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[发明专利]一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具-CN202111335314.3有效
发明人：唐术锋;赵国庆;刘玉斌;周朋飞;郭世杰;张学炜;赵杰 -专利权人：内蒙古工业大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
一种具有动容定位钩爪式机械末端抓取工具

[发明专利]一种自定义形状的静电吸附装置及其吸附方法-CN202310148196.8有效
发明人：孙少明;王俊;孙根基;占礼葵;王红;李明鹤;彭伟;李磊;何文涛;竺艺楠 -专利权人：中科合肥技术创新工程院;安徽小禾智能科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自定义形状的静电吸附装置及其吸附方法，静电吸附装置包括有控制器、吸附机械手、充电板和视觉识别系统，吸附机械手包括有机械臂和连接于机械臂末端的导电吸附板；导电吸附板包括有光源板和感光板，光源板上的光源朝向感光板，感光板和充电板分别与供电电源的正负极串联连接，视觉识别系统包括有相互连接的摄像头和图像处理模块，摄像头朝向待吸附物体的顶面，机械臂、光源板、视觉识别系统的图像处理模块均与控制器连接。本发明根据待吸附物体的形状和大小，采用静电潜像的原理设定不同形状的静电吸附区域，实现不同形状物体稳定吸附拾取的目的。
一种自定义形状静电吸附装置及其方法

[发明专利]一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手-CN202311043101.2有效
发明人：卞洪明;宗珂;朱双;曹海波;赵伟健;魏礼军;李锐;王斐庆;韩广乾;吕智铂;刘国权;何松波;杨涛;杨瑞龙;王紫薇;李宸观;胡倩茜;王金珊;赵鹏伟;吴阿东;邱瑾;尹晓辉;孙远辰;秦季新;柏中山;刘诚炼 -专利权人：中铁建工集团有限公司;中铁建工集团第四建设有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，包括固定座，所述固定座上设置有夹持螺纹球的夹持组件，所述固定座上设置有预紧组件以及定量螺接组件，所述定量螺接组件上设置有检测组件；所述预紧组件包括安装座，所述安装座上设置有步进电机，所述步进电机的输出端安装有竖杆，所述竖杆的一端安装有把手，所述安装座上设置有挤压台，所述竖杆的一端与挤压台活动连接；所述定量螺接组件包括滑座，本发明的目的在于提供一种用于夹持螺栓球节点自动组装的机械手，不但可以自动夹持螺纹球与杆件组装，节省人力，同时可以准确的保证螺纹球与杆件的螺接程度，避免过度螺接，进而影响连接强度以及使用寿命。
一种用于夹持螺栓节点自动组装机械手

[发明专利]一种夹持吊具-CN201711200272.6有效
发明人：万长江 -专利权人：湖北天华智能装备股份有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种夹持吊具，包括：一连接机构及一夹持机构，所述夹持机构与所述连接机构滑动连接，所述连接机构包括一连接框板、一滑轨、连接端、一气缸及收纳管，所述滑轨、所述连接端、所述气缸及所述收纳管设置在所述连接框板上，所述夹持机构包括一夹持框板、滑动端、第一夹持器及第二夹持器，所述滑动端、所述第一夹持器及所述第二夹持器设置在所述夹持框板上，所述夹持框板与所述气缸的活动端连接，所述滑动端与所述滑轨滑动连接。本发明所述的一种夹持吊具，其结构简单，成本低廉，占用空间小，移载产品快速稳定，后期维护方便。
一种夹持

[实用新型]一种夹持机构、机械手和设备-CN202320965195.8有效
发明人：靳立辉;杨骅;任志高;靳晓伟;赵晓光;王拓;李伟;杨亮 -专利权人：天津环博科技有限责任公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种夹持机构，配置有相互连接的第一夹持装置和第二夹持装置，其中，所述第一夹持装置中设有夹爪一；所述第二夹持装置中设有夹爪二；所述夹爪一相对于所述夹爪二沿第一方向和第二方向移动；所述夹爪二相对于所述夹爪一沿第三方向移动；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相交。本实用新型一种夹持机构，结构设计简单且配合灵活，其配置有两个夹取物件的夹爪，可对硅片组或包装箱分别进行夹取或移运，且两个夹手互不干涉，可在包装时基于不同需求进行操作，精度高且实用性强。本实用新型还提出一种配置有该夹持机构的机械手和一种设有该机械手的设备。
一种夹持机构机械手设备

[实用新型]一种自动化桁架机械手末端夹具-CN202321156317.5有效
发明人：陈昊;杨航 -专利权人：德昊通机电（大连）有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手末端夹具技术领域，且公开了一种自动化桁架机械手末端夹具，包括支撑工装，所述支撑工装包括主撑杆及其两侧的辅撑杆；夹持机构，所述夹持机构的数量为两个，分别与两个辅撑杆相连接，所述夹持机构包括U形架，所述U形架与辅撑杆相连接，所述U形架的内侧活动套接有电动辊轴，所述电动辊轴的表面连接有第一夹片和第二夹片，所述第一夹片和第二夹片的端头部位皆连接有夹头。本实用新型采用电动辊轴可以带动第一夹片和第二夹片进行旋转的特定，从而让第一夹片和第二夹片上不同的夹头对不同的工件进行使用，与现有技术相比，本装置更换夹持头部型号的速度更快，且无需工作人员上手操作。
一种自动化桁架机械手末端夹具

[实用新型]一种用于搬运机器人能可靠拿取物品的机械爪-CN202321381204.5有效
发明人：梁广森;陈旭;骆紫琪 -专利权人：桂林师范高等专科学校
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种用于搬运机器人能可靠拿取物品的机械爪，包括板体，所述板体的底部内壁间隙配合有直板，所述直板的一侧下方和板体的一侧上方均固定连接有夹板，所述板体的一端固定连接有竖筒，所述竖筒的一侧下方通过销轴转动连接有横块，所述横块的一端固定连接有竖板，所述竖板的一侧设有调节结构。通过板体、直板、夹板、橡胶垫、方板、气缸、竖筒、横块、竖板和调节结构的配合，使得该装置在使用时，可以通过电机带动丝杆转动，丝杆带动方杆左右移动，方杆带动圆块左右移动，圆块带动环形板进行转动，进而使夹板进行转动，便于工作人员对机械爪进行角度的调节，便于对物品上不同角度的凸起位置进行夹持。
一种用于搬运机器人可靠物品机械

[实用新型]一种用于抓取电芯的弧形夹爪-CN202320859860.5有效
发明人：宋琅琅;黄卫东;周浩 -专利权人：郑州比克电池有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于抓取电芯的弧形夹爪，包括夹爪本体，所述夹爪本体的底部设有抓取部，所述抓取部的内侧采用弧形结构，所述抓取部的外层采用包胶材质，所述抓取部的顶部设有台阶体。本实用新型通过设置弧形的抓取部，便于紧贴圆柱电芯外侧，增大夹爪与电芯间的摩擦力；通过采用包胶材质，更加耐磨且避免了电芯与金属的接触；通过设置台阶体防止电芯在夹爪内发生垂直位移，保护电芯安全。
一种用于抓取弧形

[实用新型]软包圆柱电池的弹性夹持装置-CN202321139891.X有效
发明人：肖治;胡平飞;邓国平 -专利权人：深圳市精捷能电子有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及圆柱电池夹具技术领域，特别涉及软包圆柱电池的弹性夹持装置，薄型气动手指驱动夹爪A连接板和夹爪B连接板沿线轨方向运动，调整模块设置于夹爪A连接板和夹爪B连接板的侧面，夹爪A连接板上设置有多个夹爪A模块，夹爪B连接板上设置有多个夹爪B模块，多个夹爪A模块与多个夹爪B模块交替错位设置，一个夹爪A连接一个浮动模块，一个夹爪B连接一个浮动模块。与现有技术相比，本实用新型的软包圆柱电池的弹性夹持装置能消除夹取电池过程中的挤压变形，并且还能消除因外形不规则、外观差、成品尺寸公差范围太大造成的夹持不稳定；能兼容多种电池型号的夹持。
圆柱电池弹性夹持装置

[实用新型]一种汽车后围板机器人抓具-CN202321712289.0有效
发明人：金维宝;陆光耀 -专利权人：湖北鸿亚力汽车装备股份有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车后围板机器人抓具，包括底座、固定连接于底座顶部的箱体和固定安装于箱体右侧的控制器，箱体的外部设置有延伸至其内部的移动机构，移动机构下方设置有夹持固定机构，移动机构包括固定安装于箱体外部的驱动电机和转动连接于箱体内部的丝杠，丝杠的外部螺纹连接有移动块，移动块的底部固定连接有安装板，安装板的底部固定安装有两个伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端上均固定连接有安装箱。本实用新型的汽车后围板机器人抓具，通过控制器启动驱动电机工作，驱动电机工作带动丝杠旋转，丝杠旋转带动伸缩气缸左右移动，便于带动夹持固定机构左右移动，达到了实用性强和便于抓取的优点。
一种汽车板机器人抓具

[实用新型]一种金属材料疲劳度测试工作台用快拆装载机-CN202320475948.7有效
发明人：李骥 -专利权人：李骥
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及金属材料测试设备技术领域，公开了一种金属材料疲劳度测试工作台用快拆装载机，包括滑动机构和操作台，所述滑动机构上端面两侧均开设有凹槽，两个所述凹槽内部均转动连接有螺纹丝杠，所述滑动机构一侧壁固定设置有两个第一电机，两个所述第一电机的输出端均分别与螺纹丝杠固定连接，两个所述螺纹丝杠外壁均滑动套设有两个滑动座，多个所述滑动座上端共同固定连接有固定台，所述固定台上端面中间固定嵌设有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有转板，所述转板上端中间固定设置有固定板。本实用新型中，该用于一种金属材料疲劳度测试工作台用快拆装载机具有多方位进行测试的功效。
一种金属材料疲劳测试工作台拆装

[发明专利]一种仿蛙舌软体执行器-CN202310866884.8在审
发明人：杨扬;王松延 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛙舌软体执行器，属于软体机器人领域，包括：折纸模块，其包括连接件一和活动块；所述连接件一的两端各固定连接有一个所述活动块；所述连接件一和活动块的内部设置有连通的空腔一；静电吸附单元，其包括正极和负极；其中所述连接件一相靠近的一侧均固定安装有所述静电吸附单元；两个所述静电吸附单元固定连接；与现有技术相比，本申请利用了双重折纸优异的展开/收缩比，执行器主体在紧凑轻巧的小体积前提下能够实现较大的展开运动，有助于模仿复现变色龙舌头在捕食过程中进行的收缩弹伸活动，通过静电吸附结构使执行器前端拥有了仅通过轻微接触便可以操作/抓取易碎、轻质、平面化物体的能力。
一种仿蛙舌软体执行

[发明专利]夹持装置-CN202311093842.1在审
发明人：徐进;熊飞;徐必业 -专利权人：深圳劲鑫科技股份有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及抓取装置技术领域，提供了一种夹持装置，包括夹爪组件，每套夹爪组件包括安装架、真空吸嘴和夹持机构。其中，真空吸嘴与安装架固定；夹持机构包括摆臂、安装块和弹性件，摆臂与安装架铰接，能够相对安装架转动或是锁止，摆臂的一端固定有安装块，安装块的外周侧套设有弹性件；弹性件开设有C型槽，其两端设置有连接部和抵接部，安装块包括抵接支撑、转动轴和支撑轴，抵接支撑位于C型槽内且能够与抵接部抵接，连接部与转动轴转动连接，支撑轴能够与连接部抵接，用于限制抵接部向抵接支撑所在侧转动；板件夹设于真空吸嘴与安装块之间，弹性件能够填充安装块与板件之间的空隙，使得夹持装置能够适用于抓取各种厚度的板件。
夹持装置

[发明专利]一种烟草解包机械臂夹具-CN202311120962.6在审
发明人：朱斌;章于海;俞志鹏;应建明;周晓;沈立威;毛立辉;徐益男;詹国军;张驰;任倩云 -专利权人：浙江中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟草初加工技术领域的烟草解包机械臂夹具，旨在解决现有技术中塑料袋会裹挟烟草导致烟草浪费与泼洒的问题。其包括：塑料袋拆解臂在背离夹合方向设置塑料袋拆解抓爪用于抓取塑料袋，第一次抓取时至少两个纸箱拆解夹的至少两个塑料袋拆解抓爪抓取塑料袋，拒止塑料袋被从烟草垛中抽离时塑料袋收缩，至少两个塑料袋拆解抓爪将塑料袋展开使烟草抖落，第二次抓取时参与第一次抓取的塑料袋拆解抓爪松开，未参与第一次抓取的塑料袋拆解抓爪抓取塑料袋使剩余的烟草抖落；第一伸缩装置除了可驱动塑料袋拆解臂与受力臂夹合外还可驱动塑料袋拆解臂抖动，将塑料袋残留的烟草抖落。
一种烟草机械夹具

[发明专利]一种具有传输和存储功能的自适应仿生机械手及控制方法-CN202310454297.8在审
发明人：张春雨;仇昕阳;潘振超;胥强;杨贺 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有传输和存储功能的自适应仿生机械手，该机械手主要由一个调节抓取机构、圆皮带输送机构、齿轮齿条传送机构和辊筒输送机构所组成。通过伺服电机驱动，由膜片式联轴器连接着丝杆进行转动，通过丝杆的转动驱动曲柄滑块机构的滑块实现曲柄的摇摆运动，实现调节抓取机构的张开距离，通过小伺服电机带动圆皮带转动传输物料。通过辊筒输送机构使得物料进行后续的传输和储存。最终实现不同形状的物料的抓取、运输和储存，本发明功能强大，具有高效、高适应性等优点。
一种具有传输存储功能自适应仿生机械手控制方法