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[发明专利]一种路径处理方法、电子设备、存储介质及程序产品-CN202211600877.5有效
发明人：何军;严明;陈红妃;周洪斌;魏学峰 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：响应于原始地图的更新，获得当前地图，其中，当前地图为更新后的原始地图，原始地图的规划路径为原始规划路径；在基于原始规划路径控制虚拟对象在当前地图上运动的过程中，对障碍物进行检测，得到目标障碍物；获取目标障碍物的目标避障路径，其中，目标避障路径用于从避障起点出发避开目标障碍物到达避障终点，避障起点为原始规划路径上的避障开始位置，避障终点为原始规划路径上的避障结束位置；基于目标避障路径更新原始规划路径，得到目标规划路径；基于目标规划路径
一种路径处理方法电子设备存储介质程序产品

[实用新型]犁式除雪装置整体与分段相结合自动避障机构-CN201220346063.9有效
发明人：刘衡;曾以雄;王彦林;李永辉;辛亮 -专利权人：中国人民解放军兰州军区司令部工程科研设计所
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：一种犁式除雪装置整体与分段相结合自动避障机构，包括整体避障弹簧、分段避障弹簧、弹簧伸缩控制杆、上连杆和下连杆，整体避障弹簧分别与上连杆、下连杆和连接架连接；分段避障弹簧底部与弹簧伸缩控制杆连接；弹簧伸缩控制杆与铲刃连接；上连杆、下连杆分别与连接架、推雪板和整体避障弹簧连接。本实用新型结合整体与分段两种自动避障机构，使犁式除雪装置能够根据不同障碍物灵活采取整体或分段的避障方式避让障碍，避免除雪装置与路面障碍物产生刚性激烈碰撞，有效保护装置；避障后推雪板或铲刃迅速复位，紧贴地面
装置整体分段相结合自动机构

[实用新型]果园生草避障刈割压扁机-CN201920851142.7有效
发明人：马雪亭;丁羽;袁粼;葛鑫;朱哲;张博旭;陈永泉;王龙杰;左佳明;吴治志;高恒聪;曹春晖;张慧敏;冼延斌;王锦锦 -专利权人：塔里木大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： A01D43/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种果园生草避障刈割压扁机，该果园生草避障刈割压扁机包括：刈割压扁机本体，以及避障机构；所述刈割压扁机本体包括两个带车轮轴的前轮，两个前轮的车轮轴之间通过首尾依次转动连接并围成框形的两个连接轴连接，所述两个连接轴围成的框形中还设置有转向盘；所述避障机构包括对称设置在刈割压扁机本体前端底部两侧的挡板，贯穿两个挡板的避障杆，以及固定连接在所述避障杆两端的弧形的避障弯杆；所述避障弯杆平行位于所述刈割压扁机本体的前端外侧通过设置的避障机构，降低了刈割压扁机本体损伤的几率。
果园生草避障刈割压扁

[实用新型]一种自动避障行走机构-CN202221945364.3有效
发明人：崔强;马玉玲;丛培敏;谭志刚;曹洪建;王林军;叶全;王兆顺 -专利权人：威海中颐现代农装科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种自动避障行走机构，用于升降平台车的自动避障行走，包括车体安装架、调节组件、检测组件、避障组件以及控制单元，车体安装架上设置调节组件，调节组件的外端设置检测组件，检测组件上铰接避障组件，避障组件围绕检测组件前后转动，车体安装架与升降平台车配合使用，升降平台车上设置控制单元，控制单元通过线路与升降平台车以及检测组件相连接，避障组件遇到障碍物向后转动碰触到检测组件，检测组件检测信号并传递给控制单元，控制单元控制升降平台车转向，其解决了现有的避障装置存在着因其结构和使用方法的缺陷，从而导致避障效果差、避障范围有限、工作效率低以及制造和维修成本高的技术问题，可广泛应用于农用机械技术领域。
一种自动行走机构

[实用新型]避障机构及环卫车-CN202320547918.2有效
发明人：郭建华;于忠洋;崔赟;郝学维;闫少广;单宝玉 -专利权人：北京环卫集团环卫装备有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60R19/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种避障机构及环卫车。该避障机构包括：固定支座；旋转支座，旋转支座与固定支座转动连接，并能够向固定支座的第一侧或第二侧摆动预设角度，固定支座的第一侧和第二侧为相对侧；以及避障组件，避障组件连接在固定支座和旋转支座之间，固定支座的第一侧和/或第二侧设置有至少一个避障组件，避障组件包括弹性件和调节件，调节件设置在弹性件的一端，用于调节弹性件的初始长度。本实用新型的技术方案的避障机构能够解决现有避障结构的避障角度固定，无法根据实际应用场景进行相应的调节，在复杂环境下适用性较低的问题。
机构环卫

[实用新型]一种果园用避障割草机避障力调节装置-CN202223014880.7有效
发明人：孔德刚;魏华杰;张秀花;张艺;于洋;杨云磊 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-11-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A01D34/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果园用避障割草机避障力调节装置，包括直梁、U型架、油箱、齿轮箱、液压站、避障支撑梁、限位装置、割刀摆臂、马达支撑架、液压马达、避障转轮、割草刀片、避障装置，所述避障装置由弹簧预紧旋钮、弹簧外柱、弹簧、弹簧固定柱、O型连接架、轴套组成，弹簧预紧旋钮连接于弹簧外柱左侧，弹簧位于弹簧外柱内侧，与弹簧预紧旋钮连接，弹簧固定柱位于弹簧与割刀摆臂之间，O型连接架固定于弹簧外柱外侧，轴套固定于避障支撑梁上表面该避障式割草机避障装置能实现割草臂碰到障碍物时的回转与复位，可以调节弹簧预紧力，控制割刀摆臂的回弹力度，避免对机械与果树的损伤。
一种果园用避障割草机避障力调节装置

[实用新型]一种电动轮椅自动避障控制系统-CN201520864979.7有效
发明人：苏华;吴长泰 -专利权人：深圳佳宜佳科技有限公司
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电动轮椅自动避障控制系统，包括手杆操控器、自动避障模块和轮椅驱动控制模块，所述手杆操控器与自动避障模块通过第一传输模块连接，所述自动避障模块和轮椅驱动控制模块通过第二传输模块连接；所述自动避障模块包括路面传感器、路障判断器和避障控制器，所述轮椅驱动控制模块包括驱动电机和电动控制器。本实用新型提供的电动轮椅自动避障控制系统可免操控完成全自动避障，又能自主驾驶，具有手动操作和智能自动控制的协同工作能力，能够效的保障使用者的安全。
一种电动轮椅自动控制系统

[发明专利]基于无人驾驶装备的自主避障组件-CN202310404723.7在审
发明人：裴忠军;徐超;王劲树;刘志高;沈子豪;刘恩懋;燕炳通 -专利权人：安徽徽光智能科技有限责任公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶设备领域，具体是基于无人驾驶装备的自主避障组件，包括：自主避障箱，传感箱，活动安装在自主避障箱前方；收纳槽，开设在自主避障箱前方；以及驱动机构，安装在自主避障箱内部；所述的基于无人驾驶装备的自主避障组件通过结构改进设计，例如，在自主避障箱内部开设有与传感箱大小所适配的收纳槽，在不使用传感箱进行路况监测时，可以通过安装的驱动机构运转将传感箱收纳至收纳槽中进行暂存，这样就能够实现对传感箱外侧起到保护。
基于无人驾驶装备自主组件

[实用新型]一种新型果园避障割草机-CN201821618173.X有效
发明人：杨挺;杨涛;王红 -专利权人：北京时代沃林科技发展有限公司
申请日： 2018-10-03 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型果园避障割草机，所述避障割草机配置有可摆动的避障割草盘，避障割草盘中心安装的避障割草动力机机身外安装转动避让圆盘，转动避让圆盘中心开有通孔并设置有轴承安装座，装有轴承。转动避让圆盘外缘为圆弧形并可围绕避障割草动力机为中心旋转。本实用新型提供了一种新型果园避障割草机，作业时可以在遇到果树等障碍物时无摩擦避让通过，能够高效完成果园株间割草作业。
避障割草机避让果园转动本实用新型割草盘割草轴承安装座割草作业圆盘外缘圆盘中心中心安装中心旋转可摆动无摩擦圆弧形障碍物机身通孔轴承果树配置

[实用新型]一种基于超声波的避障服-CN201921204177.8有效
发明人：刘亚侠;刘正东;朱祥成;何佳;张洪艳 -专利权人：北京服装学院
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于超声波的避障服，所述避障服包括避障服本体(1)以及设置在避障服本体内的主控模块(2)、测距模块(3)和警报器(4)，所述测距模块(3)和警报器(4)均通过导线(5)与主控模块(2本实用新型所公开的避障服，结构简单，可进行洗涤，成本低廉，导航避障准确，且不会受到穿着者行走动作干扰。
一种基于超声波避障服

[发明专利]机器人避障控制方法、装置及机器人-CN202110892352.2在审
发明人：夹磊 -专利权人：美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人避障控制方法、装置及机器人，涉及智能控制的技术领域，该方法包括：在机器人行驶过程中监测是否接收到传感器的触发信号；如果是，基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制。本发明实施例提供的机器人避障控制方法、装置及机器人，充分考虑了被触发传感器的有效距离，以及在机器人本体的分布情况，使得生成的避障控制策略能够更加准确地使机器人进行绕障或者避障停机，进而有助于提升机器人的避障效率
机器人控制方法装置

[发明专利]一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人-CN201610033169.6在审
发明人：肖湘江;蔡兆云;周擎坤;李金波;杜列波;邓辉峰;康博;刘贺兵;饶波;盖志民 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能安保服务机器人复杂环境避障方法及安保服务机器人，该方法包括：S1：激光避障；在建立好离线地图后，采用激光雷达方式实时检测有效范围内的障碍物以及机器人本体与障碍物的距离，标记为地图上坐标；S2：超声波避障；在激光雷达方式没有检测出障碍物的情况下，依靠超声波传感方式辅助检测障碍物及距离信息，并实现避障；S3：红外避障；在机器人运动过程中若红外传感器检测到底盘与地面的距离超过预设的阈值，进行避障；S4：碰撞避障；对于最后没有绕开的障碍，最后用碰撞接触的方式进行避障。该机器人上实施了上述避障方法。本发明具有操控性好、运动更加灵活、系统性能稳定可靠、避障精确度高等优点。
一种智能安保服务机器人复杂环境方法

[发明专利]基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质-CN201811554744.2在审
发明人：黄巍伟 -专利权人：中新智擎科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质。所述机器人包括机器人本体，机器人本体上设有运动机构和避障装置，避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；近距离避障方法包括：实时获取各个红外传感器组的避障通知信号；根据避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，进而进行相应的避障处理。本发明采用按照特定方式分布的多个红外传感器组合来进行检测，根据多个红外传感器的检测结果结合分析障碍物与机器人的相对位置，进而进行相应的避障处理，可弥补激光测距和视觉测距的缺陷，有效提高近距离避障判断的准确性
避障红外传感器组近距离机器人本体机器人红外传感器避障装置存储介质红外测距通知信号障碍物机器人技术领域测距处理单元激光测距检测结果结合分析实时获取运动机构发送端视觉检测

[发明专利]洗墙车及其避障方法-CN202211395690.6在审
发明人：刘存良;姜方宁;符驱;赵秋乐;张明耀 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种洗墙车及其避障方法，该洗墙车包括底盘、臂架系统、检测组件和控制单元；臂架系统安装于底盘上并包括臂架和设于臂架末端的滚刷总成；检测组件安装于滚刷总成上并用于识别滚刷总成的前方的墙面障碍物和获取障碍物的长度、高度；控制单元与检测组件电连接并被配置为：获取臂架系统的预设回转角速度；根据臂架系统的预设回转角速度和障碍物的高度来计算滚刷总成避障时与障碍物之间的避障初始距离以及滚刷总成避障过程所需的避障时长；根据避障初始距离和避障时长来控制臂架系统动作本发明通过控制单元和检测组件的配合来实现臂架系统自动避障的功能，从而不需要人为干预操作臂架系统进行避障动作，提高避障效率。
洗墙车及其方法

[实用新型]一种无人机智能避障装置及无人机-CN201820566587.6有效
发明人：郭建文;伍圳;孙振忠;叶国良;陆光铭;许昌;曾志彬;黄杰良 -专利权人：东莞理工学院;东莞市横沥模具科技产业发展有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机智能避障装置及无人机。该自动避障装置包括：测距传感器，接收机，pwm转ppm模块，单片机和飞控。该装置可以根据飞行速度自动调节避障范围，提高无人机的飞行速度，其避障范围也相应增大；降低无人机的飞行速度，其避障范围也相应减小，使得无人机对飞行环境有着更高的适应性，能在狭窄的环境中正常工作。该装置还可以实现改变无人机的飞行速度，不仅可以使得四个方向的避障范围都能同比例地自动增大或减小，而且可以只是改变飞行方向上的避障距离，却让其他三个方向保持着最小避障距离，使得避障无人机在通过巷道环境时，能很好地提高飞行速度，而不会对两侧的墙体产生非正常的避障效应。
避障飞行避障距离智能避障减小自动避障装置本实用新型测距传感器接收机方向保持飞行方向飞行环境单片机墙体巷道狭窄