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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种避障方法及自动行走设备-CN202111661539.8在审
发明人：黄玉刚;成孟哲;王近;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种避障方法及自动行走设备。本申请的自动行走设备在检测到碰撞后，执行折线形的避障路径，其能够通过避障路径弯折角位置相对于原规定路径之间的偏转距离提供避障宽度，并在避让障碍物之后返回至原先的行走路径方向，继续沿原规定路径执行遍历作业本申请的避障方式能够以较短的距离绕开障碍物，尽可能地贴近障碍物边缘进行作业，从而克服现有避障方式下障碍物附近草地不被切割或者切割效果不好、不够平整的缺陷。
一种方法自动行走设备

[发明专利]车门避障雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310662370.0在审
发明人：姜雷鸣 -专利权人：华人运通（山东）科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本申请提出一种车门避障雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该车门避障雷达的控制方法包括：判断用户是否位于指定区域；若用户位于指定区域，则根据避障雷达当前所处的工作模式确定是否切换至另一工作模式；若用户未位于指定区域，则根据用户的动作意图和避障雷达当前所处的工作模式确定是否切换至另一工作模式，从而使得避障雷达具有多种功能模式适应用户的不同需求，解决了避障雷达功能单一的问题。
车门雷达控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310852030.4在审
发明人：李国伟;赵健章 -专利权人：深圳玑之智能科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请应用于智能驾驶技术领域，公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述车辆避障方法包括：获取车辆到目标点的目标到达方向；将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。本申请旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。
车辆方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210387615.9在审
发明人：杨瑷伊;詹锟;陈琛;郎玉川;宋华磊;黄宜坤;郭疆 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质车辆避障方法，方法包括：当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障。
车辆方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于先验知识的机器人避障方法和系统-CN202011416636.6有效
发明人：褚伟;张鹏伟;任明仑;李犇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于先验知识的机器人避障方法和系统，涉及机器人避障技术领域。本发明实施例根据获取障碍物的图像，利用先验知识得到障碍物类别和属性信息，并采用向量映射法建立环境栅格地图，获取以机器人为中心与障碍物所成的角度范围，最终生成避障策略。通过引入先验知识，可以在避障过程中更准确的获得障碍物信息，根据障碍物的类别和属性信息选择更合适的避障策略，提高了避障效率。
基于先验知识机器人方法系统

[发明专利]机器人避障方法、装置、设备及存储介质-CN202110278658.9有效
发明人：夏俊超;梁康华;李相根 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域，所述方法包括：获取障碍物的特征点，并根据所述障碍物的特征点确定所述障碍物的类型；基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作。在本申请中，有针对性地进行机器人避障，即不同类型执行相应的避障操作，进而实现针对性地对不同类型的障碍物进行机器人避障，解决现有不能机器人不能针对性避障的技术问题。
机器人方法装置设备存储介质

[实用新型]一种避障装置-CN201621440413.2有效
发明人：田瑜;江文彦 -专利权人：昊翔电能运动科技(昆山)有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提出一种避障装置，用于侦测不载人移动装置的周围环境，所述避障装置包括增稳云台，可连接于所述不载人移动装置，所述增稳云台具有增稳器以保持至少一云台相机稳定承载；避障模块，固定安装于所述增稳云台，以减少所述不载人移动装置动作时对所述避障模块探测周围环境的干扰。本实用新型的避障装置，能够在不载人移动装置不稳或姿态变化时，保持稳定姿态，实现有效的避障。
一种装置

[实用新型]避障吹雪机-CN201721549511.4有效
发明人：徐彩云;陈建军;李光明;张映莹;吴志建;刘勇涛;史骞 -专利权人：江苏柳工机械有限公司
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： E01H5/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种避障吹雪机，包括箱体、螺旋钻、风扇和抛筒，所述螺旋钻设于箱体内部，与箱体相应侧端面连接；所述风扇设于箱体后端面，与螺旋钻相对；所述抛筒设于箱体上端面；所述避障吹雪机还包括避障装置，所述避障装置设于箱体底端，螺旋钻正下方，所述避障装置的横截面为类C字型，一端与箱体底端相连接，另一端朝上翘起。此实用新型结构简单，制作、维修方便，可靠性高，能有效保护螺旋钻并实现避障功能。
螺旋钻避障避障装置吹雪机风扇本实用新型箱体后端面箱体上端面维修方便箱体底端箱体内部侧端面朝上翘起制作

[发明专利]用于农机无人驾驶的避障路径规划及其控制方法-CN201710156019.9在审
发明人：程方;林德相;袁洪良;王烁;徐涛;王浩;吴飞 -专利权人：无锡卡尔曼导航技术有限公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用预瞄和PI控制器组合起来控制农机的前轮转角使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短
用于农机无人驾驶路径规划及其控制方法

[发明专利]避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质-CN202080004381.4在审
发明人：高迪;王俊喜;王石荣 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质，可移动平台控制自身配置的雷达旋转，雷达在旋转的过程中可以采集点云数据。若存在障碍物，则控制可移动平台进行避障。可见，在上述的避障方法中，可移动平台使用一个雷达采集到的点云数据即可实现自身全方位的避障功能，保证避障效果的同时，也避免了因多个避障传感器之间互相干扰，而导致的避障效果不佳的情况，大大降低可移动平台的损毁风险
方法移动平台控制设备存储介质

[发明专利]一种跟随机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质-CN202210124660.5在审
发明人：李科锦;李翔远;周启学;黄泽 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：、机器人和存储介质，该方法包括：在检测到前方存在障碍机器人，且无可选通行方向的情况下，请求与障碍机器人建立通信连接；基于所述通信连接获取障碍机器人的当前状态信息；根据所述障碍机器人的当前状态信息，确定避障策略，并执行所述避障策略。通过与障碍机器人通信，可以保证确定出的避障策略的时效性，进一步的，通过基于障碍机器人的状态信息来确定避障策略，可以保证确定出的避障策略的准确性和灵活性，从而便于在执行更灵活准确的避障策略之后可以实现更有效的避障
一种跟随机器人控制方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种应用于无人操作系统的自主避障学习控制方法及装置-CN202210342793.X在审
发明人：穆朝絮;王珂 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于无人操作系统的自主避障学习控制方法及装置，用以解决自主无人系统在多障碍环境中的避障控制问题；该方法包括：构建避障环境与最优避障控制模型；利用行为‑评价神经网络构建在线学习控制器；基于状态外推实现经验回放和虚拟探索；确定自适应网络更新规则以实现安全学习与自主避障；装置包括：检测与定位器、微处理器、存储器和驱动装置；本发明公开的避障控制方法设计了一个具备解释性的避障惩罚项，能实时生成较优的安全运行轨迹，可以引导自主无人系统快速地穿过障碍物环境并准确抵达指定目标点
一种应用于无人操作系统自主学习控制方法装置

[发明专利]一种避障系统、避障装置和割草机器人-CN202110062160.9在审
发明人：陈飞;冯华东;高娟 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种避障系统、避障装置和割草机器人。避障系统包括：避障装置和割草机器人；其中，避障装置包括：主板和封闭导线；封闭导线的两端分别与主板相连；主板，用于通过设置在其内部的信号发生器向封闭导线通入电流，使得所封闭导线周围产生预定强度的磁场信号；割草机器人，用于移动时，通过设置在其内部的磁场传感器对其周围的磁场信号进行检测；根据检测到的磁场信号的方向和强度调整其自身的移动方向，使得割草机器人远离避障区域。本发明的技术方案，识别障碍时不容易被外界环境干扰，准确方便的识别障碍，可以提高避障的效率。
一种系统装置割草机器人

[发明专利]用于视觉障碍者的避障导航行进系统及方法-CN202210985906.8在审
发明人：钱兆鹏;徐小龙;于重重;孙雨童;徐玄军 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于视觉障碍者的避障导航行进系统及方法，基于STM32F427单片机、GPS模块、高清双目摄像头眼镜，设计包括智能眼镜模块、智能避障手套模块和智能手机端的避障导航行进系统；智能手机端中安装用于上传行进目的地的智能手机端导航APP；通过智能眼镜模块进行三维场景重建，并将三维场景重建所得到的信息传输往智能避障手套端并转化为触摸信息；使用者通过智能避障手套所提供的触感指引来进行避障行进。本发明提供的避障导航行进系统符合人体工程学的设计，系统稳定性好，携带方便，实用性高。
用于视觉障碍导航行进系统方法

[发明专利]车辆转向避障方法、设备和存储介质-CN202211193209.5在审
发明人：张世娟;范泽华;董德志 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆转向避障方法、设备和存储介质，包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险并且符合转向避障条件时，获取针对目标车辆的转向避障轨迹；获取目标车辆的侧向速度，根据侧向速度构建改进恒定转率和速度模型，对改进恒定转率和速度模型进行预估获取最终状态信息；根据转向避障轨迹和最终状态信息对目标车辆进行转向避障控制。通过引入目标车辆的侧向速度构建改进横向速率和速度模型，并通过模型获取最终状态信息，从而使得所获取的最终状态信息更加准确，并根据最终状态信息沿着预先获取的转向避障轨迹进行转向避障控制，从而当出现碰撞风险时
车辆转向方法设备存储介质

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