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[发明专利]飞行器机动可变弹道地面模拟飞行试验技术-CN202310936215.3在审
发明人：夏红伟;王冠;马广程;李莉;王常虹;考永贵 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器机动可变弹道地面模拟飞行试验技术，属于飞行器地面仿真领域技术领域。本发明包括地面模拟系统和数字孪生系统；地面模拟系统主要包括六自由度平台以及电控子系统；数字孪生系统主要包括建模仿真子系统以及数据管理子系统。本发明以地面模拟飞行试验为基础，充分发挥建模仿真与数字孪生的优势，加强以上两种技术的相互融合。其中，包括飞行器几何建模、流场数值仿真以及飞行仿真在内的建模仿真手段为地面模拟试验提供了基础准备，地面模拟试验为飞行器提供了更接近真实工况的半物理仿真环境。
飞行器机动可变弹道地面模拟飞行试验技术

[发明专利]带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法-CN202310927804.5有效
发明人：夏红伟;冯晨;马广程;王常虹;考永贵;温奇咏;马长波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
装置航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法

[发明专利]一种复杂多约束条件下的追踪星轨迹规划方法-CN202310761829.2在审
发明人：夏红伟;张大力;考永贵;王常虹;马广程;温奇咏;马长波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种复杂多约束条件下的追踪星轨迹规划方法，属于航天器轨迹规划技术领域。本发明方法包括：建立考虑J2项摄动的相对运动模型；采用轨道偏差演化分析方法构造安全约束和鲁棒性能指标；引入敏感器视场约束、执行机构控制受限约束和对地通信约束，最大程度的贴近实际任务场景；以鲁棒性能和燃料最优作为优化目标，采用非支配排序遗传算法求解最优控制问题。本发明考虑了多种复杂约束条件对任务的影响，并给出了数学表述，使得规划轨迹更加贴近工程实际，最大程度的保证了任务的安全性，同时根据轨迹偏差传播设计了鲁棒性能指标，能够有效提高方法对外在影响的鲁棒性。本发明不再局限于只能针对合作目标的限制，提高了方法的适用性。
一种复杂约束条件下追踪轨迹规划方法

[发明专利]基于计算机视觉的大型柔性结构振动模态辨识方法与试验装置-CN202310566207.4在审
发明人：夏红伟;解源;李莉;马广程;安昊;考永贵;马长波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于计算机视觉的大型柔性结构振动模态辨识方法与试验装置，属于仿真测试技术领域。本发明方法步骤如下：相机建模与标定；采集图像；图像预处理；合作靶标轮廓提取；合作靶标质心计算；合作靶标星体坐标解算；合作靶标星体坐标转换；卡尔曼滤波处理；频谱分析。本发明相较于传统振动测量方法与装置具有非接触式、高精度、低辨识误差、易部署等特点，不仅能够在全局范围下进行多点测量，还能够在降低在轨设备复杂度的前提下实现柔性附件振动位移的高精度测量。
基于计算机视觉大型柔性结构振动辨识方法试验装置

[发明专利]航天器活动载荷残余力矩残余角动量在线卸载装置与方法-CN202310559377.X在审
发明人：夏红伟;乔鑫;马广程;马长波;考永贵;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明提供了航天器活动载荷残余力矩残余角动量在线卸载装置与方法，属于残余力矩残余角动量在线卸载领域。本发明在线卸载装置包括两个单框架控制力矩陀螺和两个飞轮，两个单框架控制力矩陀螺的框架轴沿x正方向平行安装，卸载沿z轴和y轴力矩或者单z轴残余力矩；两个飞轮分别安装在x负半轴和y正半轴上，卸载x和y轴上的残余力矩。本发明在线卸载方法为系统运作，将当前跟瞄装置产生的残余力矩信息发送给星载控制计算机进行模式筛选，将收集到的残余力矩信号进行比较分析。本发明应用的陀螺个数少能够减轻系统重量，节省财力物力；针对该活动载荷对角动量与力矩产生进行分析，选择了更少陀螺实现了相同的功能。
航天器活动载荷残余力矩角动量在线卸载装置方法

[实用新型]一种5G远程变结构控制的多自由度摆动机械臂-CN202121081303.2有效
发明人：刘云龙;宗广灯;齐文海;考永贵;申涛;王娟 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种5G远程变结构控制的多自由度摆动机械臂，包括固定杆、支撑杆、转动杆、微型电机一、转动销、转动块、微型电机二、齿轮、齿环、圆杆、微型轴承、T型块、卡槽、T型杆、弹簧一、卡块、微型推杆、斜块一、斜块二、磁环一、磁环二以及弹簧二。启动微型电机二，微型电机二以变结构控制输入电流带动齿轮转动，进而带动齿环转动，带动转动杆转动，转动支撑杆，使得T型块进入圆槽内部，当T型块上的限位槽与卡块对齐时，在弹簧一的弹性形变作用下，T型杆产生位移带动卡块进入限位槽内部，微型推杆带动斜块一移动，斜块一对斜块二挤压，使得斜块二移动，并带动磁环二移动与磁环一吸附贴合，实现了便捷转动、安装和限位。
一种远程结构控制自由度摆动机械

[发明专利]电能质量评估方法-CN201911291683.X有效
发明人：杨晶晶;王松;林凡勤;梁军;曹华明;考永贵;郭荣生;李晓坤;邢燕斌;刘昌峰;何芮宁;田衍;郑宇赛;徐克政;董彭涛;黄明洁;孙延栋;张阳;刘晓亮;曹蕾;杜俊毅;徐国强;南献茹;李启鹏;吴立业 -专利权人：国网山东省电力公司潍坊供电公司;山东大学;国家电网有限公司;山东山大电力技术股份有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供电能质量评估方法，该方法包含下列步骤：(1)确定电能指标，收集电能质量实时不间断在线监测线路的电能质量数据；(2)根据电能质量数据计算基于方差的最大化组合权重W和隶属度矩阵μ；(3)计算评估电能质量总体状况相对于各模糊子集的隶属程度；(4)加权平均计算评估点的电能质量因子fPQ；(5)确定评估点电能质量等级。本发明的有益效果该方法组合合理，能够兼顾主观权重和客观权重的特点，研究了合理区间的概念，为组合权重的合理性判别提供了新的思路，此外，研究了基于该赋权方法的电能质量模糊评价方法，建立完善的电能质量综合评估系统，并且该综合评价方法具有良好的应用价值。
电能质量评估方法

[发明专利]卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统AHP效能评估方法-CN202210392061.1在审
发明人：夏红伟;张桀睿;马广程;李莉;王常虹;考永贵 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统AHP效能评估方法，属于航天器跟踪指向技术AHP效能评估方法技术领域。本发明首先构建层次模型结构，然后确定相似元权系数和相似元的值；然后进行卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统效能评估；分别对扰动模拟单元、跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统以及远程修复指向模拟分系统进行AHP分析；最后在对系统进行AHP分析。本发明能够对卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统进行效能评估，与实现的卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统能够极大程度地贴近真实系统。
卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统 ahp 效能评估方法

[发明专利]方波电机矢量控制算法-CN201911291692.9有效
发明人：王松;郑宇赛;李晓坤;郭荣生;考永贵;邢燕斌;刘昌峰;南献茹;李启鹏;何芮宁;吴立业;杜俊毅;徐国强;邓观贞 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：一种方波电机矢量控制算法，包括输出电流为方波的电机，电机检测定子侧电流波部分，坐标变换算法部分，电机转速控制算法部分、励磁电流控制算法部分，转矩电流控制算法部分和PWM算法部分，所述电机检测定子侧电流波部分和坐标变换算法部分之间设有输出波电流转换成正弦波电流算法部分。本发明的有益效果是，可改善方波电机系统的动态和稳态性能，方波电机矢量控制算法可以提高方波电机在精确控制以及增磁，弱磁方向的控制能力，尤其使矢量控制等效应用到永磁无刷电机中，永磁无刷直流电机增磁矢量控制算法可以在永磁无刷电机永磁铁出现“失磁”现象后对磁场进行补偿，维持永磁无刷电机的磁场恒定，减弱“失磁”现象的不利影响。
方波电机矢量控制算法

[发明专利]一种D2D环境下基于深度强化学习的交接卸载方法及装置-CN202210540150.6在审
发明人：郭祥贵;陈笑言;朴虹霖;杨婉怡;考永贵;车伟伟 -专利权人：北京科技大学;北京科技大学顺德研究生院;哈尔滨工业大学（威海）;青岛大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种D2D环境下基于深度强化学习的交接卸载方法及装置，该方法包括：建立可同时实现用户之间D2D卸载，基站之间任务交接的边缘计算卸载环境并初始化相关环境参数；基于卸载环境，确定卸载动作的构成，建立卸载动作与卸载环境互动的关系；根据卸载动作与卸载环境互动的关系，计算卸载开销，构建强化学习四元组，设置奖励与惩罚项；基于构建的强化学习四元组及奖励与惩罚项，采用深度强化学习算法实现D2D环境下的交接卸载并最小化所有用户时延与能耗的加权和。且针对用户多、基站多、卸载动作难以离散化表示的问题，本发明对深度Q网络进行结构改进，将高维离散动作分解成较低维度的动作组合，极大程度上简化了问题，利于实施。
一种 d2d 环境基于深度强化学习交接卸载方法装置

[发明专利]一种软件故障个数检测方法、检测系统、存储介质及应用-CN202210746895.8在审
发明人：张策;孙智超;王金勇;考永贵;袁雨飞;温雅菲;吕为工;李剑雄 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明属于软件故障数据识别技术领域，公开了一种软件故障个数检测方法、检测系统、存储介质及应用。所述软件故障个数检测方法在建立的软件故障检测或修复模型中，把故障总数作为累积检测到的故障数量m(t)的一个参数，将m(t)与真实的失效数据集中的累积检测到的故障数量进行比较(拟合与预测)，从而间接的表明故障总数的准确性。本发明在前期大量分析的基础上，本发明主要关注a(t)对SRGM模型的影响，重点剖析a(t)的建模与评估，通过建立统一的不完美排错模型观测不同a(t)对可靠性带来的变化，进而衡量各种a(t)的性能差异。本发明具备描述新故障引入能力的a(t)的不同形式对SRGM模型的扰动影响。
一种软件故障个数检测方法系统存储介质应用

[发明专利]基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法-CN202210259510.5在审
发明人：马广程;王冠;夏红伟;王常虹;考永贵;温奇咏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法，属于运动控制领域。本发明一种基于RBF和多模态切换机制的自抗扰运动控制方法步骤：一、根据被控对象任务目标，建立具有多模态特征的控制系统模型，对于多模态系统的未知非线性动态，采用RBF神经网络对其进行逼近；二、针对控制系统模型和控制目标，确定和划分被控系统的控制模态，根据当前系统状态信息，判断出当前所处模态，通过多模态切换机制启动对应模态控制器；三、对扰动进行上界估计，实现对系统的未知扰动进行补偿。本发明可对系统扰动集总的上界估计补偿；能够实现多模态系统的控制，对系统中的多模态非线性进行逼近，也可对系统扰动的上界进行估计并给予相应补偿，所设计的控制器具有较强的鲁棒性。
基于 rbf 多模态切换机制运动控制方法

[发明专利]基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统-CN202210259531.7在审
发明人：马广程;张大力;夏红伟;王常虹;考永贵;温奇咏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统，属于飞行器地面仿真试验领域。本发明多自由度双星伴飞模拟器模拟追踪星和目标星的伴飞运动。台上姿轨控制系统控制追踪星和目标星按指令达到预期的运行状态。动力学仿真机实时模拟两星在轨轨道/姿态动力学。相对导航系统感知两星相对运动状态，并对感知结果进行导航解算。无线数据传输系统实现台上台下系统间的数据交互。视景演示系统通过专业软件模拟运动模拟器的实时工况。本发明采用两台哑铃型气浮台模拟追踪星和目标星的姿态运动，从而实现平面两个自由度和姿态三个自由度的运动模拟，能够达到高精度仿真的目的，为小卫星伴飞控制方案验证提供了可靠的平台。
基于自由度运动模拟器航天器姿轨控地面物理仿真系统

[发明专利]一种自动辅助驾驶避障的组合通讯雷达系统-CN202210101028.9在审
发明人： 考永贵;刘云龙;高在瑞;王国营;谷善茂 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;曲阜师范大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动辅助驾驶避障的组合通讯雷达系统，包括固定架、安装架、安装柱、安装块、组合通讯雷达本体、组合通讯摄像头本体和轴承。系统采用固定架、安装架及安装柱的组合结构，便于内部结构的更换与维修，拆装简单；通过第一电机与第二电机分别驱动安装架与安装柱转动，共同调节安装块表面组合通讯雷达本体与组合通讯摄像头本体位置，通过组合通讯摄像头本体对外部情景进行全方位检测，判断离车体最近的障碍物体，再通过组合通讯雷达本体对其进行检测，增强自动辅助驾驶汽车避障过程的安全性；在角度调节完成后，通过电磁铁吸附活动套筒，压缩弹簧，在限位块与限位槽作用下将安装柱辅助固定，增强系统的稳定性。
一种自动辅助驾驶组合通讯雷达系统

[发明专利]一种闭链多连杆旋转机械臂-CN202010805155.8有效
发明人：刘云龙;考永贵;王娟;申涛;林近山;王国营 -专利权人：潍坊学院
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭链多连杆旋转机械臂，包括轴承、伺服电机、减速器、机架、连接杆一、旋转销、连接杆二、空心轴、连接杆三、金属环、磁环、固定板、连杆、支撑环、弹簧一、空心块、输油管、连接管一、连接管二、波纹筒、固定杆、压板、滑块，通过伺服电机施行滑模控制减速器带动连接杆一旋转，进而带动连接杆二及连接杆三实现位移变化，带动压板旋转实现旋转块绕圆杆转动，圆杆旋转对复位盘簧进行挤压，使得复位盘簧产生转向扭力，恢复原位与波纹筒贴合，向下挤压压板，压板移动带动滑块沿着导杆移动，弹簧二实现滑块及压板迅速移动复位。本发明克服现有技术缺点，结构合理，有效解决机械臂的稳定可靠性和使用寿命低的问题。
一种闭链多连杆旋转机械

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