希鹏;张凯;苏秉华;李有格;裴雪丹 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种乳腺检测装置，本实用新型通过罩体放置至乳腺，所述杯罩表面具有贯穿所述杯罩内部的至少一入光口以及至少一出光通孔，所述光源连接所述入射光纤，所述入射光纤插入所述入光口，所述近红外光谱仪具有第一探头，所述可见光光谱仪具有第二探头，所述第一探头以及所述第二探头插入所述出光通孔，可见光光谱仪以及近红外光谱仪可收集乳腺的光谱数据从而有利于乳腺的检查，成本低；而所述入光口与所述出光通孔位于所述杯罩的相对两侧且相互对齐，有利于提高光谱数据采集的准确性，可广泛应用于医疗技术领域。
一种乳腺检测装置

[发明专利]疫情密切接触者轨迹确定方法、系统、装置及存储介质-CN202110475405.0在审
发明人：马春龙;张小凤;唐佳林;裴雪丹;张连波;彭文亮;邹立仁;张凯 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种疫情密切接触者轨迹确定方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取道路网拓扑信息以及多个人员的第一定位信息，根据道路网拓扑信息和第一定位信息确定多个人员的第一轨迹数据；根据第一轨迹数据建立R‑Tree空间索引；获取预设的疫情人员轨迹，根据疫情人员轨迹在R‑Tree空间索引中匹配得到疫情密切接触者轨迹。本发明结合空间定位信息和道路网拓扑结构来确定人员的轨迹数据，提高了轨迹追踪的实时性和准确性，通过建立R‑tree空间索引，对疫情轨迹数据进行快速查询和匹配检索，实现了对疫情密切接触者轨迹的快速、精确查找，提高了疫情密切接触者轨迹追踪的效率和准确度，可广泛应用于人员轨迹追踪技术领域。
疫情密切接触轨迹确定方法系统装置存储介质

[实用新型]一种用于温度检测的光谱测量装置-CN202020036766.6有效
发明人：黄振永;苏秉华;薛竣文;裴雪丹 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于温度检测的光谱测量装置,测温装置包括壳体，上固定有第一平凸柱面镜、矩形孔板、第二平凸柱面镜、第三平凸柱面镜、平凹柱面镜和三棱镜。本实用新型光谱法测温装置通过第二平凸柱面镜产生平行光，第三平凸柱面镜和平凹柱面镜形成倒置的扩束镜，从平凹柱面镜射出的矩形光射入三棱镜产生光谱，光谱被线阵CCD接收，通过数据处理模块形成光谱数据，将光谱数据导入MATLAB软件中，找出光谱的峰值，通过峰值找出波长，再用黑体辐射定律求对应的温度，采用线光源，采集信号强，得到连续光谱，方便检测温度，采用矩形光源，入射到三棱镜的是窄平行光，能量更集中，亮度更高，更适配线阵CCD接收光谱信号。
一种用于温度检测光谱测量装置

[实用新型]一种激光光谱仪-CN201920525849.9有效
发明人：黄振永;薛竣文;王利利;裴雪丹;苏秉华 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01J3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种激光光谱仪,光谱仪包括安装壳体，安装壳体包括安装板，安装板上设有三组对称分布的限位块，安装板上设有三组对称分布的安装固定块，发光区包括充电电池，三组安装固定块内分别安装有红光激光器、绿光激光器和蓝光激光器，安装壳体上设有盖板。本实用新型光谱仪通过控制开关打开激光器，打开一个激光器研究单色光的色散，打开两个激光器研究双色复合光的色散、颜色合成规律，打开三个激光器研究三色复合光的色散、颜色合成规律；方便实验教学授课，实现对光的合成规律和棱镜的色散规律的研究，方便学生对光学知识的深度认识。
激光器色散安装壳体安装板安装固定块本实用新型激光光谱仪光谱仪对称分布颜色合成复合光研究红光激光器蓝光激光器绿光激光器充电电池光学知识合成规律实验教学单色光发光区限位块盖板棱镜三色双色授课学生

[发明专利]一种激光光谱仪-CN201910308568.2在审
发明人：黄振永;薛竣文;王利利;裴雪丹;苏秉华 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01J3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种激光光谱仪,光谱仪包括安装壳体，安装壳体包括安装板，安装板上设有三组对称分布的限位块，安装板上设有三组对称分布的安装固定块，发光区包括充电电池，三组安装固定块内分别安装有红光激光器、绿光激光器和蓝光激光器，安装壳体上设有盖板。本发明光谱仪通过控制开关打开激光器，打开一个激光器研究单色光的色散，打开两个激光器研究双色复合光的色散、颜色合成规律，打开三个激光器研究三色复合光的色散、颜色合成规律；方便实验教学授课，实现对光的合成规律和棱镜的色散规律的研究，方便学生对光学知识的深度认识。
激光器色散安装壳体安装板安装固定块激光光谱仪光谱仪对称分布颜色合成复合光研究红光激光器蓝光激光器绿光激光器充电电池光学知识合成规律实验教学单色光发光区限位块盖板棱镜三色双色授课学生

[实用新型]可穿戴式肩周炎治疗仪-CN201521068936.4有效
发明人：张凯;裴雪丹;吕海娟;邓垲镛;马萍;王美兰;傅华文 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本实用新型公开了可穿戴式肩周炎治疗仪，包括可穿戴本体、激光控制装置、连接导线、固定带以及多个半导体激光器，激光控制装置包括微处理器、无线通信模块、按键模块、显示模块、开关电路和直流电源模块，按键模块的输出端与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与显示模块的输入端连接，微处理器分别与无线通信模块、开关电路和直流电源模块连接，开关电路通过连接导线分别与多个半导体激光器连接且多个半导体激光器均安装在可穿戴本体上，激光控制装置通过固定带安装在可穿戴本体上。本实用新型携带方便，而且可以实现较好的治疗效果，可广泛应用于医疗器械行业中。
穿戴肩周炎治疗

[实用新型]哨位雷达预警系统-CN201420240087.5有效
发明人：刘敬兴;裴雪丹;王华;翁利侠;李成;徐云平;黄汉悦;罗德华 -专利权人：国营八四五〇厂
申请日： 2014-05-12 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种哨位雷达预警系统，包括架设在岗亭边高位上的云台、设置在云台上的雷达罩、设置在岗亭内的云台控制装置和雷达信号处理装置、设置在不少于一个的哨位上的多挡位报警器；雷达信号处理装置包括依次信号连接的调制单元、接收单元、信号处理单元、输出单元；调制单元的调制模式是调频调相连续波调制模式；接收单元是采用多路参考码对回波进行解调的接收单元；信号处理单元是采用多路AD同步采样的信号处理单元；输出单元通过接口装置与多挡位报警器的输入接口端信号连接。具有体积小，系统相对简单、造价相对低廉、适合配备到相对量大面广的常规哨位、可全天候分警戒等级提醒哨兵及时预警、可靠性高等优点，使用效果更理想。
哨位雷达预警系统

[实用新型]一种全色彩、全宽度左右格式立体影像助视装置-CN201320333979.5有效
发明人： 裴雪丹;冷家开;张福根 -专利权人：珠海真幻科技有限公司
申请日： 2013-06-09 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全色彩、全宽度左右格式立体影像助视装置，包括有光学结构相互对称的左眼镜和右眼镜，且所述左眼镜和右眼镜分别沿自身光轴从屏幕到观看者的双眼依次设置有：一片具有正光焦度的第一柱透镜、一片具有正光焦度的第二柱透镜和一片具有负光焦度的第三柱透镜。观看者通过利用本立体影像助视装置配合普通（2D）视频播放器能观看3D影像，而不用专门的3D视频播放设备，大大地节省了成本，且结构简单，制造成本低，具有很强的市场竞争力，也有利于3D影像及3D电视频道的推广普及，同时实现了3D图像全色彩的高保真和全宽。
一种色彩宽度左右格式立体影像装置

[发明专利]一种全色彩、全宽度左右格式立体影像助视装置-CN201310230033.0有效
发明人： 裴雪丹;冷家开;张福根 -专利权人：珠海真幻科技有限公司
申请日： 2013-06-09 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本发明提供一种全色彩、全宽度左右格式立体影像助视装置，包括有光学结构相互对称的左眼镜和右眼镜，且所述左眼镜和右眼镜分别沿自身光轴从屏幕到观看者的双眼依次设置有：一片具有正光焦度的第一柱透镜、一片具有正光焦度的第二柱透镜和一片具有负光焦度的第三柱透镜。观看者通过利用本立体影像助视装置配合普通（2D）视频播放器能观看3D影像，而不用专门的3D视频播放设备，大大地节省了成本，且结构简单，制造成本低，具有很强的市场竞争力，也有利于3D影像及3D电视频道的推广普及，同时实现了3D图像全色彩的高保真和全宽。
一种色彩宽度左右格式立体影像装置

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