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[发明专利]车辆避障系统-CN202211188018.X在审
发明人：邵开丽;秦记峰;武海艳;付辉;傅群忠;王缓缓 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W50/06 文献下载
摘要：本发明车辆避障系统，数据延迟避障距离补偿电路接收激光测距传感器检测的车辆与障碍物的距离信息，运算放大器AR2输出速度预测信息与采样时间与避障反应时间对应的电压值经相乘输出车辆行驶距离信息，车辆与障碍物的距离信息、车辆行驶距离信息经差动运算输出补偿后的障碍物距离信息传输到车载电脑，得出车载电脑应收到的车辆与障碍物距离信息，进入数据延迟避障阈值纠正电路中运算放大器AR4的反相输入端，运算放大器AR4的同相输入端连接避障阈值，迟滞比较输出稳定的避障指令到车载电脑，结构简单，响应快，尤其在需紧急避障时，能及时的进行控制，除法器IC2计算出速度预测信息与加速度信息的比值得出避障反应时间，转换为电压实现纠正避障阈值。
车辆系统

[发明专利]一种飞行器避障轨迹快速生成方法及装置-CN202310424655.0在审
发明人：程林;关思悦;师鹏;黄煦;崔朗福;张庆振 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种飞行器避障轨迹快速生成方法及装置，属于飞行器路径规划技术领域。其中，所述方法包括：根据飞行器的运动学模型及动力学模型，构建飞行器避障轨迹优化问题，该优化问题约束条件为飞行器轨迹规划的端点约束和飞行器飞行过程中的避障约束，目标函数为考虑时间性能指标函数和过载积分性能指标函数的飞行器综合性能指标最小化；通过构建多项式表征的飞行轨迹方程，将避障约束转化为避障性能指标函数并加入综合性能指标，对时间性能指标函数、过载积分性能指标函数和避障性能指标函数化简，求解得到避障轨迹优化结果。本发明可将避障轨迹规划问题转化成无约束、可解析求解的优化问题，在保证避障效果和计算精度的条件下提升解算速度。
一种飞行器轨迹快速生成方法装置

[发明专利]避障检测系统-CN201610421922.9有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;谭舟;侯元徳 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种避障检测系统，包括上位机、分别与上位机连接的待检测避障传感器和电动马达、基板；基板包括相互正交的具有刻度的第一导轨和第二导轨，第一导轨上设置有第一滑块，第二导轨上设置有第二滑块，第一滑块上设置有障碍物上位机控制电动马达的转速以调整障碍物与待检测避障传感器的水平距离和垂直距离，并计算每次调整后待检测避障传感器与障碍物间的第一距离和偏移角度；待检测避障传感器检测每次调整后待检测避障传感器与障碍物间的第二距离；上位机根据对应的各第一距离和各第二距离，确定待检测避障传感器的避障范围，从而简单方便地实现了避障范围的准确检测。
检测系统

[发明专利]一种多个机器人的避障方法及系统-CN201910620093.0有效
发明人：彭浩;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多个机器人的避障方法及系统，实时获取多个机器人中的每一个机器人的状态信息，根据每一个机器人的状态信息，确定需要进入避障区域的目标机器人以及与目标机器人对应的目标避障区域。控制除目标机器人之外的其余普通机器人停止行驶，并控制目标机器人进入对应的目标避障区域，使目标机器人进入目标避障区域进行躲避，将目标通道让出。在确定目标机器人进入对应的目标避障区域后，控制所有普通机器人重新行驶，并在所有普通机器人全部行驶通过目标通道对应目标避障区域的目标相遇区域后，控制目标避障区域中的所有目标机器人行驶进入目标通道并按照进入目标避障区域前的预先规划好的路线行驶
一种机器人方法系统

[发明专利]一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统及方法-CN202110436778.7有效
发明人：彭银华;李晋;许永彬;夏仕平;张红卫 -专利权人：深圳市井智高科机器人有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统及方法，通过获取AGV机器人的运行安全宽度以及道路基点与障碍物模型最近距离；当道路基点与障碍物模型最近距离小于运行安全宽度时，挑选第N+1道路进行避障；当道路基点与障碍物模型最近距离大于或等于运行安全宽度时，将道路基点为行驶边界点进行避障，可以精确的另AGV机器人进行避障，解决现在避障系统均为动态避障，一点出现传感器失灵，便无法避障；本发明通过将预先建立的三维模型地图加载至AGV机器人内，避免数据数据传输造成的信息延迟，同时通过对三维模型地图道路边界的定位，使得即使避障传感器失灵时，也可以通过三维模型地图内的坐标点进行避障。
一种用于 agv 机器人灵敏度系统方法

[发明专利]一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法-CN202011144955.6有效
发明人：杨扬 -专利权人：上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶汽车避障系统的避障判定方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、预设车辆避障条件以及避障执行操作；S2、获取信息，通过车载监控设备获取车辆自身信息以及车辆行驶环境周围障碍物位置信息；S3、判断障碍物是否存在影响；S4、障碍物预处理；S5、根据预设的车辆避障条件执行相对应的避障执行操作；S6、将步骤S1至S5中所有执行过的障碍物预处理以及避障执行操作发送至客户端，同时，在车辆行驶日志中进行备份本发明通过光电式车速传感器以及超声波探测器对车辆和以车辆为中心10m区域范围内障碍信息进行实时采集，配合预设的车辆避障条件执行避障操作，实时性强，一定程度上提高了车辆的行驶安全。
一种无人驾驶汽车系统判定方法

[实用新型]除雪冰铲的震动及避障系统-CN201320716575.4有效
发明人：刘玉波;万立宏;曹海东 -专利权人：阜新永生解放专用汽车制造有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：本实用新型属于除冰雪设备，特别涉及一种除雪冰铲的震动及避障系统，在两侧的避障系统架（20）之间、夹板座（2）上面匀距装四个避障筒支板（1），在每个避障筒支板（1）的上方固定螺筒（5），螺筒（5）内装在导杆（4），在中间的两个避障筒支板（1）内侧对应分别装有液压马达（8），液压马达（8）的出轴上装小皮带轮（10），小皮带轮（10）连接大皮带轮（9），大皮带轮（9）的轴连接轴（13），轴（13）连接偏心套（15），偏心套（15）连接铲片（14），在每个避障筒支板（1）的下方内侧装有齿轮轴座（17），两齿轮轴座（17）内连接齿轮轴（18），与齿轮（7）啮合传动的齿条（6）固定在避障筒支板（1）外侧面上，该除冰雪铲破冰效果好，使用寿命长，避障系统的避障力大，对车辆的冲击小，结构紧凑，节省空间。
雪冰铲震动系统

[实用新型]一种海洋无人探测船舶的避障装置-CN201721320869.X有效
发明人：张云 -专利权人：南京瑞安腾企业管理咨询有限公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海洋无人探测船舶的避障装置，包括摄像头、太阳能电池板和避障系统主体，太阳能电池板设置在避障系统主体后方，太阳能电池板一侧设置有无线数据传输模块，无线数据传输模块内部安装有数据传输天线，无线数据传输模块与设置在避障系统主体前端的摄像头之间通过蓝牙传输连接，且太阳能电池板与设置在摄像头两侧的超声波避障传感器之间电连接，超声波避障传感器之间通过电路板连接有超声波避障模块，超声波避障模块一侧电连接有AGV磁导船循迹模块和红外避障模块；本实用新型能够及时监测到海洋障碍物，并发现精确位置及方向，传输到远程终端控制系统，进行判断处理和信息储存，使用方便。
太阳能电池板无线数据传输模块摄像头避障系统超声波避障模块本实用新型避障传感器避障装置无人探测超声波电连接海洋远程终端控制系统红外避障模块船舶电路板连接位置及方向蓝牙传输内部安装判断处理数据传输信息储存主体后方障碍物磁导循迹天线传输监测发现

[实用新型]一种安全避障冲锋舟-CN201920772446.4有效
发明人：孙阳 -专利权人：河南方舟游艇科技股份有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及冲锋舟技术领域，具体为一种安全避障冲锋舟，包括舟身、舟头和舟尾，舟身中部设有两个横板，舟尾之间设有连接板，且连接板与舟尾固定连接，连接板靠近舟尾的侧面中部设有动力装置，舟身底部设有加强底板，加强底板底部设有若干线性排列的避障装置，避障装置包括固定板、三角形块、减震弹簧和避障板。该安全避障冲锋舟，通过对冲锋舟底板的改进设计，在原有的底板基础上再安装加强板，不仅增加了舟底的强度，也提供了避障装置安装位置，通过避障装置可以在冲锋舟碰撞到障碍物时，多个避障装置可以对障碍物进行缓冲减震，避免障碍物直接接触舟底，减少舟底的损坏率，减震对舟身上的人员有一定的保护作用，达到安全避障的效果。
一种安全冲锋

[实用新型]一种旋翼无人机避障装置-CN202020633344.7有效
发明人：董文正;吴洪元;袁贵斌;胡婷 -专利权人：四川永鸿测绘有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种旋翼无人机避障装置，包括避障机构，其包括避障主体和设置于避障主体顶部的连接件，连接件上设置有固定槽；收纳机构设置于无人机底部，包括收纳槽，连接件顶部可拆卸的设置于收纳槽内；卡固机构设置于收纳槽下方并位于避障机构的两侧，卡固机构包括固定件和动力组件，固定件可朝向避障主体运动并卡合在固定槽内，动力组件包括滚筒和可朝向避障主体运动的导向杆，导向杆与滚筒连接，当滚筒转动时，导向杆水平运动，滚筒与第一动力源和第二动力源连接，本申请的避障装置可以将避障主体和无人机进行拆装，从而便于在不使用无人机时减少空间占用，便于收纳。
一种无人机装置

[实用新型]一种速断煤廊红外避障仪-CN202121264960.0有效
发明人：李少林;王攀;李川 -专利权人：大连经济技术开发区供热有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种速断煤廊红外避障仪，属于避障仪技术领域，包括红外避障仪本体，所述红外避障仪本体的上方设置有开关，所述开关的上方设置有遮挡组件；所述遮挡组件包括T形板、插接槽、第一竖板、第二竖板和穿孔，所述红外避障仪本体的上方且位于遮挡组件的一侧连接有第二竖板，所述红外避障仪本体的上方且位于遮挡组件的另一侧连接有第一竖板；本实用新型设置T形板、限位杆、插接槽、强磁片、第一竖板、第二竖板、穿孔等结构，在这些结构的相互配合下，可以实现遮挡开关的功能，进而可以避免在使用过程中周边工作人员误触到红外避障仪上的开关，进而可以避免红外避障仪意外关闭，进而可以保证红外避障仪的使用效果。
一种速断煤廊红外避障仪

[实用新型]无人装卸叉车-CN202223602672.9有效
发明人：路威;李陆洋;方牧;鲁豫杰;杨建辉 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请公开了无人装卸叉车，包括叉车车体、货叉机构和避障检测组件。叉车车体具有顶侧、底侧和周侧；顶侧和底侧在叉车车体的高度方向上相背设置，周侧位于车顶和车底之间；货叉机构可活动地设置于周侧；避障检测组设置于车体，且相较于货叉机构更靠近周侧背离货叉机构的一侧；避障检测组件包括下视相机和避障激光雷达；下视相机在高度方向上相较于避障激光雷达更靠近顶侧，而避障激光雷达更靠近底侧；其中，下视相机的镜头朝向底侧方向设置；下视相机和避障激光雷达共同用于探测周侧背离货叉机构的一侧外的环境，以使得叉车车体能够进行避障通过上述方式，本申请能够提高无人装卸叉车在避障过程中的准确性。
无人装卸叉车

[发明专利]一种基于最小安全会遇距离的动态避障路径快速规划方法-CN202210386683.3在审
发明人：何燕;王龙金;苏祥宇 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人航行控制领域，公开了一种基于最小安全会遇距离的动态避障路径快速规划方法，动态避障路径快速规划方法包括：获取AUV与多个目标船的当前位置和速度信息；计算各个目标船到达与AUV的会遇时间，以会遇时间最短的目标船作为优先避让船；当优先避让船进入AUV常规避障区时，计算会遇参数并进行碰撞风险评估；若优先避让船与AUV存在碰撞风险，利用AUV、优先避让船及其相对运动航迹线构建辅助平面，基于最小安全会遇距离在辅助平面内计算避障航路点；以避障航路点作为下一目标航路点规划避障路径。本发明方法运算量小，无需样本学习与训练就可实现快速规划避障路径，可以有效应对紧迫局势下的避障问题，同时该方法可通过调整最小安全会遇距离设定值实现对避障路径的有效控制，实现对避障路径长度与会遇安全的有效协调
一种基于最小全会距离动态路径快速规划方法

[发明专利]一种基于机器视觉的机器人主动避障方法及其装置-CN201710233985.6在审
发明人：余小欢;钱锋;姚金良;张秀达;白云峰;吴旷 -专利权人：杭州光珀智能科技有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的机器人主动避障方法，包括步骤获取视觉信息，视觉信息解算，障碍物检测、障碍物类型识别。本发明还涉及一种基于机器视觉的机器人主动避障装置，本发明将障碍物的检测、识别和避障结合，根据障碍物的不同采用不同的避障的策略。特别的，基于深度相机的障碍物的识别，将障碍物分为行人和非行人两种类型，采用主动式避障，确保避障安全，提高机器人的智能性与交互性。
一种基于机器视觉机器人主动方法及其装置

[发明专利]一种基于数字孪生技术的变电站巡检机器人避障方法-CN202111271737.3在审
发明人：王耿祥;方涛;桑小兵;曹宜安;佘彦杰;史晓燕;王占波;韩啸旭;石恒星;申莹莹;丹倩;孙朋 -专利权人：国网河南省电力公司洛阳供电公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生技术的变电站巡检机器人避障方法，包括图像采集、图像预处理、相机标定、图像立体匹配、障碍物检测、避障路径规划和三维建模。本发明提供了一种基于数字孪生技术的变电站巡检机器人避障方法，提高了巡检机器人导航避障的准确性，保证了巡检机器人避障行走的安全性，为解决变电站巡检机器人的自主导航与避障打下坚实的基础，具有实际应用价值。
一种基于数字孪生技术变电站巡检机器人方法