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[实用新型]避障处理电路和安防机器人-CN202120561410.9有效
发明人：苏章岳 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州因动科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种避障处理电路和安防机器人，该避障处理电路包括：均设于机器人底盘的主控模块、运动机构，以及分别设于机器人本体上各检测位置处的检测模块；检测模块包括处理器和若干探测器；处理器分别与探测器以及主控模块相连接；处理器接收探测器的探测结果，向主控模块输出障碍信号，以使主控模块输出避障指令；运动机构包括运动控制单元和驱动装置；运动控制单元分别与驱动装置以及主控模块相连接；运动控制单元接收避障指令以控制驱动装置驱动相应的机构动作本申请的避障处理电路实现了多方位检测以及驱动避障，提升了避障的灵敏度和精确度，实现了机器人运动避障可靠度高的优点。
处理电路机器人

[实用新型]灭火机器人-CN202221124261.0有效
发明人：李丽辉;易辉成 -专利权人：冷水江市高级技工学校
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种灭火机器人，包括避障小车、干粉灭火器、自动灭火机构、烟雾传感器、避障传感器及控制器，干粉灭火器安装于避障小车上，自动灭火机构架设于避障小车上且靠近干粉灭火器的按压把手，以驱动干粉灭火器的按压把手动作从而喷出干粉，烟雾传感器、避障传感器及控制器设置于避障小车上，烟雾传感器、避障传感器、自动灭火机构及避障小车分别与控制器电性连接。
灭火机器人

[发明专利]能量最优的航天器连续动态避障轨迹规划方法-CN202010482707.6有效
发明人：康国华;张晗;魏建宇;吴佳奇;张琪;张文豪;徐伟证;赵腾;邱钰桓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了能量最优的航天器连续动态避障轨迹规划方法，涉及轨迹规划应用领域，本发明包括：以目标航天器为原点建立相对运动坐标系，实现在该坐标系下的转移轨迹规划；将动态障碍物运动误差偏移与正态分布概率融合引入避碰安全距离模型，给出动态避障范围以及安全矢量距离；提出一种避障点选取规则，以时间序列为参照获得初始避障点的三维空间位置，并辅以障碍物速度矢量与避障方向矢量的夹角约束，确立最终动态避障点。本发明在相对运动方程和有限时间的能量最优模型基础上，建立了相对运动能量最优模型，确定动态避障点方向和长度，使得动态避障轨迹满足最优性、可靠性、有效性以及准确性，减少航天器转移过程的燃料消耗。
能量最优航天器连续动态轨迹规划方法

[发明专利]基于一字线激光的智能避障机器人及其避障方法-CN201910161609.X在审
发明人：陈志龙;王连明;朱娟 -专利权人：东北师范大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于一字线激光的智能避障机器人及其避障方法，在移动机器人已有的摄像头的基础上，只需要加入一字线激光器即可完成避障，并且避障信息相对于超声和红外测距的避障方法信息更为全面，相对于激光雷达成本更低
避障一字线激光智能避障机器人一字线激光器移动机器人摄像头方法信息红外测距激光雷达有效地超声平衡

[发明专利]多轴机械手臂智能避障方法-CN202111411784.3在审
发明人：林柏廷;林士伟;黎昆政;杨长运;吴佩芬;蓝顺谦 -专利权人：正崴精密工业股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种多轴机械手臂智能避障方法。方法包含建立数据库、寻找避障姿态、参数设定、寻找最佳避障姿态。本发明通过预先建立的数据库，使机械手臂执行任务时，评估是否会发生碰撞，若评估会发生碰撞，则执行避障动作来闪避障碍物，而通过参数上的设定，可使避障姿态能以最佳的方式进行，提升整体效率。
机械手臂智能方法

[发明专利]一种盲人导航避障地图的生成方法-CN201810471038.5在审
发明人：张汝民;刘志励;杨一丰;陈建文 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲人导航避障地图的生成方法，普通用户利用GPS进行导航，遇到障碍物时进行局部避障，移动终端检测局部避障时产生的位姿数据并采集局部避障时的环境图像，云端服务器利用所述位姿数据和图像在普通地图上标记障碍物区域，形成盲人导航避障地图；与现有导盲技术不同，本发明通过记录大量普通用户的行进路径及遇到障碍物时避障路线来生成导航避障地图，无需用户穿戴其他任何导盲设备，大大降低盲人使用时的负担，只需要一台移动终端即可辅助盲人出行
导航避障避障位姿数据障碍物导盲移动终端检测云端服务器障碍物区域环境图像盲人使用行进路径用户利用台移动穿戴采集出行图像终端记录

[发明专利]割草机器人避障方法、装置和割草机器人-CN202211334395.X在审
发明人：陈金舟 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种割草机器人避障方法、装置和割草机器人。该方法包括：获取割草机器人的第一环境图像；当识别到所述第一环境图像中包括障碍物时，获取障碍物的类型；所述障碍物的类型至少包括目标类型障碍物和非目标类型障碍物；获取所述障碍物的类型对应的避障范围，所述目标类型障碍物的避障范围大于所述非目标类型障碍物的避障范围；根据所述避障范围控制所述割草机器人进行主动避障。该割草机器人避障方法兼顾了割草效果和障碍物安全。
割草机器人方法装置

[发明专利]叉车避障方法、装置、叉车及存储介质-CN202210801970.6在审
发明人：郑恩涛 -专利权人：劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明属于叉车避障技术领域，公开了一种叉车避障方法、装置、叉车及存储介质，所述方法包括：在通过单目相机获取图像数据之后，将所述图像数据通过目标网络模型进行目标检测，得到检测结果；通过智能深度相机获取点云信息；基于所述检测结果和所述点云信息进行融合匹配，得到障碍物信息；根据所述障碍物信息中的障碍物类别以及位置信息确定避障策略，并基于所述避障策略进行避障。本申请能够基于障碍物信息和点云信息的融合匹配结果实现针对性避障，减少盲目避障，降低叉车上货物发生倾倒的可能性。
叉车方法装置存储介质

[发明专利]基于概率密度的无人机三维路径避障方法-CN201811254263.X有效
发明人：邢艺凡;廖桂平 -专利权人：深圳慈航无人智能系统技术有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于概率密度的无人机三维路径避障系统，其特征在于：所述无人机三维路径避障系统包括一个信息处理模块、同时与信息处理模块连接的姿态识别模块、姿态调整模块、信息采集模块及避障执行模块；所述无人机三维路径避障系统还包括一个风速检测模块；本发明的有益效果为：在无人机避障过程中，可实时监测周围的环境参数，同时考虑到飞行状态中的风速对于避障的影响，对风所造成的漂移量进行补正，使无人机避障效率提升，功能可靠、实时性好、便于实现、能够应付多类动态未知环境
避障避障系统三维信息处理模块风速检测模块信息采集模块姿态调整模块姿态识别模块飞行状态环境参数实时监测实时性好未知环境效率提升漂移量概率补正风速

[发明专利]智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置-CN202011062925.0有效
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于图像数据处理技术领域，提供了一种智能清扫设备及其避障路径规划方法和装置，所述方法包括：当设备根据已知地图检测到设备在当前位置移动到目标位置存在障碍物时，提取地图中障碍物的边缘像素序列；根据边缘像素序列，确定设备在障碍物边缘位置上的第一避障点和第二避障点；选取第一避障点与第二避障点之间的第一边缘像素序列或第二边缘像素序列，作为所述设备避开障碍物的规划路径。本发明可以快速规划出避障路径，相比于现有的避障规划算法的效率更高。
智能清扫设备及其路径规划方法装置

[实用新型]基于避障吊钩的塔吊避障系统-CN201821782775.9有效
发明人：王宁;陈文全;赵军祥 -专利权人：郑州桔槔智能科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于避障吊钩的塔吊避障系统，包括吊钩本体和塔吊控制系统，还包括避障检测单元、供电单元、通信单元和控制器，所述吊钩本体内设置有空腔，所述吊钩本体上设置有检测环槽，所述控制器、所述供电单元和所述通信单元分别设置在所述空腔内，所述避障检测单元设置在所述检测环槽内，所述控制器通过所述通信单元通信连接所述塔吊控制系统，所述塔吊控制系统根据所述避障检测单元的检测信息控制塔吊本体。该基于避障吊钩的塔吊避障系统具有设计科学、实用性强、结构简单、使用方便的优点。
避障塔吊塔吊控制系统吊钩避障系统吊钩本体通信单元控制器供电单元检测环检测本实用新型单元设置检测信息通信连接空腔

[实用新型]一种避障增稳装置及无人机-CN201921254933.8有效
发明人：黄立;方浪;薛源;陈红胜;顾兴;刘华斌;王效杰 -专利权人：普宙飞行器科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种避障增稳装置及无人机，其特征在于，包括：俯仰支架，其与避障组件可转动的连接；旋转电机，其驱动端连接避障组件，非驱动端连接所述俯仰支架；电机线路板，其与所述旋转电机连接，用于根据控制信号控制所述旋转电机转动，由此带动所述避障组件转动本实用新型通过旋转电机的转动来及时调整避障组件(如雷达等)的旋转角度，从而使避障组件在无人机的不同姿态下都能保持平稳，保证检测精度，同时，减震组件还可充分过滤掉飞行过程中的震动，进一步保证避障组件的平稳。
一种避障增稳装置无人机

[发明专利]一种AGV防撞避障保护装置及其位置可自适应调整方法-CN201910460959.6在审
发明人：乔健;王好男;杨景卫;卢清华;刘哲 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV防撞避障保护装置，包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、探测单元以及调节单元；防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围
避障传感器自适应调整避障防撞传动单元非接触式探测单元接触式保护装置组件包括铰接传动单元驱动单元运动使用寿命装置位置自锁功能障碍物检测

[发明专利]一种基于电场传感器的无人机巡线避障方法及系统-CN201910089397.9在审
发明人：陆永;唐立军;周年荣;李浩涛;刘又维;王周君;李清荣;方正云;李文云 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例示出一种基于电场传感器的无人机巡线避障方法。当无人机进行巡线时，电场避障模块实时测量现场的电场信息。若发现某一电场传感器所测得电场值不再稳定，则认为该电场传感器所在电场避障模块上的方向存在障碍物。此时，根据各个电场传感器电场变化率的大小，确定避障指令。微处理器发出避障指令后，飞行姿态控制器控制无人机选择避障方向以及避障动作，进行无人机的姿态调整。本发明示出一种基于电场传感器的无人机巡线避障系统，能够提高无人机巡线的安全性，增强无人机避障的效率，改善无人机巡线的灵活性。
电场传感器避障巡线电场静电场微处理器避障模块电场变化指令控制器控制避障系统电场信息飞行姿态实时测量姿态调整传感器障碍物采集申请发现

[发明专利]基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质-CN202111533955.X在审
发明人：李谦 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的近距离避障方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达实时扫描车辆周边信息生成的图像帧；检测到当前帧中在所述车辆的第一避障区域内存在障碍物时，向所述车辆发送停车指令，并记录所述当前帧中在所述车辆的第二避障区域内障碍物的数量，该数量表征障碍物进入或离开第二避障区域的动态；其中，所述第二避障区域大于所述第一避障区域；连续N帧检测到所述第一避障区域内不存在障碍物，且所述第二避障区域内障碍物的数量为零时本发明仅依靠激光雷达感知观测信息，在障碍物没有被感知到的情况下，通过判断车辆近距离区域内障碍物的数量，以实现近距离避障。
基于激光雷达近距离方法装置车辆存储介质