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[发明专利]一种自调节定位销及末端执行器、FOUP搬运机器人-CN202311106868.5在审
发明人：王贺明;武一鸣;杨琦;刘恩龙;中岛隆志;古市昌稔;川辺哲也;曲泉铀;张平;周伟强;张菊;贾豪;李家璇;焦子洋;西超博;苗义;朱骏驰;王晨旭;张文磊 -专利权人：上海广川科技有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自调节定位销及末端执行器、FOUP搬运机器人，其中自调节定位销包括：基座，平移单元，伸缩定位单元，其中该基座顶部开口并设有内腔，以供在容纳平移单元的同时，为平移单元在基座内腔中留有水平位移空间，其中所述伸缩定位单元设置在平移单元上，并至少部分容纳在基座内腔中，且所述伸缩定位单元的销柱端常态下伸出基座顶部开口，其中所述伸缩定位单元的销柱端呈弹性伸缩状，以当销柱端经FOUP底面销孔引导其水平位移，以同轴对准并继续下压后，可压迫销柱退缩，令其底端抵住基座内腔底面，从而同步形成水平位移后的位置固定。籍此以自调节末端执行器上定位销的位置，消除与各FOUP底面销孔的位置偏差，并固定位置。
一种调节定位末端执行 foup 搬运机器人

[发明专利]具有物件丢失管理机制的机器人系统-CN202310408381.6在审
发明人：鲁仙·出杏光;刘欢;德尼斯·卡努尼考夫 -专利权人：牧今科技
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：计算基本运动计划，其中所述基本运动计划包括一系列命令或设置或其组合，所述基本运动计划操作机器人臂和夹持装置以将目标物体从起始位置传递到任务位置；在执行所述基本运动计划的同时接收接触测量值，其中所述接触测量值表示所述夹持装置在所述目标物体上的夹持力的量；以及当所述接触测量值未能满足阈值时生成偏离所述基本运动计划的一个或多个致动器命令/设置，其中所述基本运动计划的所述一个或多个致动器命令/设置被配置成操作所述机器人臂、所述夹持装置或其组合以执行不包括在所述基本运动计划中的一个或多个响应动作。
具有物件丢失管理机制机器人系统

[发明专利]一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手-CN202310954329.0在审
发明人：姜力;杨邦出;李汪洋;戴景辉;程明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手，属于机器人技术领域，包括掌骨部分以及与掌骨部分连接可以调节安装位置的四指部分，掌骨部分滑动连接有拇指部分,四指部分的每个手指结构和拇指部分的手指结构都包括远端指节、中间指节、近端指节，远端指节、中间指节、近端指节分别包括指节支架以及滑动连接在指节支架外部的指节外壳，指节支架套接有弹性屈伸关节机构,远端指节的指节支架铰接中间指节的指节外壳且远端指节的弹性屈伸关节机构插接于中间指节的指节外壳，中间指节的指节支架铰接近端指节的指节外壳且中间指节的弹性屈伸关节机构插接于近端指节的指节外壳，本发明可以调节各个指节刚度以及整手形态，采用模块化设计，利于维护和安装。
一种形态关节刚度可调整仿人多指手

[发明专利]一种高温零件抓取用的工业机器人-CN202311108934.2在审
发明人：舒雪艳;朱新如;袁泉 -专利权人：毕普帕罗洛江苏工程技术有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高温零件抓取用的工业机器人，涉及工业机器人技术领域。本发明包括固定架、移动组件和装夹组件，固定架包括立柱、横杆和伸缩杆，立柱的顶端固定有横杆，横杆的一端连接有伸缩杆，移动组件包括连接块、连接臂和驱动电机，连接臂的中部安装有驱动电机，驱动电机与安装的螺纹杆传动连接，螺纹杆上配合安装有滑动块，连接块安装在连接臂的中部，同时连接块固定在伸缩杆的底端，装夹组件包括基座、拉杆和夹紧杆，基座上配合安装有拉杆和夹紧杆，拉杆与滑动块连接。本发明通过伸缩杆收缩，带动移动组件和装夹组件整体向上运动，实现轴类的端部落在弧形板二上，通过两个弧形板二将轴类零件托起。
一种高温零件取用工业机器人

[发明专利]用于开关盖的爪结构、开关盖套件以及机器人-CN201811586342.0有效
发明人：王晓军 -专利权人：北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于开关盖的爪结构、开关盖套件以及机器人，爪结构包括多个爪部、驱动组件、第一外壳、多个弹性件以及压板，多个爪部设置在第一外壳内，弹性件设置在相邻的两个爪部之间，压板连接在驱动组件上。爪部和第一外壳设有相互匹配的渐缩面，在第一外壳的内壁的限制下、多个爪部之间的弹性件始终处于被压缩状态。当驱动组件向前运动时，驱动压板推动多个爪部向前运动，在第一外壳的内壁的限制下、多个爪部处于收紧状态；当驱动组件向后运动时，在每个弹性件的弹力作用下、多个爪部处于张开状态。本发明可以将爪结构的尺寸尽可能最小化，能够适用于对多个样品瓶同时进行开关盖操作；且在旋动的过程中，不容易打滑。
用于开关结构套件以及机器人

[发明专利]一种机械爪以及多工位工作台-CN201910296675.8有效
发明人：周武 -专利权人：广州益图机电科技有限公司
申请日： 2019-04-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械爪，包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。该机械爪能够实现对圆形零件的夹取。
一种机械以及多工位工作台

[发明专利]一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法-CN202111477636.1有效
发明人：张璞;钟灵;田蒋仁;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种欠驱动仿人机器人手爪及其他指的设计方法，该机器人手爪为拇指设计了拇指侧摆关节，以较少的驱动装置数量，实现人手常见的抓取功能，可以进行复杂的抓握作业，且本发明手爪所有驱动装置均自锁，手爪抓取物体后驱动装置无需持续工作，降低了机器人手爪的能耗；本发明手指部分采用单自由度多连杆机构，其驱动装置位于手掌部位，欠驱动运动方案布置更合理，手指体积更小，有更大的传感器布置空间；本发明指尖压力传感器布置在手爪内部，通过活动的远节下外壳检测压力，相比传统贴于表面的布置方案，检测区域更大、可靠性更高。
一种驱动人机人手及其他指设计方法

[发明专利]自适应变刚度柔性抓手-CN202111303675.X有效
发明人：赵延治;单煜;裴昌磊 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应变刚度柔性抓手，其包括第一固定圆盘、第二固定圆盘、第一转动圆盘、第二转动圆盘、隔离圆盘和旋转收缩体，第一固定圆盘与第二固定圆盘螺纹连接，且第二转动圆盘和隔离圆盘均与第二固定圆盘螺纹连接，第一转动圆盘与第二转动圆盘螺纹连接，且旋转收缩体呈双层筒状，旋转收缩体的外层固定设于第一固定圆盘和第二固定圆盘之间，旋转收缩体的内层固定设于第一转动圆盘和第二转动圆盘之间。本发明采用缠绕方式对工件进行抓取，旋转收缩体的外层固定于两个固定圆盘之间，通过转动旋转收缩体的内层使得旋转收缩体产生径向的收缩变形，同时具有一定弹性和自适应的旋转收缩体可以很好的包覆紧贴物体表面，实现工件的柔性抓取。
自适应刚度柔性抓手

[发明专利]基于气动人工肌肉的柔性驱动仿生按摩机械手-CN201810181576.0有效
发明人：马志超;严家琪;吴佳楠;任露泉;杜希杰;马筱溪;张红诏;强振峰;蒋东颖 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动人工肌肉的柔性驱动仿生按摩机械手，属于柔性驱动和仿生机械技术领域。由气动人工肌肉组成的并联柔性驱动单元，能够实现各个手指的多自由度运动，使得机械手具有高度灵活性。本发明提供的机械手具有16个运动自由度，其功能集成度高、柔性大、结构紧凑，可实现模拟人手的推、按、揉、捏等按摩动作。同时，本发明通过触觉感知单元感知人体不同部位组织硬度从而调节按摩力度，提升了机械手的智能化程度。在此基础上，可以与近红外血管成像模块、红外热成像模块等进一步集成，为人体按摩质量提供有效表征手段及评价机制，进一步提升按摩效果，因此在家庭服务机器人、医疗康复、中医理疗等领域具有重要应用价值。
基于气动人工肌肉柔性驱动仿生按摩机械手

[实用新型]一种机械抓手-CN202321189560.7有效
发明人：赵林 -专利权人：宁波腾宇自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械抓手，包括安装架、控制电机一、安装块、气动夹爪和控制电机二，所述安装架的一侧外表面固定安装设置有控制电机一，且控制电机一的输出轴固定安装设置有安装块。该机械抓手，该机械抓手整体在进行使用时，通过安装架、控制电机一、安装块、固定块、限位杆、引导槽、限位滑块、滑槽块、限位滑条、滑轨一、滑轨二、伸缩气缸、移动块、气动夹爪、控制电机二、限位齿轮和齿轮杆的设置，从而使得整体能够对整体的抓取角度和抓取高度进行小范围横向移动稳定调节，同时能够通过限位杆的移动，从而带动一侧的夹取机构进行抬升横向移动，使得整体能够适应小范围的环境使用需求，整体不易发生碰撞。
一种机械抓手

[实用新型]一种绕丝筒上下料夹具、机器人及生产线-CN202321331389.9有效
发明人：杨勇;谢玲;盛良涛;陈文俊;曾梦圆;孙鲜;杨东旭;黄福;徐翔翀 -专利权人：广州华荣安科技有限公司;广东技术师范大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绕丝筒上下料夹具、机器人及生产线，绕丝筒上下料夹具包括机架，设有用于连接机器人的连接部；至少两个夹持部，间隔设置在机架上并组成一组，夹持部包括夹爪、驱动件和传感器，传感器用于获取绕丝筒和夹爪的相对位置关系，驱动件用于驱动夹爪抓取或松开；以及控制模块，与传感器连接，控制模块适于控制驱动件的动作以适用绕丝筒的厚度。此夹具配置有传感器，使得机器人可以根据绕丝筒的厚度抓取，防止抓取时导致纱筒变形或者电子纱受到污染，根据外部信号机器人能够准确快速地移动到指定位置上下料，无需人工参与操作，运动灵活平稳高效，大大提高上下料机器人生产稳定性与效率。
一种绕丝筒上下夹具机器人生产线

[实用新型]一种机器人末端抱夹机械手-CN202320503774.0有效
发明人：王晓昌;阴俊红;景年强;张国 -专利权人：山东精卓科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人末端抱夹机械手，属于机器人技术领域，包括门形架，门形架上端设有与机器人连接的机器人连接件，门形架底面上设有导轨，导轨上滑动安装有两个滑块，滑块下端固定设有移动架，移动架下部内侧面上固定设有夹紧支架，夹紧支架的两端分别固定设有第一抱爪和第二抱爪，穿过两个移动架安装有正反向丝杠，正反向丝杠两端安装在门形架的立板上，正反向丝杠一端安装有伺服电机。伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件的夹放，第一抱爪、第二抱爪均包括两对架爪。本实用新型夹取圆柱形零件效率高，夹取安全性、稳定性高。
一种机器人末端机械手

[实用新型]夹具和具有其的机械手-CN202321167651.0有效
发明人：汪令涛;于少松;秦雅丽 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种夹具和具有其的机械手，所述夹具包括：夹持装置和控制装置，所述夹持装置包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件和所述第二夹持部件之间限定有夹持腔，以用于夹持摄像头本体上的保护膜，所述控制装置包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述第一夹持部件相连，所述第二控制器与所述第二夹持部件相连，所述第一控制器可单独控制所述第一夹持部件伸出和缩回，所述第二控制器可单独控制所述第二夹持部件伸出和缩回。本实用新型的夹具的自动化程度较高，且不易损坏产品。
夹具具有机械手

[实用新型]一种模壳转运机械手-CN202320519049.2有效
发明人：黄洪振;张国柱;李元峰;王小文 -专利权人：东营市润颖机械设备有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种模壳转运机械手，包括基座，基座的顶部开设有横槽，横槽内转动连接有第一螺杆，第一螺杆的右端连接有第一电机，第一螺杆的外壁螺接有第一螺母座，第一螺母座的顶部连接有支撑台，支撑台的顶部转动连接有立柱，立柱的外壁开设有竖槽，竖槽内转动连接有第二螺杆，第二螺杆的上端连接有第二电机，第二螺杆的外壁螺接有第二螺母座，第二螺母座的外壁连接有升降臂，升降臂的端部安装有装配块，装配块的左端连接有夹持组件；本实用新型结构设计合理，能够将模壳本体从预热工位移出，达到了良好的转运效果，本装置避免了传统的人工搬运，减少了烫伤的安全风险，降低了劳动强度，方便实用。
一种转运机械手

[实用新型]机械手的手指组件安装结构-CN202320410329.X有效
发明人：董坤玲;张鹏斌;陈鲁;张嵩 -专利权人：深圳中科飞测科技股份有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手，具体涉及机械手的手指组件安装结构。机械手的手指组件安装结构，包括：手指组件，手指组件上设有适配定位结构；手指安装基体，手指安装基体上设有公用定位结构，公用定位结构用于与适配定位结构定位配合，以将任一对应规格的手指组件定位安装到手指安装基体上；以及固定件，固定件用于将任一对应规格的手指组件固定到手指安装基体上。公用定位结构能够供任一对应规格的手指组件依靠适配定位结构定位配合，因此能够满足两种以上规格手指组件的各自定位需求，便于在更换不同的手指组件时实现各手指组件的准确定位，同时固定件能够满足手指组件的固定需求，从而仅通过更换局部的手指组件即可满足不同目标物体的使用需求。
机械手手指组件安装结构