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[发明专利]坡道起步控制方法和控制装置-CN201611170295.2有效
发明人：靳超;郑维;肖丹丹;李雪莲 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明涉及坡道起步控制方法和控制装置，当油门踏板被踩下时，根据驱动电机转速与蠕行力矩的对应关系获得蠕行力矩，根据车速、油门踏板的开度与输出力矩的对应关系获得输出力矩；比较蠕行力矩和输出力矩的大小，当蠕行力矩大于输出力矩时，重新确定输出力矩，重新确定的输出力矩大于或者等于蠕行力矩，以该重新确定的输出力矩控制车辆起步；当蠕行力矩小于或者等于输出力矩时，车辆响应输出力矩，以输出力矩控制车辆起步。通过这种方式能够使整车输出力矩始终能够克服坡道阻力，避免溜坡风险。
坡道起步控制方法装置

[发明专利]电动助力力矩计算方法、系统、转向控制方法、系统-CN202310577679.X在审
发明人：于清章;余斌;杨健;陈场友;沈杰希 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力力矩计算方法、系统、转向控制方法、系统，涉及汽车技术领域，电动助力力矩计算方法包括：根据当前方向盘力矩和电机力矩前回值计算当前转向系统的齿条力；根据齿条力、车速、方向盘角度以及车辆的实测横向加速度确定目标力矩；根据齿条力、车速、目标力矩、车辆的迟滞补偿力矩及当前方向盘力矩计算闭环目标助力力矩；根据齿条力、车速、当前方向盘力矩、车辆的迟滞补偿力矩以及目标力矩计算开环目标助力力矩；计算开环目标助力力矩与闭环目标助力力矩的加权和，得到电机助力力矩。通过解耦得到开环助力力矩和闭环助力力矩，基于二者计算得到电机助力力矩，实现了基于电机反馈的手力矩的闭环控制，可以优化用户手感状态。
电动助力力矩计算方法系统转向控制方法

[发明专利]一种扭力矩施加机构及飞行器折叠舵的展开时间检测装置-CN202210399855.0在审
发明人：闫光强;叶卓艺;丁尧瑶;张浩;郑永健;赵敏;葛秦吾;牛浩;张健;诸梦醒;杜向辉 -专利权人：宁波中科祥龙轻量化科技有限公司;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种扭力矩施加机构及飞行器折叠舵的展开时间检测装置，扭力矩施加机构包括支撑座、转盘、弹性蓄力弹片、弹性蓄力耐磨垫、拉杆、限位块、弹性件及扭力矩传动臂。在进行扭力矩施加状态下，扭力矩施加机构与扭力矩蓄存结构的驱动套相脱离，此时，扭力矩施加机构的各部件运行不会与扭力矩蓄存结构产生干涉；在扭力矩施加完毕状态下，扭力矩施加机构与扭力矩蓄存结构的驱动套相连接，扭力矩施加机构施加的力被加持在扭力矩蓄存结构上，扭力矩蓄存结构释放扭力矩驱动动舵面展开时就需要克服扭力矩施加机构施加的扭力矩，上述结构便于操作，扭力矩加载精确，从而实现了对展开时间的准确检测。
一种扭力施加机构飞行器折叠展开时间检测装置

[发明专利]一种力矩电机的输出力矩自动测量装置-CN202210528407.6在审
发明人：王书华;王建云;常京科 -专利权人：横川机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01L3/04 文献下载
摘要：本发明公开了电机检测领域的一种力矩电机的输出力矩自动测量装置，包括检测台，检测台上设置有用于定位力矩电机的固定机构和用于测量力矩的检测机构；检测机构包括滑动安装在检测台上的力矩盘，力矩盘的中轴线处固定设置有用于检测力矩大小的力矩测量单元，力矩盘上固定安装有用于连接力矩电机上输出轴的连接单元，连接单元在连接输出轴的同时驱动力矩盘在检测台上移动，使得力矩盘与输出轴同心。本发明能够在连接力矩测量单元与力矩电机的输出轴时，同步驱动力矩盘移动，使得输出轴与力矩盘同心，节省调整时间。本发明通过移动力矩盘使力矩电机的输出轴同心来进行位置调整，避免因力矩电机的质量过大而使得工作人员难以移动，提高测量效率。
一种力矩电机输出力矩自动测量装置

[发明专利]一种自适应碰撞检测方法、装置以及存储介质-CN201911046357.2在审
发明人：魏晓晨 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种自适应碰撞检测方法、装置以及存储介质，该方法包括对机器人中每个轴的摩擦力矩进行辨识，得到每个轴当前速度对应的摩擦力矩，并对摩擦力矩进行修正，得到修正后的摩擦力矩；根据每个轴的速度和位置以及修正后的摩擦力矩，计算第一理论力矩；根据反馈力矩和第一理论力矩，计算外力力矩；判断外力力矩是否大于预设力矩阈值；若外力力矩大于或等于预设力矩阈值，则判定为检测到碰撞；若外力力矩小于预设力矩阈值，则判定为未检测到碰撞。
一种自适应碰撞检测方法装置以及存储介质

[发明专利]一种兼顾灵敏度的前提下提高力矩传感器量程的方法-CN201610598945.7在审
发明人：刘晓东;金斌斌;朱丹丹 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：一种兼顾灵敏度的前提下提高力矩传感器量程的方法，待测量外力矩作用在力矩传感器上时，力矩传感器会有信号输出，将所述信号经过A/D转换，获得电磁铁的控制信号，使其产生一个和待测量外力矩方向相反的力矩作用于力矩传感器上，然后再次对力矩传感器的输出进行采样；若力矩传感器所受的合力矩不为0，重新计算，让电磁铁产生的反向力矩和所需测量的外力矩大小相等，从而使得作用在力矩传感器上的合力矩为0，间接得到待测外力矩的大小和方向；此时若一个较大的力矩作用在小量程高灵敏度力矩传感器上时，控制电磁铁的输出，将力矩传感器的功能转化为判断电磁补偿和外力矩是否平衡，实现力矩传感器的灵敏度不变而量程大大被提高。
一种兼顾灵敏度前提提高力矩传感器量程方法

[实用新型]轮毂力矩传感装置及交通工具-CN202122514424.8有效
发明人：黄洪岳;舒伟方;杨帅 -专利权人：安乃达驱动技术（上海）股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B62M6/50 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮毂力矩传感装置及交通工具，包括：输出轴、磁钢、力矩内套、轴、弹性元件、力矩外套以及斜齿轮套；所述轴周侧套装所述输出轴、所述力矩内套、所述力矩外套以及所述斜齿轮套；所述输出轴和所述斜齿轮套之间通过斜齿啮合，所述斜齿轮套连接所述力矩内套；所述力矩内套外侧套装所述力矩外套，所述力矩内套和所述力矩外套轴向之间安装所述弹性元件，所述力矩内套允许相对所述力矩外套轴向移动；所述力矩内套安装所述磁钢，所述力矩外套安装霍尔传感器；所述磁钢允许随所述力矩内套轴向移动，所述霍尔传感器感应所述磁钢运动时磁场变化。本装置提供一种新型的轮毂力矩传感装置，本装置结构合理。
轮毂力矩传感装置交通工具

[发明专利]力矩补偿方法、助力转向系统及汽车-CN202010466637.5有效
发明人：韩东冬;姬生远;徐灯福;刘咏萱;刘飞;张成宝;邓念;陈广达;肖旭辉;林龙贤;苏阳;郑冬霞;谷成;陈远龙 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩补偿方法，助力转向系统及汽车；力矩补偿方法：车辆进入直线加速行驶跑偏状态时进入前馈补偿阶段计算获得前馈补偿力矩；满足反馈补偿条件后在最终前馈补偿力矩的基础上进行补偿获得反馈补偿力矩，并将最终前馈补偿力矩叠加反馈补偿力矩后生成补偿力矩；将补偿力矩与助力转向系统的力矩环计算的助力力矩叠加，获得最终助力力矩，并控制助力转向系统的电机输出最终助力力矩。前馈补偿阶段响应快，只要车辆处于直线加速跑偏状态，前馈补偿阶段能立即输出前馈补偿力矩，降低跑偏量；反馈补偿阶段可以将手力降至目标力矩，减小跑偏过程中保持的手力，降低驾驶疲劳。前馈补偿力矩和反馈补偿力矩可以达到最佳纠正跑偏的效果。
力矩补偿方法助力转向系统汽车

[发明专利]一种电动助力转向系统力矩波动量化评价计算方法-CN201910925486.2在审
发明人：李德正;赵学智;上官文斌;外日·啊海迈德;蒋开洪 -专利权人：华南理工大学;宁波拓普集团股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向系统力矩波动量化评价计算方法，包括以下步骤：通过力矩传感器采集力矩信号；提取实际转向力矩和电机转动力矩曲线；求取力矩波动曲线；计算力矩波动曲线标准差。利用本发明的方法能指导力矩波动量化评价计算，可以提取力矩传感器采集的力矩信号中夹杂的实际转向力矩和电机转动力矩信号，分离得到力矩波动信号；通过计算力矩波动曲线标准差对力矩波动进行量化，可以比较直观和准确地评价不同电动助力转向系统控制策略或控制器参数的控制效果
力矩波动力矩信号电动助力转向系统控制器参数力矩传感器电机转动控制策略量化评价曲线标准转向力矩采集控制效果力矩曲线夹杂直观工程师量化帮助

[发明专利]转接力矩扳手头辅助施加力矩的方法-CN201611093610.6在审
发明人：张军;钟波;相雪妮;王代星 -专利权人：中国航天科技集团公司长征机械厂
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B25B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转接力矩扳手头辅助施加力矩的方法，（1）准备力矩扳手和转接力矩扳手头，测量力矩扳手操作手柄长度L0和力矩扳手头长度L1；（2）将二者安装在一起，测量力矩扳手头轴线与操作手柄轴线延长线的夹角θ；（3）根据文件要求，若文件要求施加在螺栓上的力矩值为M1，根据公式M1=M0（1+L1cosθ/ L0）进行计算，获得所要结果M0；（4）调整力矩扳手，确保力矩扳手表盘数值显示为M0，在按要求进行力矩施加本发明采用转接力矩扳手头，解决了力矩扳手因空间狭小而无法直接精确地施加力矩的操作，增强了力矩施加的可操作性，同时能精确计算增加了转接力矩扳手头后应该施加的力矩值，使力矩施加过程更方便。
转接力矩扳手辅助施加方法

[发明专利]一种六维力/力矩测量装置-CN202010968426.1在审
发明人：杨茗予;左国坤;伏荣真;施长城;张佳楫 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明公开一种串联式力、力矩测量装置，加载台用于承受施加的力和力矩，加载台向X轴力矩承载构件传递作用力和力矩，X轴力矩承载构件向X轴Y轴力承载构件传递作用力和力矩，X轴Y轴力承载构件向Y轴力矩承载构件传递作用力和力矩，Y轴力矩承载构件向Z轴力承载构件传递作用力和力矩，Z轴力承载构件和Z轴力矩承载构件传递作用力和力矩，通过X轴力矩承载构件、和/或X轴Y轴力承载构件、和/或Y轴力矩承载构件、和/或Z轴力承载构件、和/或Z轴力矩承载构件上贴装的应变片检测作用力和力矩；本发明的六维力/力矩测量装置采用串联式的结构传递作用力和力矩，传递路径唯一，可有效降低维间耦合，降低信号失真。
一种六维力力矩测量装置

[发明专利]一种折叠弹翼组合的滚转力矩测量方法-CN202110104817.3有效
发明人：张振华;孟凡强;周立媛;孙一帆;高则超 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种折叠弹翼组合的滚转力矩测量方法。本发明运用力矩平衡原理测量，无需应变片和处理电路，操作和观察方便，计算过程简单，不引入偏心力矩耦合作用，在扭簧扭矩、弹翼与转轴间的摩擦力矩、扭簧与转轴间的摩擦力矩、轴承间摩擦力矩这四种力矩耦合作用下，且在扭簧扭矩始终大于其余三种摩擦力矩耦合作用下，扭簧扭矩、弹翼与转轴间的摩擦力矩、扭簧与转轴间的摩擦力矩、轴承间摩擦力矩这四种力矩无法达到四种力矩平衡状态下，在施加外部力矩达到第一次多种力矩平衡基础上，通过对折叠弹翼组合在展开瞬间预先施加作用力，实现了折叠弹翼组合的反向滚转，进而实现了滚转力矩和轴承间摩擦力矩多种力矩组合的同步测量。
一种折叠组合力矩测量方法

[发明专利]一种折叠弹翼转矩测量方法-CN202110114921.0有效
发明人：张振华;孟凡强;周立媛;高则超;孙一帆 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明运用力矩平衡原理测量，无需应变片和处理电路，操作和观察方便，计算过程简单，不引入偏心力矩耦合作用，在扭簧扭矩、摩擦力矩和弹体限位面作用于弹翼的力矩这三种力矩耦合作用下，且在扭簧扭矩始终大于摩擦力矩，扭簧扭矩和摩擦力矩无法达到两种力矩平衡状态下，在施加外部力矩达到第一次多种力矩平衡基础上，继续增大施加外部力矩打破第一次多种力矩平衡，再减小施加外部力矩至达到第二次多种力矩平衡，通过三次施加可测量外部力矩建立两次多种力矩平衡，实现了折叠弹翼转动过程中任意位置的扭簧扭矩和摩擦力矩多种力矩组合的同步测量。
一种折叠转矩测量方法

[实用新型]一种六维力/力矩测量装置-CN202022012802.8有效
发明人：杨茗予;左国坤;伏荣真;施长城;张佳楫 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本实用新型公开一种串联式力、力矩测量装置，加载台用于承受施加的力和力矩，加载台向X轴力矩承载构件传递作用力和力矩，X轴力矩承载构件向X轴Y轴力承载构件传递作用力和力矩，X轴Y轴力承载构件向Y轴力矩承载构件传递作用力和力矩，Y轴力矩承载构件向Z轴力承载构件传递作用力和力矩，Z轴力承载构件和Z轴力矩承载构件传递作用力和力矩，通过X轴力矩承载构件、和/或X轴Y轴力承载构件、和/或Y轴力矩承载构件、和/或Z轴力承载构件、和/或Z轴力矩承载构件上贴装的应变片检测作用力和力矩；本实用新型的六维力/力矩测量装置采用串联式的结构传递作用力和力矩，传递路径唯一，可有效降低维间耦合，降低信号失真。
一种六维力力矩测量装置

[发明专利]电动助力转向力矩控制器-CN201310594088.X在审
发明人：金灿龙;郑鸿云;张琼琰;李若飞 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向力矩控制器，包括基本助力模块、转角自调整模块、助力输出模块；基本助力模块根据当前车速、助力特性曲线，得到当前基本助力力矩；转角自调整模块包括期望操纵力矩单元、比较单元、补偿单元；期望操纵力矩单元根据当前车速、当前转向盘转角、期望操纵力矩表，得到当前期望操纵力矩；比较模块计算输出当前偏差值，当前偏差值为当前实时检测操纵力矩与当前期望操纵力矩的差值；补偿模块根据当前车速、当前偏差值、补偿力矩表，得到当前补偿助力力矩；助力输出模块输出当前目标助力力矩，当前目标助力力矩为当前基本助力力矩及当前补偿助力力矩的和。本发明的电动助力转向力矩控制器，转向手感随转向盘转角能够自调整。
电动助力转向力矩控制器

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